板玻璃的搬運裝置的制作方法

本實用新型涉及板玻璃的搬運裝置的技術，更詳細地說，涉及例如配備于最終工序中的捆扎作業(yè)而能夠將板玻璃的搬運姿態(tài)從水平姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)的板玻璃的搬運裝置的技術。

背景技術：

例如，在液晶顯示裝置、有機EL顯示裝置等平板顯示器所使用的板玻璃(玻璃基板)的制造工序中，在對成形后的玻璃基板進行保管、輸送時，有時在托盤上將保護片以及玻璃基板交替地緊貼并以縱姿態(tài)(大致鉛直姿態(tài))進行層疊捆扎。

在這樣的玻璃基板的制造工序中，有時例如在進行捆扎作業(yè)的后續(xù)工序中，在將預先以水平姿態(tài)搬運的玻璃基板轉變成垂直姿態(tài)的基礎上將該玻璃基板搬入所述后工序。

在這樣的情況下，通過作業(yè)者的手動作業(yè)進行轉變玻璃基板的搬運姿態(tài)的作業(yè)，但作業(yè)效率較差、隨著近年來的玻璃基板的大型化，手作業(yè)變得難以進行。

因此，由“專利文獻1”公開了用于改善上述問題點并實現(xiàn)玻璃基板從水平姿態(tài)向垂直姿態(tài)的轉變作業(yè)的自動化的技術。

具體地說，在所述“專利文獻1”中公開了用于將以水平姿態(tài)搬運的玻璃基板在垂直姿態(tài)上進行捆扎的技術，且該技術涉及一種玻璃基板捆扎裝置，該玻璃基板捆扎裝置具備在保護片上載置玻璃基板的載置工作臺、將所述保護片與所述玻璃基板交替疊載的疊載工作臺、以及由將載置在所述保護片上的所述基板與所述保護片一起保持并向所述疊載工作臺疊載的機械臂構成的疊載單元。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010-93022號公報

根據所述“專利文獻1”的技術，能夠代替作業(yè)人員的手動作業(yè)而通過采用機械臂等疊載單元，將玻璃基板的搬運姿態(tài)從水平姿態(tài)向垂直姿態(tài)轉變，能夠實現(xiàn)這樣的玻璃基板的搬運姿態(tài)的轉變作業(yè)的自動化。

然而，液晶顯示器用等電子材料所使用的玻璃基板需要將用于形成有透明導電膜等的面作為保證面良好地保持，因此僅能夠利用吸附墊吸附被水平搬運的板玻璃的背面。在這樣的狀況下下，根據“專利文獻1”的技術，由于利用兩臺機械臂將水平姿態(tài)的板玻璃與保護片一起捆扎，因此需要將板玻璃的表背翻轉后配置在保護片上，機械臂進行復雜的動作，存在裝置整體的結構變復雜的問題。

技術實現(xiàn)要素：

實用新型要解決的課題

本實用新型是鑒于以上所示的現(xiàn)有問題點而完成的，其課題在于提供一種板玻璃的搬運裝置，該板玻璃的搬運裝置能夠實現(xiàn)將以水平姿態(tài)搬運的板玻璃的搬運姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)的作業(yè)的自動化，并且能夠以簡單的結構抑制板玻璃的品質降低。

用于解決課題的手段

本實用新型所要解決的課題如上所述，接下來說明用于解決該課題的手段。

即，本實用新型所涉及的板玻璃的搬運裝置能夠將以水平姿態(tài)搬運的板玻璃的搬運姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)，其特征在于，所述板玻璃的搬運裝置具備：水平搬運單元，其將所述板玻璃以水平姿態(tài)搬運；姿態(tài)轉變單元，其將所述水平搬運單元上的所述板玻璃的搬運姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)；以及垂直姿態(tài)保持單元，其將通過所述姿態(tài)轉變單元轉變成垂直姿態(tài)的所述板玻璃保持為垂直姿態(tài)，所述姿態(tài)轉變單元具有：吸附部，其吸附水平姿態(tài)的所述板玻璃的下表面；以及轉動部，其通過使所吸附的所述板玻璃與所述吸附部一起向上方轉動而將所述板玻璃的搬運姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)，所述垂直姿態(tài)保持單元具有夾持轉變成垂直姿態(tài)的所述板玻璃的上端部的夾持部。

這樣，在本實用新型的板玻璃的搬運裝置中，設置有將水平搬運單元上的水平姿態(tài)的板玻璃轉變成垂直姿態(tài)的姿態(tài)轉變單元，能夠實現(xiàn)板玻璃的搬運姿態(tài)的轉變作業(yè)的自動化。

另外，在利用所述姿態(tài)轉變單元轉變板玻璃的搬運姿態(tài)時，利用設置于所述姿態(tài)轉變單元的吸附部始終吸附并保持水平姿態(tài)的板玻璃的下表面(即，與成為產品面的表面相反側的背面)，并且在利用所述垂直姿態(tài)保持單元保持垂直姿態(tài)的板玻璃時，夾持板玻璃的上端部的少數(shù)位置，能夠減少與板玻璃的成為產品面的上表面的接觸，能夠利用簡單的結構防止板玻璃的品質降低。

另外，在本實用新型所涉及的板玻璃的搬運裝置中，優(yōu)選為，所述垂直姿態(tài)保持單元具備：中轉單元，其具有第一夾持部，且從所述姿態(tài)轉變單元接收所述板玻璃；以及垂直搬運單元，其具有第二夾持部，且將從所述中轉單元接受的所述板玻璃以垂直姿態(tài)搬運，所述第二夾持部避開所述第一夾持部并夾持轉變成垂直姿態(tài)的所述板玻璃的所述上端部。

這樣，在本實用新型的板玻璃的搬運裝置中，在搬運通過垂直搬運單元形成為垂直姿態(tài)的板玻璃時，能夠盡量避免與成為產品面的上表面的接觸，并且能夠僅夾持并保持該板玻璃的所需最小限度內的上端部的少數(shù)區(qū)域，故而能夠抑制板玻璃的品質降低。

另外，在本實用新型所涉及的板玻璃的搬運裝置中，優(yōu)選為，所述姿態(tài)轉變單元還具有上升部，該上升部使被所述吸附部吸附的所述板玻璃在維持水平姿態(tài)的狀態(tài)下沿垂直方向上升，所述姿態(tài)轉變單元在所述吸附部吸附所述水平搬運單元上的所述板玻璃的所述下表面之后利用所述上升部使所述吸附部上升，之后使所述轉動部轉動。

這樣，在本實用新型的板玻璃的搬運裝置中，不具有復雜的控制，形成為僅通過使吸附單元略微上升而吸附并保持板玻璃的下表面的結構，在設備成本方面較為經濟。

實用新型的效果

作為本實用新型的效果，能夠起到以下所示的效果。

即，根據本實用新型所涉及的板玻璃的搬運裝置，能夠實現(xiàn)將以水平姿態(tài)搬運的板玻璃的搬運姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)的作業(yè)的自動化，并且能夠抑制板玻璃的品質降低。

附圖說明

圖1是示出本實用新型所涉及的板玻璃的搬運裝置的整體結構的圖，(a)是其簡要主視圖，(b)是沿(a)中的沿箭頭X1的方向觀察時的局部剖視簡要側視圖。

圖2是示出剛利用中轉機構暫時保持轉變成垂直姿態(tài)的板玻璃之后的狀態(tài)下的、板玻璃的搬運裝置的整體結構的圖，(a)是其簡要主視圖，(b)是沿(a)中的箭頭X2的方向觀察時的局部剖視簡要側視圖。

圖3是示出剛利用垂直搬運機構保持通過中轉機構轉移的板玻璃之后的狀態(tài)下的、板玻璃的搬運裝置的整體結構的圖，(a)是其簡要主視圖，(b)是沿(a)中的箭頭X3的方向觀察時的局部剖視簡要側視圖。

附圖標記說明

1 搬運裝置

10 水平搬運機構(水平搬運單元)

20 姿態(tài)轉變機構(姿態(tài)轉變單元)

21 支承構件(吸附單元)

22 吸附墊(吸附部)

23 轉動軸(轉動部)

30 垂直姿態(tài)保持機構(垂直姿態(tài)保持單元)

31 中轉機構(中轉單元)

31A 第一夾持單元(第一夾持部)

32 垂直搬運機構(垂直搬運單元)

32A 第二夾持單元(第二夾持部)

G 板玻璃

具體實施方式

接下來，使用圖1～圖3對用于具體實現(xiàn)本實用新型的實施方式進行說明。

需要說明的是，在以下說明中，為了方便，利用圖1～圖3中示出的箭頭的方向規(guī)定板玻璃G的搬運裝置1的前后方向、左右方向以及上下方向進行說明。

另外，在圖1～圖3中，將箭頭A的方向規(guī)定為板玻璃G的搬運方向而進行說明。

[搬運裝置1]

首先，使用圖1對本實用新型所涉及的板玻璃G的搬運裝置1(以下，簡稱為“搬運裝置1”)的結構進行說明。

本實施方式的搬運裝置1是如下的搬運裝置，例如在液晶顯示裝置、有機EL顯示裝置等平板顯示器所使用的板玻璃(玻璃基板)的制造工序中，配備于最終工序中的捆扎作業(yè)且能夠將板玻璃G的搬運姿態(tài)從水平姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)。

搬運裝置1如圖1(a)所示那樣主要包括水平搬運機構10、姿態(tài)轉變機構20以及垂直姿態(tài)保持機構30等。

水平搬運機構10作為將矩形狀的板玻璃G以水平姿態(tài)的狀態(tài)沿規(guī)定方向(箭頭A的方向)搬運的水平搬運單元的一個例子而設置。

水平搬運機構10例如由具有多個驅動輥11a、11a…的輥式輸送機11構成，其搬運面S形成為水平狀。

并且，水平搬運機構10的搬運方向下游端部設定為取出工作臺100，如后述那樣，在該取出工作臺100中，利用姿態(tài)轉變機構20轉變搬運來的板玻璃G的搬運姿態(tài)并將其取出。

而且，如圖1(b)所示，在水平搬運機構10中，在取出工作臺100的設定位置形成有俯視呈梳齒狀的切口部12。

并且，如后述那樣，能夠經由所述切口部12將姿態(tài)轉變機構20的支承構件21配置在搬運面S的下方。

接下來，對姿態(tài)轉變機構20進行說明。

姿態(tài)轉變機構20作為將水平搬運機構10上的板玻璃G的搬運姿態(tài)從水平姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)的姿態(tài)轉變單元的一個例子而設置。

姿態(tài)轉變機構20例如具備俯視時在與搬運方向(箭頭A的方向)正交的方向(前后方向)上延伸并且在搬運方向上彼此平行配置的多個支承構件21、21…，在各支承構件21的上表面，作為吸附部的一個例子，多個吸附墊22、22…朝向該支承構件21的延伸方向(前后方向)以等間隔配設成一列。

并且，姿態(tài)轉變機構20具備在所述搬運方向上延伸的轉動軸23作為轉動部的一個例子，多個支承構件21、21…構成為能夠以該轉動軸23為中心同時向上下方向轉動。

另外，在姿態(tài)轉變機構20中配備有未圖示的第一升降單元作為上升部的一個例子，姿態(tài)轉變機構20構成為能夠利用該第一升降單元使多個支承構件21、21…與轉動軸23一起上下移動。

對于由這樣的結構構成的姿態(tài)轉變機構20，在水平搬運機構10的取出工作臺100中，多個支承構件21、21…以俯視時收納在切口部12內的狀態(tài)配置。此時，各支承構件21的多個吸附墊22、22…的上端面(更具體地說是吸盤22a的吸附面)設定為位于水平搬運機構10的搬運面S的下方。

并且，如后述那樣，當板玻璃G到達取出工作臺100時，多個支承構件21、21…通過第一升降單元(未圖示)而略微上升。

由此，水平姿態(tài)的板玻璃G借助下表面(與作為產品面的上表面相反側的面)被多個支承構件21、21…捧起，并且通過多個吸附墊22、22…而被吸附、保持。

之后，多個支承構件21、21…以轉動軸23為中心同時向上方轉動，由此板玻璃G借助下表面被多個吸附墊22、22…保持，并且搬運姿態(tài)從水平姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)。

由于設置有這樣的將板玻璃G的搬運姿態(tài)從水平姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)的姿態(tài)轉變機構20，因此在本實施方式的搬運裝置1中，實現(xiàn)了板玻璃G的搬運姿態(tài)的轉變作業(yè)的自動化。

另外，在本實施方式的搬運裝置1中，在利用姿態(tài)轉變機構20轉變板玻璃G的搬運姿態(tài)時，利用設置于姿態(tài)轉變機構20的吸附墊22始終吸附并保持水平姿態(tài)的板玻璃G的下表面，因此能夠盡量避免與成為產品面的上表面的接觸，能夠防止板玻璃的品質降低。

接下來，對垂直姿態(tài)保持機構30進行說明。

垂直姿態(tài)保持機構30作為垂直姿態(tài)保持單元的一個例子而設置，其將通過姿態(tài)轉變機構20轉變成垂直姿態(tài)的板玻璃G保持為垂直姿態(tài)。

垂直姿態(tài)保持機構30例如包括中轉機構31以及垂直搬運機構32等。

中轉機構31作為從姿態(tài)轉變機構20接收垂直姿態(tài)的板玻璃G并向后述的垂直搬運機構32中轉的中轉單元的一個例子而設置。

中轉機構31包括例如多個(在本實施方式中是兩個)能夠開閉的第一夾持單元31A、31A、以及能夠使該第一夾持單元31A、31A上下移動的未圖示的第二升降單元等。

并且，中轉機構31配置在姿態(tài)轉變機構20的上方，相對于通過該姿態(tài)轉變機構20使搬運姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)的板玻璃G，利用第一夾持單元31A夾持該板玻璃G的上端部，由此保持所述板玻璃G。

換句話說，中轉機構31通過姿態(tài)轉變機構20接收轉變成垂直姿態(tài)的板玻璃G。

需要說明的是，如后述那樣，保持有板玻璃G的中轉機構31之后通過第二升降單元(未圖示)而上升，當達到垂直搬運機構32所在的高度時，向該垂直搬運機構32轉移板玻璃G。

垂直搬運機構32作為垂直搬運單元的一個例子而設置，其將通過中轉機構31轉移的板玻璃G以垂直姿態(tài)的狀態(tài)沿規(guī)定方向(箭頭B的方向。參照圖3(a))搬運。

需要說明的是，作為垂直搬運機構32的搬運目的地，例如，能夠列舉出進行出廠前的最終質量檢查的檢查工序、或者進行用于出廠的捆扎作業(yè)的捆扎工序等。

垂直搬運機構32例如包括多個(在本實施方式中是兩個。參照圖3(a))能夠開閉的第二夾持單元32A、32A、以及使該第二夾持單元32A、32A沿規(guī)定方向(在本實施方式中是左右方向)移動的未圖示的驅動單元等。

并且，垂直搬運機構32配置在姿態(tài)轉變機構20的上方，與中轉機構31相同地避開被第一夾持單元31A夾持的位置，并且利用第二夾持單元32A夾持垂直姿態(tài)的板玻璃G的上端部，由此保持所述板玻璃G。

通過這樣做，垂直搬運機構32通過中轉機構31接收垂直姿態(tài)的板玻璃G。

這樣，在本實施方式中，即便在利用包括中轉機構31以及垂直搬運機構32等的垂直姿態(tài)保持機構30保持垂直姿態(tài)的板玻璃G的情況下，通過利用第一夾持單元31A或者第二夾持單元32A夾持板玻璃G的上端部的少數(shù)位置，能夠減少與板玻璃G的成為產品面的上表面的接觸，能夠防止板玻璃G的品質降低。

[動作步驟]

接下來，使用圖1～圖3對搬運裝置1的動作步驟進行說明。

首先，如圖1(a)所示，在姿態(tài)轉變機構20中，多個支承構件21、21…處于收容在水平搬運機構10的切口部12內的狀態(tài)，此時的各支承構件21的多個吸附墊22、22…的吸盤22a的吸附面處于相對于搬運面S向下方微微分離的狀態(tài)。

換句話說，在姿態(tài)轉變機構20中，具有吸附墊22的支承構件21處于在水平搬運機構10的板玻璃G的搬運面S的下方待機的狀態(tài)。

另外，如圖1(b)所示，中轉機構31處于將第一夾持單元31A設為“打開狀態(tài)”、并且在取出工作臺100的上方且避開了垂直搬運機構32的左右移動時的軌跡(即垂直搬運機構32的上方的)的規(guī)定位置(以下，記載為“上方待機位置”)停止的狀態(tài)。

此外，垂直搬運機構32處于將第二夾持單元32A設為“打開狀態(tài)”、并且在取出工作臺100的上方且避開了中轉機構31的上下移動時的軌跡(即中轉機構31的搬運方向上游側(左側)的)的規(guī)定位置(以下，記載為“上游側待機位置”)停止的狀態(tài)。

在這樣的狀態(tài)的搬運裝置1中，當被水平搬運機構10搬運的板玻璃G到達取出工作臺100并停止時，如圖2(a)所示，通過第一升降單元(未圖示)使姿態(tài)轉變機構20的多個支承構件21、21…暫時略微上升。

由此，各支承構件21的多個吸附墊22、22…的吸盤22a、22a…的吸附面通過搬運面S并位于其上方。

其結果是，板玻璃G的下表面被上述的吸附墊22、22…吸附，經由支承構件21被姿態(tài)轉變機構20保持。

當支承轉變機構20對板玻璃G的保持結束時，如圖2(b)所示，多個支承構件21、21…以轉動軸23為中心同時向上方側轉動而形成直立狀態(tài)。

其結果是，經由上述支承構件21、21…而被保持的板玻璃G從水平姿態(tài)的狀態(tài)向垂直姿態(tài)的狀態(tài)轉變。

這樣，在本實施方式的搬運裝置1中，姿態(tài)轉變機構20構成為，在吸附墊22吸附水平搬運機構10上的板玻璃G的下表面之后，通過未圖示的第一升降單元(未圖示)使所述吸附墊22上升，之后經由轉動軸23使支承構件21轉動，由此將板玻璃G的姿態(tài)轉變成垂直姿態(tài)。

因此，在本實施方式中，不具有復雜的控制，僅通過使具有作為吸附單元的一個例子的吸附墊22的支承構件21略微上升，就能夠吸附并保持板玻璃G的下表面，在設備成本方面較為經濟。

在板玻璃G向垂直姿態(tài)的狀態(tài)轉變后，中轉機構31開始下降。

然后，當?shù)竭_垂直姿態(tài)的板玻璃G的上端部附近(以下，記載為“下方動作位置”)時，中轉機構31暫時停止下降。

當中轉機構31在“下方動作位置”停止時，多個第一夾持單元31A、31A同時成為“閉合狀態(tài)”。

其結果是，板玻璃G的上端部被上述的第一夾持單元31A、31A夾持，從而板玻璃G被牢固地保持。

然后，當板玻璃G被上述的第一夾持單元31A、31A夾持時，姿態(tài)轉變機構20的多個吸附墊22、22…解除對板玻璃G的吸附狀態(tài)。

由此，板玻璃G以垂直姿態(tài)的狀態(tài)由姿態(tài)轉變機構20向中轉機構31轉移。

另一方面，當中轉機構31在“下方動作位置”停止時，垂直搬運機構32開始朝向搬運方向下游側(右側)移動。

然后，當?shù)竭_停止的中轉機構31的上方(以下，記載為“中間待機位置”)時，垂直搬運機構32暫時停止朝向搬運方向下游側移動。

如上述那樣，在姿態(tài)轉變機構20向中轉機構31轉移板玻璃G后，中轉機構31開始上升。

然后，如圖3(a)所示，當?shù)竭_與在“中間待機位置”停止的垂直搬運機構32大致相同的高度時，中轉機構31暫時停止上升。

需要說明的是，隨著中轉機構31上升，姿態(tài)轉變機構20中的多個支承構件21、21…以轉動軸23為中心同時向下方側轉動而形成水平姿態(tài)。

之后，多個支承構件21、21…略微下降，姿態(tài)轉變機構20恢復成板玻璃G到達取出工作臺100前的狀態(tài)。

當中轉機構31在與垂直搬運機構32大致相同的高度停止時，如圖3(b)所示，該垂直搬運機構32的多個第二夾持單元32A、32A同時成為“閉合狀態(tài)”。

其結果是，避開已經被中轉機構31的第一夾持單元31A、31A夾持的位置，并且通過上述的第二夾持單元32A、32A夾持板玻璃G的上端部，從而板玻璃G被牢固地保持。

然后，在利用上述的第二夾持單元32A、32A夾持板玻璃G后，中轉機構31的第一夾持單元31A、31A均成為“打開狀態(tài)”。

由此，板玻璃G以垂直姿態(tài)的狀態(tài)由中轉機構31向垂直搬運機構32轉移。

在板玻璃G由中轉機構31向垂直搬運機構32轉移后，中轉機構31再次開始上升。

然后，當?shù)竭_“上方待機位置”時，中轉機構31停止上升，恢復成板玻璃G達到取出工作臺100前的狀態(tài)。

另一方面，當開始再次上升的中轉機構31到達完全避開垂直搬運機構32的左右移動時的軌跡的位置時，垂直搬運機構32在保持有垂直姿態(tài)的板玻璃G的狀態(tài)下向規(guī)定方向(箭頭B的相反方向)移動。

換句話說，板玻璃G被垂直搬運機構32以垂直姿態(tài)的狀態(tài)朝向規(guī)定方向搬運。

之后，在位于規(guī)定方向前方的未圖示的捆扎工序等中，板玻璃G從垂直搬運機構32脫離，并且之后垂直搬運機構32開始向與規(guī)定方向相反的方向(在本實施方式中是左方向)移動。

然后，當?shù)竭_“上游側待機位置”時，垂直搬運機構32停止移動，恢復成板玻璃G到達取出工作臺100前的狀態(tài)。

基于以上的動作步驟，搬運裝置1的動作步驟暫且結束，處于待機的狀態(tài)直至另一個新的板玻璃G再次到達取出工作臺100。

在上述的實施方式中，以姿態(tài)轉變機構20在利用吸附墊22吸附水平搬運機構10上的板玻璃G的下表面之后通過第一升降單元使吸附墊22上升的方式進行了說明，但不限于此。也可以省略第一升降單元，在不使板玻璃G上升的情況下使轉動軸23轉動。

在上述的實施方式中，以垂直姿態(tài)保持機構30具有中轉機構31和垂直搬運機構32的方式進行了說明，但不限于此。也可以僅具有中轉機構31或者僅具有垂直搬運機構32。