一種角碼自動上料機器人的制作方法

本發明涉及一種自動上料機器人，尤其涉及一種角碼自動上料機器人。

背景技術：

太陽能集熱器是一種將太陽的輻射能轉換為熱能的設備。由于太陽能比較分散，必須設法把它集中起來，所以，集熱器是各種利用太陽能裝置的關鍵部分。太陽能集熱器主要有吸熱板、玻璃板、保溫棉層、底板、邊框組件和芯管組件，在太陽能集熱器的這些部件在進行組裝時，底板和邊框組件預先組裝后放置保溫面層，而芯管組件和吸熱板焊接后放置在底板上，最終經過涂膠操作后將玻璃板放置在吸熱板上方且與邊框組件粘結，玻璃板將整個集熱器封蓋。然邊框組件主要包括四條邊框和八個角碼，邊框通過角碼完成固定，其中，同一個直角處的角碼需要在高度方向上安裝兩個，邊框上設置有方便角碼板部插入的插孔，從而完成邊框的相互連接。

然目前的邊框組件和底板大部分采用的半自動化組裝，即人工將邊框和角碼放置在組裝機的操作臺上，然后側面進行擠壓邊框，使邊框和角碼插裝固定。然限制邊框組件自動化組裝的一個難點在于角碼的上料。首先角碼的形狀為直角，其上料具有一定的難度，同時由于角碼需要在同一角落上安裝兩個，更加無法確保兩個角碼按照一定間距準確自動上料。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是：提供一種角碼自動上料機器人，該自動上料機器人可以實現兩個角碼按照規定的方向自動上料，從而提高了角碼的上料效率和上料準確性，實現了角碼上料的自動化。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種角碼自動上料機器人，包括機架，所述機架上設置有角碼儲料倉，該角碼儲料倉上設置有上下貫通的與角碼形狀適配的儲料腔室，所述機架上位于角碼儲料倉的一側豎直滑動安裝有緩存儲料塊，所述緩存儲料塊上設置有上下兩層方便角碼通過的長方體的緩存通道，該緩存通道水平貫穿所述緩存儲料塊，所述緩存儲料塊由豎直驅動裝置驅動在接料工位和出料工位之間滑動；所述機架上位于儲料腔室的下端設置有落料平臺，該落料平臺與角碼儲料倉的下端部之間的間距大于一個角碼的高度小于兩個角碼的高度，所述落料平臺上水平滑動安裝有上推料板，該上推料板設置有與角碼形狀適應的推料直角面，該上推料板由第一水平動力裝置驅動將落入落料平臺上的角碼推入緩存通道中，該上推料板位于角碼儲料倉的下方時上推料板的上端面與角碼儲料倉的下端部之間的間距小于一個角碼的高度，所述機架上水平滑動安裝有與出料工位位置對應的出料推動座，該出料推動座上設置有與緩存通道一一對應適配的上下兩個出料板部，該出料板部上設置有與角碼形狀適應的出料直角面，所述出料推動座由第二水平動力裝置驅動。

作為一種優選的方案，所述角碼儲料倉包括固定于機架上的固定護板和水平滑動安裝于固定護板一側的滑動護板，所述固定護板上設置有與角碼外側面形狀匹配的外側直角面，所述滑動護板上設置有與角碼內側面形狀匹配的內側直角面，所述外側直角面和內側直角面相互配合容納角碼，所述機架上安裝有用于調節滑動護板位置的水平調節機構。

作為一種優選的方案，所述固定護板通過固定角板固定于機架上，所述固定角板與固定護板的形狀適配，所述固定角板固定于機架上，所述固定角板上設置有若干個豎直延伸的條狀孔，所述固定護板通過約束于條狀孔內的螺栓與固定角板固定連接。

作為一種優選的方案，所述水平調節機構包括固定于機架上的調節座，該調節座上螺紋安裝有調節絲杠，該調節絲杠的一端與滑動護板連接，所述調節絲杠上螺紋安裝有調節螺母，該調節螺母抵靠在調節座上。

作為一種優選的方案，所述緩存儲料塊通過豎直導桿豎直滑動安裝于機架上，所述豎直驅動裝置包括伺服電機，所述伺服電機通過豎直的絲杠螺母機構驅動緩存儲料塊。

作為一種優選的方案，所述落料平臺上轉動安裝有上輸送輥組，所述上推料板的底部置于上輸送輥組上，所述第一水平動力裝置為上水平氣缸，該上水平氣缸的兩端固定于機架和上推料板之間。

作為一種優選的方案，所述機架上位于出料推動座的下方設置有下輸送輥組，該出料推動座至于下輸送輥組上，所述第二水平動力裝置為下水平氣缸，該下水平氣缸的兩端固定于機架和出料推動座之間。

作為一種優選的方案，所述出料推動座包括均水平設置的上出料板部和下出料板部，該上出料板部和下出料板部之間通過連桿可拆卸連接，所述下水平氣缸的活塞桿與連桿連接，所述上出料板部和下出料板部的間距與上下兩層緩存通道的間距相同。

作為一種優選的方案，所述滑動護板包括護板本體和連接座，所述連接座包括水平側板和豎直側板，豎直側板與護板本體固定連接，水平側板與調節絲杠連接，所述水平側板上設置有條形孔，水平側板通過約束于條形孔內的緊固螺母與調節座固定連接。

采用了上述技術方案后，本發明的效果是：由于該角碼自動上料機器人可將角碼按照規定的方向上料，首先角碼上下疊置放置在角碼儲料倉內，利用豎直驅動裝置驅動緩存儲料塊處于接料工位，該接料工位中處于下方的緩存通道與上推料板的位置對應，而后上推料板先向遠離緩存儲料塊的方向移動，這樣使角碼儲料倉內的角碼落在落料平臺上，而后上推料板將角碼推入下方的緩存通道內，當下方的緩存通道接收了一個角碼后，緩存儲料塊再下降，使上方的儲存通道與上推料板位置對應，這樣上推料板以相同的方式再將角碼推入上方的緩存通道內，而后豎直驅動裝置再驅動緩存儲料塊下降到出料工位，此時，出料推動座動作將兩個緩存通道內的角碼同時推出，從而完成角碼的自動上料，該角碼自動上料機器人可實現兩個角碼按照規定的方向自動上料，這樣節省了人力，只需要人工補料即可完成自動上料，提高了角碼上料的效率，太陽能集熱器的邊框自動組裝提供了先決條件。

又由于所述角碼儲料倉包括固定于機架上的固定護板和水平滑動安裝于固定護板一側的滑動護板，所述固定護板上設置有與角碼外側面形狀匹配的外側直角面，所述滑動護板上設置有與角碼內側面形狀匹配的內側直角面，所述外側直角面和內側直角面相互配合容納角碼，所述機架上安裝有用于調節滑動護板位置的水平調節機構，通過該水平調節機構可以調節滑動護板的位置，從而調節滑動護板和固定護板之間的間距，可以適應不同厚度角碼的儲存。

又由于所述固定護板通過固定角板固定于機架上，所述固定角板與固定護板的形狀適配，所述固定角板固定于機架上，所述固定角板上設置有若干個豎直延伸的條狀孔，所述固定護板通過約束于條狀孔內的螺栓與固定角板固定連接，這樣，螺栓可在條狀孔內調整位置，這樣就可以調整固定角板底部的高度，從而調整固定護板的位置，確保上推料板在推料的過程中與固定護板底部的間距合適。

又由于所述落料平臺上轉動安裝有上輸送輥組，所述上推料板的底部置于上輸送輥組上，所述第一水平動力裝置為上水平氣缸，該上水平氣缸的兩端固定于機架和上推料板之間，利用上輸送輥組不但可以方便角碼的輸送，而且方便上推料板移動，減少摩擦，使上推料板的運行更加順暢。

又由于所述滑動護板包括護板本體和連接座，所述連接座包括水平側板和豎直側板，豎直側板與護板本體固定連接，水平側板與調節絲杠固定連接，所述水平側板上設置有條形孔，水平側板通過約束于條形孔內的緊固螺母與調節座固定連接，該結構有利于在根據角碼厚度調整滑動護板的位置后，實現滑動護板與調節座之間的進一步固定。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明實施例的結構示意圖；

圖2是圖1的左視圖；

圖3是圖1的俯視圖；

附圖中：1.機架；2.角碼儲料倉；21.固定護板；211.外側直角面；22.滑動護板；221.內側直角面；222.護板本體；223.連接座；2231.水平側板；2232.豎直側板；23.儲料腔室；4.緩存儲料塊；5.緩存通道；6.落料平臺；7.上推板；8.出料推動座；81.上出料板部；82.下出料板部；83.連桿；9.上水平氣缸；10.固定角板；11.調節座；12.調節絲杠；13.豎直導桿；14.伺服電機；15.下水平氣缸；16.調節螺母。

具體實施方式

下面通過具體實施例對本發明作進一步的詳細描述。

如圖1至3所示，一種角碼自動上料機器人，包括機架1，所述機架1上設置有角碼儲料倉2，該角碼儲料倉2上設置有上下貫通的與角碼形狀適配的儲料腔室3，所述機架1上位于角碼儲料倉2的一側豎直滑動安裝有緩存儲料塊4，所述緩存儲料塊4上設置有上下兩層方便角碼通過的長方體的緩存通道5，該緩存通道5水平貫穿所述緩存儲料塊4，所述緩存儲料塊4由豎直驅動裝置驅動在接料工位和出料工位之間滑動；所述機架1上位于儲料腔室3的下端設置有落料平臺6，該落料平臺6與角碼儲料倉2的下端部之間的間距大于一個角碼的高度小于兩個角碼的高度，所述落料平臺6上水平滑動安裝有上推料板7，該上推料板7設置有與角碼形狀適應的推料直角面，該上推料板7由第一水平動力裝置驅動將落入落料平臺6上的角碼推入緩存通道5中，該上推料板7位于角碼儲料倉2的下方時上推料板7的上端面與角碼儲料倉2的下端部之間的間距小于一個角碼的高度，所述機架1上水平滑動安裝有與出料工位位置對應的出料推動座8，該出料推動座8上設置有與緩存通道5一一對應適配的上下兩個出料板部，該出料板部上設置有與角碼形狀適應的出料直角面，所述出料推動座8由第二水平動力裝置驅動。

本實施例中，所述角碼儲料倉2包括固定于機架1上的固定護板21和水平滑動安裝于固定護板21一側的滑動護板22，所述固定護板21上設置有與角碼外側面形狀匹配的外側直角面211，所述滑動護板22上設置有與角碼內側面形狀匹配的內側直角面221，所述外側直角面211和內側直角面221相互配合容納角碼，所述機架1上安裝有用于調節滑動護板22位置的水平調節機構，所述固定護板21通過固定角板10固定于機架1上，所述固定角板10與固定護板21的形狀適配，所述固定角板10固定于機架1上，所述固定角板10上設置有若干個豎直延伸的條狀孔，所述固定護板21通過約束于條狀孔內的螺栓與固定角板10固定連接，所述水平調節機構包括固定于機架1上的調節座11，該調節座11上螺紋安裝有調節絲杠12，該調節絲杠12的一端與滑動護板22連接，所述調節絲杠12上螺紋安裝有調節螺母16，該調節螺母16抵靠在調節座11上，所述緩存儲料塊4通過豎直導桿13豎直滑動安裝于機架1上，所述豎直驅動裝置包括伺服電機14，所述伺服電機14通過豎直的絲杠螺母機構驅動緩存儲料塊4，所述出料推動座8包括均水平設置的上出料板部81和下出料板部82，該上出料板部81和下出料板部82之間通過連桿83可拆卸連接，所述下水平氣缸15的活塞桿與連桿83連接，所述上出料板部81和下出料板部82的間距與上下兩層緩存通道5的間距相同，所述滑動護板22包括護板本體222和連接座223，所述連接座223包括水平側板和豎直側板，豎直側板與護板本體222固定連接，水平側板與調節絲杠12連接，所述水平側板上設置有條形孔，水平側板通過約束于條形孔內的緊固螺母與調節座11固定連接。

本實施例中，所述落料平臺6上還轉動安裝有上輸送輥組，所述上推料板7的底部置于上輸送輥組上，所述第一水平動力裝置為上水平氣缸9，該上水平氣缸9的兩端固定于機架1和上推料板7之間，所述機架1上位于出料推動座8的下方設置有下輸送輥組，該出料推動座8至于下輸送輥組上，所述第二水平動力裝置為下水平氣缸15，該下水平氣缸15的兩端固定于機架1和出料推動座8之間。

工作時，首先將角碼上下疊置放置在角碼儲料倉2的儲料腔室3內，利用伺服電機14驅動緩存儲料塊4處于接料工位，使得接料工位中處于下方的緩存通道5與上推料板7的位置對應，然后在上水平氣缸9的驅動下，上推料板7先向遠離緩存儲料塊4的方向移動，這樣使角碼儲料倉2內的角碼落在落料平臺6上，而后上推料板7將角碼推入該下方的緩存通道5內，當下方的緩存通道5接收了一個角碼后，伺服電機14驅動緩存儲料塊4再繼續下降，使其上方的儲存通道與上推料板7位置對應，然后上推料板7以相同的方式再將另一角碼推入上方的緩存通道5內，而后伺服電機14再驅動緩存儲料塊4豎直下降到出料工位，此時，在下水平氣缸15的驅動下，出料推動座8動作，出料推動座8的上推料板7部和下推料板部將兩個緩存通道5內的角碼同時推出，從而完成角碼的自動上料，該角碼自動上料機器人中既限定了角碼上料時的角度，又限定了兩個角碼彼此之間的間距，因而可實現兩個角碼按照規定的要求自動上料，大大節省了人力，提高了角碼上料的效率。

另外，該角碼自動上料機器人中各個工位的位置監測可用到本領域常用的傳感器技術，例如光電開關、感應傳感器等，在此不再贅述。

該角碼自動上料機器人可以實現角碼的自動上料，不僅僅適用于太陽能集熱器的邊框組裝，也可以用于其他類似的框架組裝結構中。

本實施例中提到的氣缸、電機等執行裝置、齒輪齒條機構、輸送輥、絲杠螺母機構均為目前的常規技術，在2008年4月北京第五版第二十八次印刷的《機械設計手冊第五版》中詳細的公開了氣缸、電機以及其他傳動機構的具體結構和原理和其他的設計，屬于現有技術，其結構清楚明了，2008年08月01日由機械工業出版社出版的現代實用氣動技術第3版smc培訓教材中就詳細的公開了真空元件、氣體回路和程序控制，表明了本實施例中的氣路結構也是現有的技術，清楚明了，在2015年07月01日由化學工業出版社出版的《電機驅動與調速》書中也詳細的介紹了電機的控制以及行程開關，因此，電路、氣路連接都是清楚。

以上所述實施例僅是對本發明的優選實施方式的描述，不作為對本發明范圍的限定，在不脫離本發明設計精神的基礎上，對本發明技術方案作出的各種變形和改造，均應落入本發明的權利要求書確定的保護范圍內。