一種運行穩定實現快速轉運的碼垛機的制作方法

本發明涉及碼垛機技術領域，尤其涉及一種運行穩定實現快速轉運的碼垛機。

背景技術：

碼垛機是將已裝入容器的物料取出，按一定排列碼放在托盤上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出便于叉車運至倉庫儲存，或者是放入另一容器內進行下一步工序的加工。碼垛機是將成垛的物料進行輸送的設備，可大大地減少勞動力和降低勞動強度。

碼垛機的吊裝機構與驅動機構多為兩根鋼絲繩固定，在碼垛的過程中，托盤易晃動，甚至翻轉，并且在放置時存在上下層對不齊的形象，碼放高度較高時容易倒翻，發生意外。而且，在相同空間內，碼放不齊還會導致占用空間較大，工作效率較低。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是提供一種操作方便，碼垛機在運輸過程中，能夠平穩運行不晃動，碼垛整齊，減小空間占用，提高工作效率的一種運行穩定實現快速轉運的碼垛機。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：

一種運行穩定實現快速轉運的碼垛機，包括吊裝機構和與其配合的碼垛盤，所述吊裝機構包括移動吊架、吊裝夾具和設于移動吊架橫梁上驅動吊裝夾具左右移動的驅動機構；其特征在于：所述驅動機構上設有四個呈矩形布置的第一吊裝輪，所述吊裝夾具包括矩形框架的吊裝底架，在吊裝底架上端面四角設有連接第一吊裝輪的第二吊裝輪；吊裝底架上端面的左右兩端沿吊裝底架邊緣設有固定碼垛盤的轉鎖機構；碼垛盤上設有使轉鎖機構固定的鎖緊部；轉鎖機構通過伸縮裝置的伸縮控制其轉動，與鎖緊部鎖緊或分離。

進一步的技術方案在于：所述轉鎖機構包括轉鎖組件、檢測組件和雙頭油缸；所述雙頭油缸兩端均連接有連桿，連桿的自由端設有垂直向下的轉鎖組件；所述轉鎖組件包括設于吊裝底架下端面的護框以及設于護框內的轉鎖卡頭柱和落位挺柱；轉鎖卡頭柱頂部為偏心凸輪結構，包括圓盤和與圓盤一體結構的外凸部，外凸部與圓盤的連接處形成限位區域，偏心凸輪結構與連桿鉸接，轉鎖卡頭柱底部為前后側面為相對傾斜的三角形卡頭，三角形卡頭的上端面邊緣位于轉鎖卡頭柱外，三角形卡頭的上端面與轉鎖卡頭柱之間的拐角形成限位區，三角形卡頭凸于護框外；所述落位挺柱頂部設有與限位區域配合的壓緊盤，落位挺柱底部為階梯軸結構，護框內腔底部設有與階梯軸結構對應的階梯孔，落位挺柱自由狀態時，落位挺柱的末端伸出護框外并被階梯孔的階梯處限位；所述檢測組件包括設于落位挺柱一旁的落位檢測件、固定于連桿上的開鎖檢測感應件，以及固定于吊裝底架上位于開鎖檢測感應件前后兩側的開鎖檢測件；所述鎖緊部包括設于碼垛盤左右側面上的與三角形卡頭相配合的卡緊腔，所述卡緊腔的深度大于三角形卡頭的長度，三角形卡頭從卡緊腔頂部的鎖孔板上的進入孔進入卡緊腔。

進一步的技術方案在于：所述轉鎖機構包括左右水平設于吊裝底架上端面的固定桿，固定桿兩端鉸接有轉塊，轉塊相對的兩端分別鉸接有第一連桿和第二連桿，第一連桿和第二連桿的自由端向下設有末端相對的掛鉤，轉塊上還連接有油缸的活動端，油缸的固定端固定于吊裝底架上，油缸帶動轉塊在固定桿上轉動；所述鎖緊部包括設于碼垛盤左右側面上與掛鉤相對應的鉤掛部；所述碼垛盤還包括預定位部；所述預定位部包括設于吊裝底架四角并垂直向下的定位桿和設于碼垛盤左右側面上與定位桿相對應的定位塊，定位塊與碼垛盤側面形成拐角區域，定位桿插入拐角區域內。

進一步的技術方案在于：所述碼垛盤還包括定位部，所述定位部包括在每個卡緊腔的外側設有的安裝座，安裝座內垂直設有對齊定位柱，所述對齊定位柱頂部為圓錐形凸起，圓錐形凸起凸于碼垛盤上端面，對齊定位柱底部設有與其頂部凹凸配合的圓錐形凹槽，齊定位柱底端面與碼垛盤下端面齊平。

進一步的技術方案在于：所述定位塊內垂直設有對齊定位柱，所述對齊定位柱頂部為圓錐形凸起，圓錐形凸起凸于碼垛盤上端面，對齊定位柱底部設有與其頂部凹凸配合的圓錐形凹槽，齊定位柱底端面與碼垛盤下端面齊平。

進一步的技術方案在于：所述吊裝底架上端面四角還設有向上的吊裝定位柱，驅動機構向下設有與吊裝定位柱配合的定位管，吊裝定位柱頂端為圓錐形，插入定位管內腔。

進一步的技術方案在于：所述驅動機構還包括底面四角設有滑動輪的底板框架，每個滑動輪連接一個第一電機，所述第一吊裝輪設于底板框架上端面，第一吊裝輪與第二吊裝輪通過吊裝繩索纏繞連接，吊裝繩索通過繩索卷筒控制其伸縮，所述繩索卷筒數量為兩個，兩個繩索卷筒相對設置，兩個繩索卷筒之間設有驅動兩個繩索卷筒旋轉的同一旋轉控制機構。

進一步的技術方案在于：所述旋轉控制機構包括設于兩個繩索卷筒之間的減速機，減速機連接制動器，制動器連接第二電機。

進一步的技術方案在于：所述定位桿內側面下部為楔形面。

進一步的技術方案在于：所述吊裝底架底面的邊緣設有類型檢測件，類型檢測件為磁感應接近開關。

采用上述技術方案所產生的有益效果在于：

本發明結構簡單，操作方便，通過油缸的伸縮，帶動轉鎖組件轉動與碼垛盤鎖緊，將碼垛盤固定牢靠；吊裝夾具與驅動機構之間采用同一機構控制的四個吊裝輪吊裝，繩索收縮一致，受力均勻，碼垛機在運輸過程中，水平吊裝，能夠平穩運行不晃動，吊裝速度更快，大大提高了工作效率；在放置碼垛盤時，保證整體碼垛整齊，減小空間占用，碼放更安全，并且碼垛盤快速對齊，減少了調整時間，同樣提高了工作效率。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明。

圖1是本發明實施例一工作狀態的主視結構示意圖；

圖2是本發明實施例一的吊裝夾具工作結構示意圖；

圖3是本發明實施例一吊裝夾具的結構示意圖；

圖4是本發明實施例一吊裝夾具的俯視結構示意圖；

圖5是本發明實施例一吊裝夾具的左視結構示意圖；

圖6是圖5中C-C向的剖視結構示意圖；

圖7是圖4中H-H向的落位挺柱自由下落的剖視結構示意圖；

圖8是圖3中C部的局部放大結構示意圖；

圖9是本發明實施例一轉鎖卡頭柱的結構示意圖；

圖10是本發明實施例一卡緊腔的剖面結構示意圖；

圖11是本發明實施例一卡緊腔的俯視結構示意圖；

圖12是本發明實施例二工作狀態的主視結構示意圖；

圖13是圖12的左視結構示意圖；

圖14是本發明實施例二的吊裝夾具工作結構示意圖；

圖15是本發明實施例二吊裝夾具的主視結構示意圖；

圖16是本發明實施例二吊裝夾具的左視結構示意圖；

圖17是圖14中A部的左視剖面結構示意圖；

圖18是圖14中B部的局部放大結構示意圖；

圖19是本發明驅動機構的主視結構示意圖；

圖20是本發明驅動機構的左視結構示意圖；

圖21是本發明驅動機構的俯視結構示意圖。

具體實施方式

下面結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本發明，但是本發明還可以采用其他不同于在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本發明內涵的情況下做類似推廣，因此本發明不受下面公開的具體實施例的限制。

如圖1和圖12所示，一種運行穩定實現快速轉運的碼垛機，包括吊裝機構和與其配合的碼垛盤200，所述吊裝機構包括移動吊架400、吊裝夾具100和設于移動吊架400橫梁上驅動吊裝夾具100左右移動的驅動機構300；所述驅動機構300上設有四個呈矩形布置的第一吊裝輪320，所述吊裝夾具100包括矩形框架的吊裝底架，在吊裝底架上端面四角設有連接第一吊裝輪320的第二吊裝輪10；吊裝底架上端面的左右兩端沿吊裝底架邊緣設有固定碼垛盤200的轉鎖機構；碼垛盤200上設有使轉鎖機構固定的鎖緊部；轉鎖機構通過伸縮裝置的伸縮控制其轉動，與鎖緊部鎖緊或分離。

實施例一

如圖1～11所示，一種運行穩定實現快速轉運的碼垛機，包括吊裝機構和與其配合的碼垛盤200，所述吊裝機構包括移動吊架400、吊裝夾具100和設于移動吊架400橫梁上驅動吊裝夾具100左右移動的驅動機構300；所述驅動機構300上設有四個呈矩形布置的第一吊裝輪320，所述吊裝夾具100包括矩形框架的吊裝底架，在吊裝底架上端面四角設有連接第一吊裝輪320的第二吊裝輪10；吊裝底架上端面的左右兩端沿吊裝底架邊緣設有轉鎖機構；所述轉鎖機構包括轉鎖組件、檢測組件和雙頭油缸20；雙頭油缸20兩端均連接有連桿21，連桿21的自由端設有垂直向下的轉鎖組件；所述轉鎖組件包括設于吊裝底架下端面的護框25以及設于護框25內的轉鎖卡頭柱22和落位挺柱23；轉鎖卡頭柱22頂部為偏心凸輪結構220，包括圓盤和與圓盤一體結構的外凸部，外凸部與圓盤的連接處形成限位區域221，偏心凸輪結構220與連桿21鉸接，轉鎖卡頭柱22底部為前后側面為相對傾斜的三角形卡頭222，三角形卡頭222的上端面邊緣位于轉鎖卡頭柱22外，三角形卡頭222的上端面與轉鎖卡頭柱22之間的拐角形成限位區，三角形卡頭222凸于護框25外；所述落位挺柱23頂部設有與限位區域221配合的壓緊盤230，落位挺柱23底部為階梯軸結構，護框25內腔底部設有與階梯軸結構對應的階梯孔，落位挺柱23自由狀態時，落位挺柱23的末端伸出護框25外并被階梯孔的階梯處限位；所述檢測組件包括設于落位挺柱23一旁的落位檢測件24、固定于連桿21上的開鎖檢測感應件27，以及固定于吊裝底架上位于開鎖檢測感應件27前后兩側的開鎖檢測組件26開鎖檢測組件26；所述鎖緊部包括設于碼垛盤200左右側面上的與三角形卡頭222相配合的卡緊腔201，所述卡緊腔201的深度大于三角形卡頭222的長度，三角形卡頭222從卡緊腔201頂部的鎖孔板2011上的進入孔2012進入卡緊腔201。

其中，所述碼垛盤200還包括定位部，所述定位部包括在每個卡緊腔201的外側設有的安裝座202，安裝座202內垂直設有對齊定位柱211，所述對齊定位柱211頂部為圓錐形凸起，圓錐形凸起凸于碼垛盤200上端面，對齊定位柱211底部設有與其頂部凹凸配合的圓錐形凹槽，齊定位柱211底端面與碼垛盤200下端面齊平。

吊裝底架上端面四角還設有向上的吊裝定位柱40，驅動機構300向下設有與吊裝定位柱40配合的定位管310，定位管310為不銹鋼材質，吊裝定位柱40頂端為圓錐形，插入定位管310內腔，使吊裝夾具100與驅動機構300之間進一步固定，行走過程中不會因啟動和停車慣性造成設備搖晃，能夠保證水平吊裝，更平穩。

驅動機構300還包括底面四角設有滑動輪307的底板框架301，驅動機構300通過滑動輪307在移動吊架400橫梁上左右移動，每個滑動輪307連接一個第一電機306，所述第一吊裝輪320設于底板框架301上端面，第一吊裝輪320與第二吊裝輪10通過吊裝繩索321纏繞連接，吊裝繩索321通過繩索卷筒302控制其伸縮，所述繩索卷筒302數量為兩個，兩個繩索卷筒302相對設置，兩個繩索卷筒302之間設有驅動兩個繩索卷筒302旋轉的同一旋轉控制機構。旋轉控制機構包括設于兩個繩索卷筒302之間的減速機303，減速機303連接制動器304，制動器304連接第二電機305。

吊裝底架四角的第二吊裝輪110通過吊裝繩索321用同一個旋轉控制機構帶動，同升同降，不會有速度差異，保證吊裝夾具100始終水平。

移動吊架400一側設有爬梯401，碼垛盤200底面設有加強筋。吊裝底架底面的邊緣設有類型檢測件30，類型檢測件30為磁感應接近開關。

本發明在工作時，吊裝夾具100通過控制雙頭油缸20的伸縮，來控制轉鎖組件的旋轉，使轉鎖卡頭柱22與卡緊腔201卡緊，從而移動碼垛盤200。具體的，當轉鎖卡頭柱22的三角形卡頭222完全落入卡緊腔201內后，落位挺柱23與碼垛盤200上端面接觸并被碼垛盤200頂起，落位挺柱23頂的壓緊盤230與偏心凸輪結構220的限位區域221脫離，落位檢測件24檢測到落位挺柱23被頂起后，判斷三角形卡頭222完全落入卡緊腔201內后，發出信號，通過控制器啟動雙頭油缸20，油缸桿伸長，開鎖檢測組件26與開鎖檢測感應件27感應，控制雙頭油缸20的伸縮，從而帶動轉鎖卡頭柱22轉動，轉鎖卡頭柱22底部的三角形卡頭222旋轉后，角形卡頭222的上端面與轉鎖卡頭柱22之間的拐角形成限位區與鎖孔板2011的內壁配合限位，三角形卡頭222不能從卡緊腔201內脫離，與卡緊腔201卡緊，從而使吊裝夾具100將碼垛盤200牢固吊起，驅動機構300驅動吊裝夾具100將碼垛盤200放在預定位置。然后油缸桿收縮，帶動轉鎖卡頭柱22旋轉，吊裝夾具100上升，三角形卡頭222從卡緊腔201內脫出，吊裝夾具100繼續上升，落位挺柱23下落，卡在階梯處。落位挺柱23頂部的壓緊盤230落在偏心凸輪結構220的限位區域221內，限制三角形卡頭222旋轉，落位挺柱23相當于一個保險裝置，只有當三角形卡頭222全部落入卡緊腔201后，落位挺柱23才會被頂起，允許三角形卡頭222轉動。避免出現有的三角形卡頭222未與卡緊腔201掐進定位就發生起吊的現象，保證了安全性，轉鎖裝置不會脫鉤，碼垛盤200在空中有碼垛盤200掉落的事故發生。

落位檢測件24和開鎖檢測組件26均為磁感應接近開關，開鎖檢測感應件27為與開鎖檢測組件26感應的鐵片設于鐵片兩側的兩個磁感應接近開關均連接控制器，一個磁感應接近開關通過控制器控制雙頭油缸20伸長，另一個磁感應接近開關通過控制器控制其收縮。本發明實施例一結構簡單，操作方便，通過兩個雙頭油缸20的伸縮，帶動轉鎖組件轉動與卡緊腔201卡緊，落位挺柱23保證轉鎖卡頭柱22完全落入卡緊腔201內后轉動，將碼垛盤200固定牢靠；吊裝夾具100與驅動機構采用四個吊裝輪固定，受力均勻，碼垛機在運輸過程中，能夠平穩運行不晃動；在放置碼垛盤200時，上層碼垛盤200的對齊定位柱211底部的凹槽與下層碼垛盤200對齊定位柱211頂部的凸起凹凸配合，實現碼垛盤200完全對齊，保證整體碼垛整齊，減小空間占用，碼放更安全可靠。

實施例二

如圖12～21所示，一種運行穩定實現快速轉運的碼垛機，包括吊裝機構和與其配合的碼垛盤200，所述吊裝機構包括移動吊架400、吊裝夾具100和設于移動吊架400橫梁上驅動吊裝夾具100左右移動的驅動機構300；其特征在于：所述驅動機構300上設有四個呈矩形布置的第一吊裝輪320，所述吊裝夾具100包括矩形框架的吊裝底架，在吊裝底架上端面四角設有連接第一吊裝輪320的第二吊裝輪10；吊裝底架上端面的左右兩端沿吊裝底架邊緣設有轉鎖機構；所述轉鎖機構包括左右水平設于吊裝底架上端面的固定桿126，固定桿126兩端鉸接有轉塊127，轉塊127相對的兩端分別鉸接有第一連桿122和第二連桿123，第一連桿122和第二連桿123的自由端向下設有末端相對的掛鉤124，轉塊127上還連接有油缸121的活動端，油缸121的固定端固定于吊裝底架上，油缸121帶動轉塊127在固定桿126上轉動；所述碼垛盤200包括鎖緊部和預定位部；所述鎖緊部包括設于碼垛盤200左右側面上與掛鉤124相對應的鉤掛部213；所述預定位部包括設于吊裝底架四角并垂直向下的定位桿130和設于碼垛盤200左右側面上與定位桿130相對應的定位塊210，定位塊210與碼垛盤200側面形成拐角區域，定位桿130插入拐角區域內。

其中，定位塊210內垂直設有對齊定位柱211，所述對齊定位柱211頂部為圓錐形凸起，圓錐形凸起凸于碼垛盤200上端面，對齊定位柱211底部設有與其頂部凹凸配合的圓錐形凹槽，齊定位柱211底端面與碼垛盤200下端面齊平。

吊裝底架上端面四角還設有向上的吊裝定位柱40，驅動機構300向下設有與吊裝定位柱40配合的定位管310，吊裝定位柱40頂端為圓錐形，插入定位管310內腔。使吊裝夾具100與驅動機構300之間進一步固定，行走過程中不會因啟動和停車慣性造成設備搖晃，能夠保證水平吊裝，更平穩。

驅動機構300還包括底面四角設有滑動輪307的底板框架301，每個滑動輪307連接一個第一電機306，所述第一吊裝輪320設于底板框架301上端面，第一吊裝輪320與第二吊裝輪10通過吊裝繩索321纏繞連接，吊裝繩索321通過繩索卷筒302控制其伸縮，所述繩索卷筒302數量為兩個，兩個繩索卷筒302相對設置，兩個繩索卷筒302之間設有驅動兩個繩索卷筒302旋轉的同一旋轉控制機構。旋轉控制機構包括設于兩個繩索卷筒302之間的減速機303，減速機303連接制動器304，制動器304連接第二電機305。

定位桿130內側面下部為楔形面，更易插入定位塊210與碼垛盤200側面形成拐角區域內，使上下定位塊210更易對齊。

移動吊架400一側設有爬梯401，方便安裝和檢修，碼垛盤200底面設有加強筋。吊裝底架底面的邊緣設有類型檢測件30，類型檢測件30為磁感應接近開關。

本發明在工作時，吊裝夾具100通過控制油缸121的伸縮，來控制掛鉤124的開合，移動吊裝碼垛盤200。掛鉤124的末端朝向定位桿130內側，如圖15所示，第一連桿122連接轉塊127下方，第二連桿123連接轉塊127上方，油缸121的杠桿伸長，帶動轉塊127順時針轉動，從而帶動第一連桿122和第二連桿123相向運動，帶動掛鉤124鉤緊鉤掛部213。然后驅動機構300驅動吊裝夾具100將碼垛盤200放在預定位置，并通過定位桿130使上下兩層碼垛盤200預對齊，碼垛盤200繼續往下放置，對齊定位柱211底部的圓錐形凹槽與下層的碼垛盤200的對齊定位柱211頂部的圓錐形凸起凹凸配合，實現上下兩層碼垛盤200對齊。放置完畢后，油缸121的杠桿收縮，帶動轉塊127逆時針轉動，帶動第一連桿122和第二連桿123相背運動，帶動掛鉤124與鉤掛部213松開。

本發明實施例二結構簡單，操作方便，通過兩個油缸的伸縮，控制四個掛鉤的開合，穩固牢靠；吊裝夾具與驅動機構采用四個吊裝輪固定，水平吊裝，受力均勻，碼垛機在工作過程中，能夠使碼垛盤200平穩運行不晃動；在放置碼垛盤200時，首先定位桿130伸入拐角區域內，使上下碼垛盤200預對齊，然后再通過上層碼垛盤200對齊定位柱211底部的凹槽與下層碼垛盤200對齊定位柱211頂部的凸起凹凸配合，實現碼垛盤200完全對齊，以保證整體碼垛整齊，減小空間占用，碼放更安全可靠。

本發明吊具吊裝夾具100與驅動機構300之間通過四角的吊裝輪吊裝和吊裝定位柱40與定位管310配合的雙重結構設計，較之前只有左右兩個吊裝輪的結構設計，碼垛盤200在調運過程中的晃動的偏轉角度為零偏轉，有效的保證了碼垛盤200在吊裝過程的平穩性，能夠保證水平吊裝，更不會出現碼垛盤200上物料掉落的現象。并且，吊裝夾具100與碼垛盤200之間的對齊結構設計，使整體碼垛更加整體，減小了空間占用，實現快速碼垛，提高了工作效率，在單位時間內，由以前人工每小時碼垛15～25個碼垛盤，提高到現在每小時碼垛35～45個碼垛盤，工作效率大大提高。

對于某些加工工藝的需求，碼垛盤200上的物料需再次進行處理時，可將碼垛盤200碼放在地窖500內進一步處理，以減小地面上的占用空間。地窖500底面設有預制的定位底盤520，定位底盤520上設有與對齊定位柱211底面的圓錐形凹槽相配合的底柱521，保證整體齊整以及空間的最優占量。并且地窖500上方設有與碼垛盤200結構相近的窯蓋510，窯蓋510上設有卡緊腔201(或者是窯蓋510上設有使掛鉤124鉤緊鉤掛部213，以及定位塊210)，能夠使吊裝夾具100吊運窯蓋510。類型檢測件30用于判斷待吊裝的物品是為碼垛盤200還是窯蓋510，類型檢測件30為磁感應接近開關，窯蓋510或碼垛盤200上設有與磁感應接近開關感應的鐵片，從而判斷吊裝的物品，將窯蓋510和碼垛盤200放在不同的位置。

本發明碼垛盤200裝載貨物升降時保持水平，不會因提升機構的同步性問題發生傾斜。

實施例一、二

1.碼垛盤200四角吊掛采用同一個電機減速機驅動，有四組繩系機械同步，不同于一般吊車每組繩系單獨驅動；

2.繩系設計左右方向為完全幾何對稱(包括繩索卷筒302上的溝槽)，左右方向動作完全一致；

3.四組繩系各自有花籃螺栓，可以很容易地實現預調平；

4.吊裝定位柱40與驅動機構300的定位管310配合，這樣運動過程中不會因啟動和停車慣性造成設備搖晃。

本發明準確地將碼垛盤200抓起，并準確地將其放到預定位置。

實施例一

1.吊裝夾具100下降過程中亦難免因鋼絲繩晃動發生偏離造成偏差，三角形卡頭222的斜面插入卡緊腔201的進入孔2012時的導向作用形成粗定位，粗定位幫助吊裝夾具100完全對準碼垛盤200；

2.堆碼時，齊定位柱211的凹凸配合的導向作用，起精確定位作用，輕微的偏移可依靠精確定位來矯正；

3.向生產線上放托盤(拆垛而不是堆垛)的時候，因為底部不能安裝圓錐精確定位，故安裝了地面導向裝置，該地面導向裝置是一組導輪。

實施例二

1.吊裝夾具100下降過程中亦難免因鋼絲繩晃動發生偏離造成偏差，因此設計了定位桿130與碼垛盤200拐角部位相配合的粗定位，粗定位幫助吊裝夾具100完全對準碼垛盤200；

2.堆碼時，齊定位柱211的凹凸配合的導向作用，起精確定位作用，輕微的偏移可依靠精確定位來矯正；

3.向生產線上放托盤(即拆垛而不是堆垛)的時候，因為生產線上不能安裝圓錐精確定位，故安裝了地面導向裝置，該地面導向裝置是與定位桿130配合的一個拐角區域。

以上僅是本發明的較佳實施例，任何人根據本發明的內容對本發明作出的些許的簡單修改、變形及等同替換均落入本發明的保護范圍。