本實用新型涉及運輸設備技術領域，更具體地說是指一種設有移料帶機構的AGV運輸裝置。
背景技術：
在現代倉庫物流的管理中，需要用到的管理工具越來越來要求科技技術含量高。自動引導運輸裝置在倉庫物流管理中應運而生。自動引導運輸裝置也稱AGV自動引導車，其在物流的分揀、搬運等領域應用廣泛。現有AGV小車中，主要是在小車的頂部安裝滾筒，然后將要裝載的貨物放置在滾筒上。該種滾筒式載物式的AGV小車使用磁條導航，運行速度低；滾筒之間有間隙，對小件產品有卡住的風險，且灰塵、垃圾等容易落入小車內，會對小車造成損壞；一些形狀不規則的物件，在滾筒不好放置，往往會容易傾覆。還有，滾筒式的AGV小車在轉彎時，裝載的貨物容易掉落，這給管理帶來很大麻煩。
針對上述問題，有必要設計一種傳送帶式的自動引導運輸裝置。
技術實現要素：
本實用新型的目的在于克服現有技術的缺陷，提供一種設有移料帶機構的AGV運輸裝置。
為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：
一種設有移料帶機構的AGV運輸裝置，包括底座，固定于底座兩側的固定板，固定于底座上的控制器，及分別與控制器電性連接的驅動機構、自動引導器、避障感應器；所述固定板上端設有移料帶機構；所述移料帶機構包括旋轉聯接于固定板一側的主動轉軸，與主動轉軸平行設置的從動轉軸，及傳動聯接于主動轉軸、從動轉軸外側的移料帶；所述主動轉軸與設有的移料動力件傳動聯接。
其進一步技術方案為：所述的驅動機構包括固定聯接于底座兩側的二個驅動輪，及分別與二個驅動輪傳動聯接的二個驅動動力件；所述驅動動力件與所述控制器電性連接。
其進一步技術方案為：所述的移料帶機構還包括用于張緊移料帶的張緊組件；所述張緊組件包括固定聯接于固定板的調節座，與調節座旋轉聯接的張緊軸；所述張緊軸與主動轉軸、從動轉軸構成三角形分布；所述調節座相對于固定板朝下運動，以帶動張緊軸對移料帶張緊。
其進一步技術方案為：所述的主動轉軸為電動滾筒；所述電動滾筒內側設有的電機為所述的移料動力件。
其進一步技術方案為：所述的移料帶機構還包括設于移料帶內側的滾動支撐組件；所述滾動支撐組件包括固定聯接于固定板的支撐架，及旋轉聯接于支撐架且與移料帶滑動聯接的若干個滾動軸；所述支撐架與固定板之間設有若干個壓力傳感器；所述壓力傳感器與控制器電性連接。
其進一步技術方案為：所述的自動引導器固定于底座；所述自動引導器為電磁感應器、激光掃描器、攝像器中的一種。
其進一步技術方案為：所述的避障感應器固定于底座的前側；所述避障感應器的感應方式為激光感應、紅外線感應或超聲波感應中的一種。
其進一步技術方案為：所述的底座兩端設有輔助輪；所述輔助輪通過設有的輪座與底座固定聯接；所述輔助輪與輪座之間設有緩沖件。
其進一步技術方案為：所述的驅動動力件為步進電機；所述步進電機的輸出端通過設有的皮帶與驅動輪傳動聯接。
本實用新型與現有技術相比的有益效果是：一種設有移料帶機構的AGV運輸裝置，通過在AGV運輸裝置上端設置帶有移料帶的移料機構，能提高貨物放置在移料帶上的穩定性，相對于現有的滾筒式的AGV運輸裝置，有效做到防止小貨物卡緊于滾筒的間隙，方便小貨物的運送，同時還有防止灰塵、垃圾等雜物進入運輸裝置內部；還有，移料帶機構還設有壓力傳感器，能檢測到貨物的平衡狀況，并能自動調節運送速度，提高運送的效率。
下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步描述。
附圖說明
圖1為本實用新型一種設有移料帶機構的AGV運輸裝置的135°視角的爆炸示圖；
圖2為本實用新型一種設有移料帶機構的AGV運輸裝置的45°視角的爆炸示圖；
圖3為本實用新型一種設有移料帶機構的AGV運輸裝置的滾動支撐組件的結構視圖；
圖4為本實用新型一種設有移料帶機構的AGV運輸裝置的電路框架圖。
附圖標記
10 底座 11 輔助輪
12 輪座 13 緩沖件
20 固定板 21 安轉槽
30 控制器 40 驅動機構
41 驅動輪 42 驅動動力件
43 皮帶 50 自動引導器
60 避障感應器 70 移料帶機構
71 主動轉軸 72 從動轉軸
73 移料帶 74 移料動力件
75 張緊組件 751 調節座
752 張緊軸 76 滾動支撐組件
761 支撐架 762 滾動軸
763 壓力傳感器 80 電源
具體實施方式
為了更充分理解本實用新型的技術內容，下面結合具體實施例對本實用新型的技術方案進一步介紹和說明，但不局限于此。
如圖1至圖4所示，一種設有移料帶的AGV運輸裝置，包括底座10，固定于底座10兩側的固定板20，固定于底座10上的控制器30，及分別與控制器30電性連接的驅動機構40、自動引導器50、避障感應器60。固定板20上端設有移料帶機構70。移料帶機構70包括旋轉聯接于固定板20一側的主動轉軸71，與主動轉軸71平行設置的從動轉軸72，及傳動聯接于主動轉軸71、從動轉軸72外側的移料帶73。主動轉軸71與設有的移料動力件74傳動聯接。替代了現有AGV運輸裝置上端滾筒式的裝載機構，有效的防止小物件掉入滾筒之間的間隙等問題。其中，還包括固定于底座10上的外殼及電源80。
其中，763驅動機構40包括固定聯接于底座10兩側的二個驅動輪41，及分別與二個驅動輪41傳動聯接的二個驅動動力件42。驅動動力件42與控制器30電性連接。
優選的，驅動動力件42為步進電機，步進電機的輸出端通過設有的皮帶43與驅動輪41傳動聯接。
其中，移料帶機構70還包括用于張緊移料帶73的張緊組件75。張緊組件75包括固定聯接于固定板20的調節座751，與調節座751旋轉聯接的張緊軸752。張緊軸752與主動轉軸71、從動轉軸72構成三角形分布。調節座751相對于固定板20朝下運動，以帶動張緊軸752對移料帶73張緊。優選的，調節座751聯接于固定板20上設有的安裝槽21上，調節座751能在安裝槽21上下移動，使張緊軸752對移料帶73進行張緊，達到要求的張緊度后通過設有的螺栓將調節座751緊固在固定板20上。
具體的，主動轉軸71為電動滾筒，電動滾筒內側設有的電機為所述的移料動力件74，利于結構的緊湊性。
于其他實施例中，移料動力件74為電機，且電機固定于固定板20上，通過傳動件與主動轉軸71傳動聯接。
具體的，移料帶機構70還包括設于移料帶73內側的滾動支撐組件76。滾動支撐組件76包括固定聯接于固定板20的支撐架761，及旋轉聯接于支撐架761且與移料帶73滑動聯接的若干個滾動軸762。支撐架761與固定板20之間設有若干個壓力傳感器763，壓力傳感器763與控制器30電性連接。根據貨物對壓力傳感器763的受力情況，控制器30控制驅動機構40的動力輸出，進而控制AGV運輸裝置的速度，以適應不同重量的貨物對不同的速度要求。
具體的，壓力傳感器763對稱均勻的設于支撐架761上，且每個壓力傳感器763均與控制器40電性連接。
其中，自動引導器50固定于底座10，且自動引導器50為電磁感應器、激光掃描器、攝像器中的一種。
其中，避障感應器60固定于底座10的前側，且避障感應器60的感應方式為激光感應、紅外線感應或超聲波感應中的一種。
具體的，底座10兩端設有輔助輪11。輔助輪11通過設有的輪座12與底座10固定聯接。輔助輪11與輪座12之間設有緩沖件13，優選的，緩沖件13為彈簧。
一種AGV運輸裝置控制方法，AGV運輸裝置到達指定位置后，將貨物放置在移料帶機構70，AGV運輸裝置上設有的自動引導器50根據地面設有的引導標志自動識別；控制器30通過自動引導器50傳送的信號進行分析運算，進而控制驅動機構40驅動AGV運輸裝置沿指定的軌跡運動，并在避障感應器50的作用下避開障礙物；到達指定目的地后，自動引導器50對地面上的停車引導標志進行自動識別，控制器30發送停車指令，AGV運輸裝置停車，貨物在移料帶機構70設有的移料動力件74驅動下卸載。
具體的，AGV運輸裝置在進入彎道前，自動引導器50根據地面上設有的引導標志識別，并發送轉彎信號至控制器30，進而通過控制器30來調整驅動機構40的運行速度，以適應轉彎的速度要求；在進行轉彎時，控制器30通過自動引導器50在彎道上收集的引導標志信息，進而控制驅動機構40的動力輸出來使AGV運輸裝置適應彎道的速度要求；同時，貨物由于離心力的作用，與移料機構70的各個接觸點作用力發生變化，移料帶機構70設有的若干個壓力傳感器763檢測到各點的受力狀況，并轉化為電信號傳送至控制器30運算分析，進而通過控制移料帶機構70設有的移料帶73來調整貨物的位置，對貨物進行平衡補償，以滿足在轉彎過程中平衡要求；轉彎結束，控制器30根據各個壓力傳感器763的受力狀況，通過移料帶機構70的移料帶73重新調整運輸物件的位置，使其適應直道的平衡要求，同時，自動引導器50根據直道的信息重新調整AGV運輸裝置運行速度。在彎道時，通過移料機構70對貨物進行平衡補償，有利于提高運載效率。
優選的，上述的引導標志為二維碼、色帶、金屬線、磁帶、激光反射板中的一種或多種。
優選的，上述的自動引導器50為高速相機、電磁感應器、激光掃描器、攝像器中的一種或多種。
綜上所述，本實用新型一種設有移料帶機構的AGV運輸裝置，通過在AGV運輸裝置上端設置帶有移料帶的移料機構，能提高貨物放置在移料帶上的穩定性，相對于現有的滾筒式的AGV運輸裝置，有效做到防止小貨物卡緊于滾筒的間隙，方便小貨物的運送，同時還有防止灰塵、垃圾等雜物進入運輸裝置內部；還有，移料帶機構還設有壓力傳感器，能檢測到貨物的平衡狀況，并能自動調節運送速度，提高運送的效率。
上述僅以實施例來進一步說明本實用新型的技術內容，以便于讀者更容易理解，但不代表本實用新型的實施方式僅限于此，任何依本實用新型所做的技術延伸或再創造，均受本實用新型的保護。本實用新型的保護范圍以權利要求書為準。