1.一種臂架系統的分區間控制方法，用于控制由多個支腿支撐的臂架系統，所述臂架系統包括多個臂節，其特征在于，包括以下步驟：
步驟102：根據各個支腿的實際支撐狀態，將臂架系統的活動范圍劃分為多個支撐區間，并確定當所述臂架系統位于該支撐區間時，所述臂架系統的各臂節的允許活動范圍；
步驟104：檢測臂架系統的回轉角度以及各臂節的角度和/或伸縮長度；
步驟106：控制各臂節位于每一支撐區間時在允許活動范圍內運動，當所述臂架系統從一個支撐區間回轉至另一支撐區間時，根據檢測的各臂節的角度和/或伸縮長度判斷各臂節是否位于另一支撐區間允許的允許活動范圍內，并據此控制臂架系統的回轉。
2.根據權利要求1所述的臂架系統的分區間控制方法，其特征在于，在步驟102中，各臂節的允許活動范圍包括所述臂架系統的至少一個臂節的重心變化范圍或/和各臂節允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍，在步驟106中，根據檢測的各臂節的角度和/或伸縮長度計算選定的至少一個臂節的重心變化是否位于另一支撐區間的重心變化范圍內，或/和比較檢測的各臂節的角度或伸縮長度是否位于另一支撐區間允許的變幅角度或伸縮長度范圍內。
3.根據權利要求2所述的臂架系統的分區間控制方法，其特征在于，所述臂架系統包括依次連接的第1臂節、第2臂節、……、第N臂節，N為大于1的整數，在步驟102中，各臂節的允許活動范圍包括各臂節允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍，計算第1臂節允許的變幅角度或伸縮長度范圍時，假定第2臂節、……、第N臂節位于水平狀態或最大伸出狀態；計算第2臂節允許的變幅角度或伸縮長度范圍時，假定第3臂節、……、第N臂節位于水平狀態或最大伸出狀態；……；計算第N-1臂節允許的變幅角度或伸縮長度范圍時，假定第N臂節位于水平狀態或最大伸出狀態。
4.根據權利要求3所述的臂架系統的分區間控制方法，其特征在于，在步驟106中，依次限制第1臂節、第2臂節、……、第N臂節在允許的變幅角度或伸縮長度范圍內運動。
5.根據權利要求1所述的臂架系統的分區間控制方法，其特征在于，所述臂架設備包括4個支腿，以4個支腿的支撐點至所述臂架系統的回轉中心的連線為分界線，將臂架系統的回轉角度范圍劃分為4個支撐區間。
6.根據權利要求1-5任一項所述的臂架系統的分區間控制方法，其特征在于，相鄰兩支撐區間的分界線為支撐線，在步驟102中，在支撐線的至少一側的支撐區間范圍內設置安全裕量區間，當所述臂架系統位于安全裕量區間時，選取相鄰兩支撐區間中各臂節較小的允許活動范圍。
7.根據權利要求6所述的臂架系統的分區間控制方法，其特征在于，在步驟102中，在支撐線兩側的支撐區間范圍內設置安全裕量區間，所述安全裕量區間是以臂架回轉中心為中心、以支撐線為其中一邊的扇形區域。
8.一種臂架控制系統，用于控制由多個支腿支撐的臂架系統，所述臂架系統包括多個臂節，其特征在于，包括：
支腿位置檢測裝置，用于檢測各個支腿的伸出長度或/和擺動角度；
臂架位置檢測裝置，用于直接或間接檢測各個臂節的俯仰角度或相鄰兩臂節之間的夾角或相鄰兩臂節的伸縮長度；
臂架回轉檢測裝置，用于檢測所述臂架系統的回轉角度；
執行驅動機構，與所述臂架系統連接，用于驅動所述臂架系統回轉以及用于驅動所述臂架系統的各臂節變幅或伸縮動作；
控制器，與所述支腿位置檢測裝置、臂架位置檢測裝置、臂架回轉檢測裝置及執行驅動機構連接，用于根據所述支腿位置檢測裝置檢測到的各個支腿的實際的伸出長度或/和擺動角度，將臂架系統的活動范圍劃分為多個支撐區間，并確定當所述臂架系統位于該支撐區間時，所述臂架系統的各臂節的允許活動范圍，并用于根據臂架位置檢測裝置、臂架回轉檢測裝置檢測的數據，通過執行驅動機構控制所述臂架系統的各臂節的運動，且用于當所述臂架系統從一個支撐區間回轉至另一支撐區間時，根據臂架位置檢測裝置檢測的各臂節的角度和/或伸縮長度判斷各臂節是否位于另一支撐區間允許的允許活動范圍內，并據此控制臂架系統的回轉。
9.根據權利要求8所述的臂架控制系統，其特征在于，所述臂架系統包括依次連接的第1臂節、第2臂節、……、第N臂節，N為大于1的整數，所述臂架系統的允許活動范圍為各臂節允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍；控制器控制所述臂架系統的運動時，依次限制第1臂節、第2臂節、……、第N臂節在允許的變幅角度或伸縮長度范圍內運動；所述控制器還用于在相鄰兩支撐區間的分界線的至少一側的支撐區間范圍內設置安全裕量區間，當所述臂架系統位于安全裕量區間時，選取相鄰兩支撐區間中各臂節較小的允許活動范圍。
10.一種臂架設備，其特征在于，包括如權利要求8或9所述的臂架控制系統。