本實用新型涉及一種機械手的結構領域,尤其涉及一種應用于全自動冰晶冷卻劑灌裝設備上、用于抓取灌裝物料瓶的六軸機械手。
背景技術:
目前,灌裝機是包裝機中的一小類產品,從對包裝物料的種類來分可分為液體灌裝機、膏體灌裝機、粉劑灌裝機和顆粒灌裝機,從生產的自動化程度來講分為半自動灌裝機和全自動灌裝生產線。現有技術中,液體灌裝機,尤其是應用于冰晶冷卻劑瓶子的灌裝生產線上主要存在以下缺陷 :灌裝完成后,對于灌裝物料瓶基本已采用自動化取料,但每次取料基本只能取一個灌裝物料瓶,且取料時,機械手只能單純地進行上下動作和左右動作,即使具有旋轉動作時,也只能在一個平面上旋轉進行抓取,只能應用于一種設定規格的灌裝物料瓶上進行抓取,其具有一定的局限性。在對不同尺寸的灌裝物料瓶進行抓取時,都需每次調節機械手程序來達到合適的取料距離和角度,也不能一次抓取多個瓶子,更在現場不能圍繞機械手放置多個收集箱用于裝載瓶子,且使用不夠靈活,通用性不強,效率也較為低下,不能提高生產能力。
技術實現要素:
本實用新型的目的是為了克服上述現有技術的缺點,提供一種六軸機械手,該六軸機械手能多角度轉動,包括左右轉動、俯仰轉動、前后轉動等,可在六軸機械手周圍分布多個收集箱,且無需設定調節程序即可抓取不同規格的瓶子,高度自動化控制和操作,結構設計合理,可靠性高,維修率低,抓取連續性強,能一次抓取四個瓶子,高效而抓取位置準確,操作性好。
本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:一種六軸機械手,包括機架底座,于機架底座上設有回轉軸、安裝于回轉軸上的大臂俯仰轉軸、安裝于大臂俯仰轉軸上的前臂俯仰轉軸、安裝于前臂俯仰轉軸上的小臂旋轉轉軸、安裝于小臂旋轉轉軸上的手腕旋轉轉軸、安裝于手腕旋轉轉軸上的抓取轉軸; 所述的抓取轉軸上設于抓取支架座,抓取支架座底部安裝有四個通過真空吸附抓取部件的真空吸附頭,真空吸附頭通過真空管連接安裝于前臂俯仰轉軸上的真空氣泵。
進一步的,所述的回轉軸通過外置電機實現驅動旋轉,大臂俯仰轉軸、前臂俯仰轉軸、小臂旋轉轉軸、手腕轉軸轉軸和抓取轉軸均通過內置電機實現驅動旋轉。
進一步的,所述的回轉軸、大臂俯仰轉軸、前臂俯仰轉軸、小臂旋轉轉軸和手腕旋轉轉軸均不處于同一水平面上轉動;當抓取轉軸水平旋轉時與回轉軸處于同一水平面上轉動。
進一步的,外置電機和內置電機均為伺服電機,六軸機械手的水平伸展最大距離為1725mm,垂直伸展距離為3078mm。
綜上所述,本實用新型的六軸機械手能多角度轉動,包括左右轉動、俯仰轉動、前后轉動等,可在六軸機械手周圍分布多個收集箱,且無需設定調節程序即可抓取不同規格的瓶子,高度自動化控制和操作,結構設計合理,可靠性高,維修率低,抓取連續性強,能一次抓取四個瓶子,高效而抓取位置準確,操作性好。
附圖說明
圖1是本實用新型實施例1的一種六軸機械手的結構示意簡圖。
具體實施方式
實施例1
本實施例1所描述的一種六軸機械手,如圖1所示,包括機架底座1,于機架底座上設有回轉軸2、安裝于回轉軸上的大臂俯仰轉軸3、安裝于大臂俯仰轉軸上的前臂俯仰轉軸4、安裝于前臂俯仰轉軸上的小臂旋轉轉軸5、安裝于小臂旋轉轉軸上的手腕旋轉轉軸6、安裝于手腕旋轉轉軸上的抓取轉軸7;所述的抓取轉軸上設于抓取支架座8,抓取支架座底部安裝有四個通過真空吸附抓取部件的真空吸附頭9,真空吸附頭通過真空管10連接安裝于前臂俯仰轉軸上的真空氣泵11。
該回轉軸通過外置電機12實現驅動旋轉,大臂俯仰轉軸、前臂俯仰轉軸、小臂旋轉轉軸、手腕轉軸轉軸和抓取轉軸均通過內置電機實現驅動旋轉。
該回轉軸、大臂俯仰轉軸、前臂俯仰轉軸、小臂旋轉轉軸和手腕旋轉轉軸均不處于同一水平面上轉動;當抓取轉軸水平旋轉時與回轉軸處于同一水平面上轉動。
該外置電機和內置電機均為伺服電機,六軸機械手的水平伸展最大距離為1725mm,垂直伸展距離為3078mm。
以上所述,僅是本實用新型的較佳實施例而已,并非對本實用新型的結構作任何形式上的限制。凡是依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾,均仍屬于本實用新型的技術方案的范圍內。