四個自由度工件微調還原裝置的制作方法

本實用新型涉及工件搬運設備領域，特別涉及適用于大型薄壁型材搬裝的四個自由度工件微調還原裝置。

背景技術：

目前大型薄壁型材搬運和貨裝，由于數量大，為了避免和降低型材發生損壞。需要保證型材堆放過程中放置保持一致。現在技術中采用的半自動微調裝置一般由絲桿，軸承，軸承座，導向滑軌，轉動手柄，滑板等組成；調整后若要還原裝置主要靠反向旋轉轉動手柄使滑板回到原來位置，極不方便。上述技術方案存在調整精度低、單次調整耗時長、只能調整前后左右兩個自由度、調整效率低等技術問題。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是提供一種提高工件微調精度、降低調整時間、操作方便、提高調整效率的四個自由度工件微調還原裝置。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案為：

四個自由度工件微調還原裝置，包括伺服電機、伺服電機安裝板、聯軸器、升降柱、微調手柄、操作盒、還原氣缸、安裝板、連接柱、還原頭部、微調板、萬向球、萬向球安裝板、下級機構安裝件；

所述伺服電機安裝在伺服電機安裝板上、并與聯軸器連接，所述聯軸器與升降柱連接；所述升降柱與安裝板連接；所述還原氣缸與安裝板連接；所述連接柱的頂部與安裝板連接，所述連接柱的下端與萬向球安裝板連接；所述萬向球與萬向球安裝板連接，所述微調板放置在萬向球上與萬向球配合連接；所述萬向球安裝板設置有通孔，所述下級機構安裝件穿過萬向球安裝板上的通孔與微調板連接；所述還原頭部與還原氣缸的活塞桿連接，所述微調板上還設置有還原孔與還原頭部配合連接；所述微調手柄、操作盒分別與微調板連接；所述操作盒與伺服電機、還原氣缸的控制閥電性連接。

進一步地，所述還原頭部為圓錐體結構，所述微調板上還原孔為圓形通孔；所述圓形通孔的半徑小于圓錐體底圓的半徑。

進一步地，所述萬向球安裝板上的通孔為槽型通孔。

進一步地，所述萬向球為四個以上，以升降柱投影到萬向球安裝板幾何形狀的中心為對稱中心均布安裝在萬向球安裝板上。

采用上述技術方案，由于采用了伺服電機、伺服電機安裝板、聯軸器、升降柱、微調手柄、操作盒、還原氣缸、安裝板、連接柱、還原頭部、微調板、萬向球、萬向球安裝板、下級機構安裝件等技術特征。使得本實用新型在進行搬運工件微調時，通過下級機構安裝件與所要微調的工件連接；通過調整安裝在萬向球上的微調板，下級機構安裝件安裝在微調板上，即可實現對工件的微調調整。微調板可以在萬向球上進行前后左右兩個自由度進行調整；以及還可以進行以升降柱為轉動中心的角度調整；同時還可以通過升降柱實現高度方向的調整。通過安裝在還原氣缸上的還原頭部的作用下，可以實現對微調板的快速還原。

附圖說明

圖1為本實用新型主視示意圖；

圖2為本實用新型左視示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步說明。在此需要說明的是，對于這些實施方式的說明用于幫助理解本實用新型，但并不構成對本實用新型的限定。此外，下面所描述的本實用新型各個實施方式中所涉及的技術特征只要彼此之間未構成沖突就可以相互組合。

如附圖1和附圖2所示，四個自由度工件微調還原裝置，包括伺服電機1、伺服電機安裝板2、聯軸器3、升降柱4、微調手柄5、操作盒6、還原氣缸7、安裝板8、連接柱9、還原頭部10、微調板11、萬向球12、萬向球安裝板13、下級機構安裝件14。將伺服電機1安裝在伺服電機安裝板2上，并將伺服電機1的輸出軸與聯軸器3連接。再將聯軸器3與升降柱4連接；將升降柱4的底部與安裝板8固定連接。將還原氣缸7與安裝板8固定安裝，將連接柱9的頂部與安裝板8固定連接，將連接柱9的下端與萬向球安裝板13固定連接。將萬向球12固定安裝到萬向球安裝板13上，將微調板11放置在萬向球12上與萬向球12配合連接；使得微調板可以在萬向球上進行前后、左右移動，以及轉動運動。在萬向球安裝板13上設置有通孔(圖中未視出)，將下級機構安裝件14穿過萬向球安裝板13上的通孔與微調板11連接；將還原頭部10與還原氣缸7的活塞桿連接，在微調板11上設置還原孔與還原頭部10配合連接；并將微調手柄5、操作盒6分別安裝在微調板11上，并將操作盒6與伺服電機1、還原氣缸7的的控制閥(圖中未視出)電性連接。

上述技術方案，通過伺服電機1帶動升降柱4運動，進一步帶動與升降柱4連接的安裝板8運動，實現高度方向的調整。通過還原氣缸7將微調板11釋放，通過與微調板11安裝連接的調節手柄5實現工件的前后、左右、以及轉動三個自由度的調節。調節完成后通過還原氣缸7的動作，快速將微調板11還原。

具體實施過程中，還原頭部10設計成為圓錐體結構，微調板11上還原孔設計成圓形通孔；圓形通孔的半徑小于圓錐體底圓的半徑。萬向球安裝板13上的通孔為槽型通孔，具體實施中槽型通孔的孔徑遠遠大于下級機構安裝件14的外徑，以便實現較大范圍的前后、左右兩個自由度的調整。為了提高調整的方便性和快捷性、降低調整的力度，具體實施中萬向球12采用四個以上，并以升降柱4投影到萬向球安裝板13幾何形狀的中心為對稱中心均布安裝在萬向球安裝板13上。

具體運行中，伺服電機1通過聯軸器3驅動升降柱4使微調裝置快速下降到指定位置；還原氣缸7上升到達頂部極限位置，釋放微調板11，開始手動微調；人工抓住微調手柄5開始微調，由于底部是萬向球12，可以實現前后和左右的平移，還可以實現垂直于微調板11的升降柱4縱向中心的旋轉微調，若要進行高度方向微調，便直接操作操作盒6上的按鈕，通過伺服電機進行高度方向的調整。微調完畢后，放工件，工件放完后，工人離開；系統自動啟動還原氣缸7，讓其帶動還原頭部10下降，由于還原頭部10是一個錐形的頭部，再配合微調板11上的圓柱形孔，便可以對前后微調，左右微調以及繞垂直于微調板11的升降柱4縱向中心旋轉微調的三個自由度上的微調進行還原。同時，通過并對微調板11、下級機構安裝件14及下級機構的壓緊，使其在移動過程中不產生晃動，機構還原后直接上升到頂部，進行下一工件的抓取。

以上結合附圖對本實用新型的實施方式作了詳細說明，但本實用新型不限于所描述的實施方式。對于本領域的技術人員而言，在不脫離本實用新型原理和精神的情況下，對這些實施方式進行多種變化、修改、替換和變型，仍落入本實用新型的保護范圍內。