一種防撞的倉儲機器人的制作方法

本發明涉及倉儲物流機械設備技術領域，具體為一種防撞的倉儲機器人。

背景技術：

自1950年以來，越來越多的自動化機器設備開始運用到物流領域。這些機器設備開始逐步取代運輸、搬運、存儲和打包這些任務，成為提升物流水平的重要手段之一。在標準化的包裝流程推動下快速發展的分散控制系統、逐漸普及的工作站模式都進一步促進了機器人在物流領域的應用。

目前機器人在國內整個物流領域的應用主要集中于兩種，從事包裝碼垛作業的機器人和從事自動化搬運的機器人，而對于搬運機器人來說，通常由于物流貨物的體積、大小以及重量的不統一，在進行搬運的過程中，容易碰壞機器人。

技術實現要素：

為了克服目前搬運機器人來說，通常由于物流貨物的體積、大小以及重量的不統一，在進行搬運的過程中，容易碰壞機器人的問題，本發明提供了一種防撞的倉儲機器人。

本發明提供如下技術方案：

一種防撞的倉儲機器人，包括支撐輪組件、底板、旋轉盤、旋轉電機、控制器、行走驅動電機、驅動輪、防撞塊、掃描儀和殼體；

所述殼體設置在所述底座上；

所述防撞塊設置在所述殼體上；

所述掃描儀安裝在所述殼體的前后兩側，用于檢測前方物體；

所述支撐輪組件為四個，且分別設置在所述底板的四角；

所述驅動輪安裝在所述底板中部；

所述行走驅動電機安裝在所述底板上，所述旋轉盤安裝在所述旋轉電機的一端；

所述旋轉電機通過傳動裝置驅動所述驅動輪旋轉；

所述控制器與所述旋轉電機、掃描儀和所述行走驅動電機均電連接。

進一步，還包括升降裝置，所述升降裝置包括升降板、傳動機構、升降組件和驅動組件，所述驅動組件驅動所述傳動機構，所述傳動機構帶動所述升降組件升降，以使所述升降板上下移動；所述驅動組件包括升降電機和減速器，所述減速器可拆卸安裝在所述升降電機的輸出端；所述傳動機構為齒輪傳動機構；所述升降組件包括滾珠絲桿和絲桿螺母，所述絲桿螺母固定在所述升降板上，所述齒輪傳動機構能夠帶動所述滾珠絲桿旋轉，且通過所述滾珠絲桿與所述絲桿螺母配合，以帶動所述升降板沿所述滾珠絲桿的長度方向上下移動；所述驅動組件與所述控制器電連接。

進一步，該機器人還包括升降套，所述升降套固定在所述升降板上，且所述絲桿螺母可拆卸安裝在所述升降套上。

進一步，所述齒輪傳動機構包括主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪安裝在所述減速器的輸出端，所述從動齒輪安裝在所述滾珠絲桿的一端。

進一步，所述升降組件為四個，且每個升降組件的所述滾珠絲桿上均設置有同步帶輪，所述同步帶輪通過同步帶連接在一起，以使四個所述升降組件同時升降。

進一步，該機器人還包括升降底板，所述升降組件可拆卸安裝在所述升降底板上。

進一步，所述支撐輪組件包括可旋轉支撐架和支撐輪，所述可旋轉支撐架可拆卸安裝在所述底板上；所述支撐輪可拆卸安裝在所述可旋轉支撐架。

進一步，該機器人還包括回轉軸承，所述回轉軸承安裝在所述升降板與所述旋轉盤之間，且所述回轉軸承可拆卸安裝在所述升降板上。

進一步，還包括張緊裝置，所述張緊裝置可拆卸安裝在所述升降底板上，用于張緊同步帶。

進一步，所述行走驅動電機通過傳動裝置驅動所述驅動輪轉動；所述傳動裝置包括驅動軸連接盤、驅動軸套和驅動軸，所述驅動軸可拆卸安裝在所述驅動軸套內，所述驅動軸套安裝在所述驅動輪內；所述驅動軸連接盤安裝在所述驅動軸的一端，且可拆卸安裝在所述驅動輪一側。

本發明具有的有益效果包括：

該發明利用支撐輪組件、底板、旋轉盤、旋轉電機、控制器、行走驅動電機、驅動輪、防撞塊、升降裝置、掃描儀和殼體配合，能夠實現升降、旋轉、行走一體化設計，自動化程度高，且能夠適用不同高度的貨架；

利用防撞塊設置在殼體上，用于緩沖，防止機器人在工作時損壞；

利用掃描儀能夠實時掃描障礙物以及貨架。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明所述的防撞的倉儲機器人的正視圖；

圖2是本發明所述的防撞的倉儲機器人的俯視圖；

圖3是本發明所述的防撞的倉儲機器人去掉殼體后的結構示意圖；

圖4是本發明所述的防撞的倉儲機器人的去掉旋轉盤和支撐板的結構示意圖；

圖5是本發明所述的防撞的倉儲機器人的升降裝置的結構示意圖；

圖6是本發明所述的防撞的倉儲機器人的驅動裝置的結構示意圖；

圖7是本發明所述的防撞的倉儲機器人的升降裝置的升降板的結構示意圖。

附圖標記說明如下：

1、支撐輪組件；101、可旋轉支撐架；102、支撐輪；2、底板；3、升降裝置；301、升降電機；302、減速器；303、滾珠絲桿；304、齒輪傳動組件；305、升降套；306、同步帶；307、同步帶輪；308、絲桿螺母；309、升降板；4、旋轉盤；5、旋轉電機；6、回轉軸承；7、控制器；8、行走驅動電機；9、驅動輪；10、張緊裝置；11、防撞塊；12、殼體；13、掃描儀。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將對本發明的技術方案進行詳細的描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所得到的所有其它實施方式，都屬于本發明所保護的范圍。

如圖1-圖5所示，本發明提供了一種防撞的倉儲機器人，包括支撐輪組件1、底板2、旋轉盤4、旋轉電機5、控制器7、行走驅動電機8、驅動輪9、防撞塊11、掃描儀13和殼體12；

所述殼體12設置在所述底座上；

所述防撞塊11設置在所述殼體12上；

所述掃描儀13安裝在所述殼體12的前后兩側，用于檢測前方物體；

所述支撐輪組件1為四個，且分別設置在所述底板2的四角；

所述驅動輪9安裝在所述底板2中部；

所述行走驅動電機8安裝在所述底板2上，所述旋轉盤4安裝在所述旋轉電機5的一端；

所述旋轉電機5通過傳動裝置驅動所述驅動輪9旋轉；

所述控制器7與所述旋轉電機5、掃描儀13和所述行走驅動電機8均電連接。

還包括升降裝置3，所述升降裝置3包括升降板309、傳動機構、升降組件和驅動組件，所述驅動組件驅動所述傳動機構，所述傳動機構帶動所述升降組件升降，以使所述升降板309上下移動；所述驅動組件包括升降電機301和減速器302，所述減速器302可拆卸安裝在所述升降電機301的輸出端；所述傳動機構為齒輪傳動機構；所述升降組件包括滾珠絲桿303和絲桿螺母308，所述絲桿螺母308固定在所述升降板309上，所述齒輪傳動機構能夠帶動所述滾珠絲桿303旋轉，且通過所述滾珠絲桿303與所述絲桿螺母308配合，以帶動所述升降板309沿所述滾珠絲桿303的長度方向上下移動。

該機器人還包括升降套305，所述升降套305固定在所述升降板309上，且所述絲桿螺母308可拆卸安裝在所述升降套305上。

所述齒輪傳動機構包括主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪安裝在所述減速器302的輸出端，所述從動齒輪安裝在所述滾珠絲桿303的一端。

所述升降組件為四個，且每個升降組件的所述滾珠絲桿303上均設置有同步帶輪307，所述同步帶輪307通過同步帶306連接在一起，以使四個所述升降組件同時升降。

該機器人還包括升降底板2，所述升降組件可拆卸安裝在所述升降底板2上。

所述支撐輪組件1包括可旋轉支撐架101和支撐輪102，所述可旋轉支撐架101可拆卸安裝在所述底板2上；所述支撐輪102可拆卸安裝在所述可旋轉支撐架101。

該機器人還包括回轉軸承6，所述回轉軸承6安裝在所述升降板309與所述旋轉盤4之間，且所述回轉軸承6可拆卸安裝在所述升降板309上。

該機器人還包括張緊裝置10，所述張緊裝置10可拆卸安裝在所述升降底板2上，用于張緊同步帶306。

所述行走驅動電機8通過傳動裝置驅動所述驅動輪9轉動；所述傳動裝置包括驅動軸連接盤、驅動軸套和驅動軸，所述驅動軸可拆卸安裝在所述驅動軸套內，所述驅動軸套安裝在所述驅動輪9內；所述驅動軸連接盤安裝在所述驅動軸的一端，且可拆卸安裝在所述驅動輪9一側。

應用上述的防撞的倉儲機器人如下：

防撞的倉儲機器人可以通過掃描儀13判斷根據貨架底板的高低，并把信號傳遞給控制器7，控制器7處理信號，并根據信號，控制所述升降電機301運行，并通過傳動機構帶動所述升降組件的滾珠絲桿303運轉，利用同步帶306帶動滾珠絲桿303上的同步帶輪307運轉，進而使四個滾珠絲桿303同時向上或者向下運動，已實現升降板309的上下運動；

控制器7為可編程控制器7，行走驅動電機8為兩個，利用可編程控制器7控制每個行走驅動電機8，當需要旋轉時，控制器7可以控制其中一個行走驅動電機8運轉，另一個停止；

利用行走驅動電機8經所述減速器302減速后，并通過齒輪傳動帶動旋轉軸運轉，進而完成驅動輪9旋轉，以使機器人運動；

利用各零部件之間可拆卸連接拆裝方便；

利用旋轉電機5帶動旋轉盤4旋轉，以實現對貨架實現360度的調整；

利用在升降板309上設置有回轉軸承6，當需要旋轉旋轉盤4時，升降電機301通過減速器302傳動機構帶動升降機構運轉，以使升降板309上的回轉軸承6與所述旋轉盤4接觸，增大接觸面積，且減少旋轉磨損。

利用張緊裝置10對同步帶306進行張緊，以保證四個升降組件同時升降。

該發明利用支撐輪組件1、底板2、旋轉盤4、旋轉電機5、控制器7、行走驅動電機8、驅動輪9、防撞塊11、升降裝置3、掃描儀13和殼體12配合，能夠實現升降、旋轉、行走一體化設計，自動化程度高，且能夠適用不同高度的貨架；

利用防撞塊11設置在殼體12上，用于緩沖，防止機器人在工作時損壞；

利用掃描儀13能夠實時掃描障礙物以及貨架。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。