一種四抓點用于傳遞待印刷件的裝置的制作方法

本發明屬于一種光機電一體化的應用裝置，基于光電傳感器判斷所抓取印刷件的邊緣實施接通電磁鐵回路，升高搬移至待印刷接件位置，切斷電磁鐵回路，返回到初始狀態的過程。

背景技術：

由于印刷件較大可以提高印刷的成本與印刷效率，例如將四塊毛巾組合成一塊大浴巾進行印刷，相當于一次印刷就是印四塊毛巾。但是由于大浴巾那么大的待印刷件尺寸大，抓取與鋪平是一個困難的事，印刷工廠里需要兩個人不停地用雙手拎起大浴巾那么大毛巾四個角在恰當的位置放下，由于這是重復的勞動，愿意承擔這項工序的人員越來越少，影響印刷工廠正常印刷，急需要用合適的機器人進行替代。

技術實現要素：

本發明解決了人工重復地鋪平像大浴巾那么大的待印刷毛巾的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

技術構思：(a)常用光電傳感器判斷到毛巾邊緣就接通相應電磁鐵回路，夾住一層毛巾的一個角；(b)考慮到待印刷件毛巾四個角同時抓取會抓空，設計成一個光電傳感器對應一個毛巾角；(c)待四個光電門都感知到毛巾邊緣并實施夾住毛巾角后上升旋轉搬運；(d)到達待印刷流水線接件位置上方再切斷電磁鐵回路，釋放毛巾待印，裝置高度回到初始狀態，準備抓取下一條像大浴巾那么大的毛巾。

設備發明：一種四抓點用于傳遞印刷件的裝置。

本專利的有益效果是：該裝置能擬人手抓取像大浴巾那么大的毛巾的四個角，旋轉放置到待印刷的接件位置鋪平。操作簡單，制作成本較低，經濟價值可觀。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1裝置俯視圖

圖2夾子的結構爆炸圖

圖3支架與控制系統結構圖

在圖中，1.集成塊，2.夾子一，3.光電傳感器一，4.彈性桿一，5.夾子底板一，6.光電傳感器二，7.夾子二，8.懸桿，9.支架與控制系統，10.夾子三，11.光電傳感器三，12.彈性桿二，13.夾子底板二，14.光電傳感器四，15.夾子四，21.鐵塊，22.絞鏈，23.彈簧，24.夾子底板，25.電磁鐵，81.螺絲，91.帶內突起的外軸，92.有外螺旋槽的內軸，93.螺旋槽，94.步進電機一的轉軸，95.固定螺絲，96.步進電機一，97.步進電機二的轉軸，98.步進電機二，99.驅動器，910.控制器，911.電源插座。

具體實施方式

在圖1中，集成塊(1)與彈性桿一(4)和彈性桿二(12)通過槽口相連，彈性桿一(4)和彈性桿二(12)呈弧線狀，中間交叉，交叉點與集成塊(1)固定，彈性桿一(4)和彈性桿二(12)內有連接光電傳感器一(3)、光電傳感器二(6)、光電傳感器三(11)、光電傳感器四(14)四路電線，光電傳感器一(3)、光電傳感器二(6)、光電傳感器三(11)、光電傳感器四(14)分別與夾子一(2)、夾子二(7)、夾子三(10)、夾子四(14)相對應，即任一個光電傳感器出現不擋光狀態，信息傳遞給支架與控制系統(9)，反饋來的信息接通相應夾子中的電磁鐵回路，夾住毛巾的一端。彈性桿一(4)和彈性桿二(12)的左端與夾子底板一(5)相連，夾子一(2)、夾子二(7)分別與夾子底板一(5)的兩端相連。彈性桿一(4)和彈性桿二(12)的右端與夾子底板二(13)相連，夾子三(10)、夾子四(15)分別與夾子底板二(13)的兩端相連。懸桿(8)的一端與集成塊(1)固定，另一端與支架與控制系統(9)固定。彈性桿一(4)和彈性桿二(12)中穿有導線，這些導線用于控制器傳遞接通各光電傳感器的回路。

在圖2中，夾子表示夾子一(2)、夾子二(7)、夾子三(10)、夾子四(14)中的任意一個。夾子由鐵塊(21)、絞鏈(22)、彈簧(23)、夾子底板(24)和電磁鐵(25)組成，其中絞鏈(22)將鐵塊(21)、彈簧(23)、夾子底板(24)固定在左邊，并且可以繞絞鏈(22)的轉軸旋轉。電磁鐵(25)就嵌入夾子底板(24)中，位于鐵塊(21)正上方。

在圖3中，懸桿(9)的一端與集成塊(1)固定，另一端通過兩個螺絲(81)與支架與控制系統(9)固定。支架與控制系統(9)包括帶內突起的外軸(91)、有外螺旋槽的內軸(92)、步進電機一(96)、步進電機二(98)、驅動器(99)、控制器(910)和電源插座(911)組成。其中帶內突起的外軸(91)內套有外螺旋槽的內軸(92)，帶內突起的外軸(91)內有突起嵌在有外螺旋槽的內軸(92)外表面上的槽里，有外螺旋槽的內軸(92)通過固定螺絲(95)與步進電機一的轉軸(94)固定，步進電機一(96)固定在步進電機二的轉軸(98)上，控制器(910)、驅動器(99)由電源插座(911)接通后提供電能，控制器(910)接收到光電傳感器一(3)、光電傳感器二(6)、光電傳感器三(11)、光電傳感器四(14)中任一個不擋光信息，就接通相應的夾子一(2)或者夾子二(7)或者夾子三(10)或者夾子四(14)中電磁鐵回路，使得相應的夾子閉合，抓住毛巾一個角。當四個角全部被抓住后，啟動步進電機一(96)，使得的夾子底板一(13)和夾子底板二(13)帶著毛巾一起上升，當毛巾離開待印毛巾后，步進電機二(98)轉動180°，將毛巾正確地放置在印刷的流水線上，慢慢降低帶內突起的外軸(91)的高度。

在圖3和圖1之間，步進電機二(98)再轉動180°，又準備去抓毛巾的角。步進電機一(96)反向旋轉降低帶內突起的外軸(91)的高度，當夾子底板一(5)和夾子底板二(13)接觸到毛巾堆后，集成塊(1)繼續將彈性桿一(4)和彈性桿二(12)，向下壓，直到某一個光電傳感器不擋光接通相應夾子中電磁鐵的回路，夾住毛巾的一個角，以此類推，當四個夾子都夾住了毛巾的四個角時，又重復上升旋轉的流程。

成功的實例，利用彈性桿一(4)和彈性桿二(12)的彈性，在步進電機一(96)逆時針旋轉時夾子底板一(5)和夾子底板二(13)接觸到毛巾堆后，集成塊(1)將彈性桿一(4)和彈性桿二(12)向下壓，光電傳感器一(3)、光電傳感器二(6)、光電傳感器三(11)、光電傳感器四(14)先后感知到不檔光，信息傳遞給控制器(910)，控制器(910)發出接通相應的夾子一(2)或者夾子二(7)或者夾子三(10)或者夾子四(14)中的電磁鐵回路，閉合夾子一(2)或者夾子二(7)或者夾子三(10)或者夾子四(14)，正好抓住毛巾的一個角。集成塊(1)繼續壓彈性桿一(4)和彈性桿二(12)，直到四個夾子全部夾住毛巾的四個角后，控制器(910)發出指令，通過驅動器(98)順時針轉動步進電機一(96)，讓帶內突起的外軸(91)上升至上限位置；控制器(910)發出指令，通過驅動器(98)順時針轉動步進電機二(98)，轉動180°，位于印刷流水線接物件上方位置，一邊切斷夾子中電磁鐵回路，一邊控制器(910)發出指令，通過驅動器(98)逆時針轉動步進電機一(96)，讓毛巾平整地旋轉到待印位置。控制器(910)發出指令，通過驅動器(98)順時針轉動步進電機二(98)，轉動180°，一邊逆時針轉動步進電機一(96)，這時彈性桿一(4)和彈性桿二(12)處于松弛狀態，當夾子底板一(13)和夾子底板二(13)接觸到待印毛巾堆時，夾子底板一(13)和夾子底板二(13)都不在毛巾邊緣處。繼續逆時針轉動步進電機一(96)，其作用就是集成塊(1)將彈性桿一(4)和彈性桿二(12)向下壓，重復夾住待印毛巾四個角后，又上升轉動180°，以此循環。其中待印毛巾堆每抓走一塊其厚度會降低一塊毛巾的厚度，故帶內突起的外軸(91)的運動，只設置上限位，不設置下限位。

以上所述，僅是本發明的較佳實施例而已，并非對本發明作任何形式上的限制。任何熟悉本領域的技術人員，在不脫離本發明技術方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術內容對本發明技術方案，做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發明技術方案的內容，依據本發明的技術實質對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發明技術方案保護的范圍內。