帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法

本實(shí)用新型涉及一種帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

型鋼軋制后，經(jīng)冷卻、定尺、矯直后，必須以合乎標(biāo)準(zhǔn)和市場(chǎng)的商品鋼材包裝規(guī)格要求按照一定的模式推碼成垛向客戶(hù)交付產(chǎn)品，以便實(shí)現(xiàn)物料的存儲(chǔ)、搬運(yùn)、裝卸運(yùn)輸?shù)任锪骰顒?dòng)。目前型材碼垛大多采用人工碼垛方式或“行車(chē)式”碼垛方式，特別是異形鋼碼垛只能是人工碼垛，工作強(qiáng)度大，所需工人數(shù)量多，人工成本高，且工作效率低；而“行車(chē)式”采用自動(dòng)碼垛系統(tǒng)，降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工藝節(jié)奏慢且抗干攏能力弱與全線型材連軋工藝產(chǎn)能匹配性差等缺點(diǎn)，因此不能適用于小規(guī)格型鋼的碼垛工作。

小規(guī)格型鋼的碼垛要求運(yùn)動(dòng)精度高，否則就會(huì)造成小規(guī)格型鋼的散亂，因此，迫切的需要一種運(yùn)動(dòng)精度高的機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種高運(yùn)動(dòng)精度的機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、與機(jī)架鉸接的吊臂、驅(qū)動(dòng)所述吊臂運(yùn)動(dòng)的吊臂驅(qū)動(dòng)裝置以及驅(qū)動(dòng)所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)的行程補(bǔ)償裝置；

所述行程補(bǔ)償裝置包括與機(jī)架鉸接或滑動(dòng)連接的補(bǔ)償?shù)鬃约膀?qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃\(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置與所述補(bǔ)償?shù)鬃B接；

所述補(bǔ)償裝置驅(qū)動(dòng)所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)的精度高于所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述吊臂運(yùn)動(dòng)的精度。

進(jìn)一步地，所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)裝置為補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償氣缸，所述補(bǔ)償?shù)鬃囊粋?cè)與機(jī)架鉸接，所述補(bǔ)償?shù)鬃牧硪粋?cè)與所述補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償電缸的伸縮桿鉸接，所述補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償電缸的缸體與機(jī)架鉸接。

具體地，所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置包括前端與所述吊臂鉸接的連桿、與所述機(jī)架鉸接的搖桿以及用于驅(qū)動(dòng)所述搖桿的搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，所述連桿的后端與所述搖桿的前端鉸接；所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述補(bǔ)償?shù)鬃q接。

具體地，所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸；所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的伸縮桿與所述連桿或所述搖桿鉸接，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的缸體與所述補(bǔ)償?shù)鬃q接。

具體地，所述搖桿為拐臂的其中一個(gè)臂，所述拐臂的另一個(gè)臂與所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的伸縮桿鉸接，所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的缸體與所述補(bǔ)償?shù)鬃q接。

具體地，所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置為伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的伸縮桿和缸體分別與所述吊臂和補(bǔ)償?shù)鬃q接。

進(jìn)一步地，補(bǔ)償?shù)鬃c所述機(jī)架滑動(dòng)連接，所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃厮鰴C(jī)架滑動(dòng)；所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置與所述補(bǔ)償?shù)鬃潭ㄟB接。

本實(shí)用新型帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)中，吊臂驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)擺臂正常擺動(dòng)，行程補(bǔ)償裝置用于超出吊臂驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)精度的微小角度的補(bǔ)償。本實(shí)用新型帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)中可以有效降低控制系統(tǒng)對(duì)大行程驅(qū)動(dòng)裝置的控制難度，保證型鋼碼垛機(jī)的位置精度，減小現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試難度。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種優(yōu)選實(shí)施例；

圖2是本實(shí)用新型帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一種優(yōu)選實(shí)施例；

圖3是圖1的帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)正碼角鋼時(shí)的狀態(tài)；

圖4是圖1的帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)接鋼時(shí)的狀態(tài)；

圖5是圖1的帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)反碼角鋼時(shí)的狀態(tài)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。

實(shí)施例1

如圖1所示，本實(shí)施例帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、與機(jī)架鉸接的吊臂2、驅(qū)動(dòng)所述吊臂2運(yùn)動(dòng)的吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置以及驅(qū)動(dòng)所述吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)的行程補(bǔ)償裝置；

所述機(jī)架包括豎直段102和與所述豎直段102連接的水平段101；所述吊臂2與所述水平段101前端鉸接；

所述行程補(bǔ)償裝置包括與機(jī)架鉸接或滑動(dòng)連接的補(bǔ)償?shù)鬃?02以及驅(qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃?02運(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)401；

所述吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置與所述補(bǔ)償?shù)鬃?02連接；

所述補(bǔ)償裝置驅(qū)動(dòng)所述吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)的精度高于所述吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述吊臂2運(yùn)動(dòng)的精度。

所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)裝置為補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償氣缸，所述補(bǔ)償?shù)鬃?02的一側(cè)與機(jī)架鉸接，所述補(bǔ)償?shù)鬃?02的另一側(cè)與所述補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償電缸的伸縮桿鉸接，所述補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償電缸的缸體與機(jī)架鉸接。

所述吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置包括前端與所述吊臂2鉸接的連桿301、與所述機(jī)架鉸接的搖桿303以及用于驅(qū)動(dòng)所述搖桿303的搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302；其中，所述連桿301的后端與所述搖桿303的前端鉸接；所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302與所述補(bǔ)償?shù)鬃?02鉸接。

所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302包括伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸；所述搖桿303為拐臂的其中一個(gè)臂，所述拐臂的另一個(gè)臂與所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的伸縮桿鉸接，所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的缸體與所述補(bǔ)償?shù)鬃?02鉸接。

如圖3所示，本實(shí)施例以角鋼的碼垛為例說(shuō)明本實(shí)施例的補(bǔ)償原理：正碼時(shí)，搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302伸出，帶動(dòng)拐臂旋轉(zhuǎn)，連桿301在拐臂的帶動(dòng)下推動(dòng)吊臂2繞軸旋轉(zhuǎn)，直至如圖4所示接鋼位。此時(shí)，搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302完全伸出，補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)401不動(dòng)作。當(dāng)接鋼動(dòng)作完成后，搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302收回，整個(gè)機(jī)構(gòu)返回至正向碼鋼位，即初始狀態(tài)，此時(shí)將鋼材落在碼垛臺(tái)上，完成正碼動(dòng)作。

圖3為型鋼碼垛機(jī)械手的正碼位，此狀態(tài)下，所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302處于收回狀態(tài)，所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)401處于伸出狀態(tài)。

正碼完成后，再次進(jìn)行接鋼，隨后需要進(jìn)行反碼。

反向碼鋼時(shí)，接鋼過(guò)程類(lèi)似正向碼鋼接鋼過(guò)程，搖桿驅(qū)動(dòng)裝置302伸出，驅(qū)動(dòng)拐臂旋轉(zhuǎn)，連桿301在拐臂的帶動(dòng)下推動(dòng)吊臂2繞軸旋轉(zhuǎn)，直至如圖4所示接鋼位。電磁鐵反向接鋼完成后，搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302收回，反向碼鋼時(shí)，吊臂2需要比正碼多運(yùn)行一個(gè)微小的角度，此時(shí)通過(guò)補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)401補(bǔ)償反向碼鋼時(shí)的附加行程，直至反向碼鋼位置，如圖5所示，此時(shí)搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302收回至初始位置，補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)401處于補(bǔ)償位置。

本實(shí)施例帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)中，吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)擺臂正常擺動(dòng)，行程補(bǔ)償裝置用于超出吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)精度的微小角度的補(bǔ)償。本實(shí)施例帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)中可以有效降低控制系統(tǒng)對(duì)大行程驅(qū)動(dòng)裝置的控制難度，保證型鋼碼垛機(jī)的位置精度，減小現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試難度。

實(shí)施例2

如圖2所示，帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、與機(jī)架鉸接的吊臂2、驅(qū)動(dòng)所述吊臂2運(yùn)動(dòng)的吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置以及驅(qū)動(dòng)所述吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)的行程補(bǔ)償裝置；

所述行程補(bǔ)償裝置包括與機(jī)架鉸接或滑動(dòng)連接的補(bǔ)償?shù)鬃?02以及驅(qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃?02運(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)401；

所述吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置與所述補(bǔ)償?shù)鬃?02連接；

所述補(bǔ)償裝置驅(qū)動(dòng)所述吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)的精度高于所述吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述吊臂2運(yùn)動(dòng)的精度。

所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)裝置為補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償氣缸，所述補(bǔ)償?shù)鬃?02的一側(cè)與機(jī)架鉸接，所述補(bǔ)償?shù)鬃?02的另一側(cè)與所述補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償電缸的伸縮桿鉸接，所述補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償電缸的缸體與機(jī)架鉸接。

所述吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置為伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的伸縮桿和缸體分別與所述吊臂2和補(bǔ)償?shù)鬃?02鉸接。

本實(shí)施例與上述實(shí)施例相似，也是采用吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)吊臂2正常擺動(dòng)，行程補(bǔ)償裝置用于超出吊臂2驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)精度的微小角度的補(bǔ)償。

實(shí)施例3

本實(shí)施例提供一種帶行程補(bǔ)償?shù)男弯摯a垛機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)，與上述實(shí)施例不同的是，本實(shí)施例的補(bǔ)償?shù)鬃c所述機(jī)架滑動(dòng)連接，所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃厮鰴C(jī)架滑動(dòng)；所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置與所述補(bǔ)償?shù)鬃潭ㄟB接。

本實(shí)施例的補(bǔ)償?shù)鬃c機(jī)架滑動(dòng)連接，在運(yùn)動(dòng)時(shí)呈直線運(yùn)動(dòng)，因此，在分析其受力方向時(shí)容易分析，減少了在設(shè)計(jì)過(guò)程中的運(yùn)算量。

以上，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求所界定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。