從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤裝置及控制方法與流程

本專利屬于玻璃機械領域，尤其是一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤裝置。

背景技術：

玻璃作為我們生活中不可缺少的物品，其生產需要經過很多工藝程序，例如，在浮法玻璃切裁后，需要將玻璃經輸送輥道輸送至生產線的尾部，使用堆垛機把玻璃從輥道上取下堆垛包裝，傳統堆垛機都采用吸盤上取片的方式抓取玻璃。

近年來，隨著科技的發展和人類環保意識的增強，LOW-E鍍膜玻璃在建筑領域的使用越來越多。由于LOW-E玻璃是在玻璃的空氣面鍍膜，采用傳統的上取片方式抓取玻璃，會在玻璃表面留下吸盤印，影響鍍膜質量，因此鍍膜玻璃的原片和和鍍膜后成品的卸片，都需要采用下取片方式抓取玻璃。

現有下取片堆垛機，一般采用深加工上片臺改制而來，吸盤安裝在水平連桿上，通過擺動桿的擺動實現吸盤的上升下降，因此吸盤在抬起過程中，與玻璃下表面之間有相對滑動，易造成玻璃表面的劃傷。也有采用吸盤直接安裝在氣缸上的結構，還有一種形式的下去片堆垛機，雖然吸盤不會與玻璃之間發生滑動，但吸盤與玻璃之間沒有緩沖，吸盤抬起過程中容易對玻璃造成沖擊。

而目前并沒有一種能夠解決上述問題的從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤裝置。

技術實現要素：

針對現有技術存在的技術缺陷，本發明的目的是提供一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤裝置，至少包括主動部、從動部以及安裝座，所述主動部通過一連接板連接所述從動部，所述安裝座連接所述主動部，其中，

所述主動部包括從上至下依次設置的氣缸、氣缸桿、緩沖彈簧以及緩沖支座，所述安裝座包覆所述氣缸，所述連接板上設置有第一孔洞，所述氣缸桿上端連接所述氣缸底部并從所述安裝座下方伸出，穿過所述第一孔洞依次連接所述緩沖彈簧以及所述緩沖支座，其中

所述連接板上設置有第二孔洞，所述從動部包括一垂直方向設置的吸盤桿，所述吸盤桿穿過所述第二孔洞連接固定，所述吸盤桿上方設置有一吸盤。

優選地，所述連接板與所述緩沖彈簧貼合設置。

優選地，所述安裝座設置有中空滑道，在工作狀態下，所述吸盤桿穿過所述滑道上下移動。

優選地，所述氣缸為單作用氣缸。

優選地，所述吸盤與一輸送輥道在水平方向上貼合設置。

優選地，在工作初始狀態下，所述輸送輥道的輥面高于所述吸盤的水平高度。

優選地，在工作狀態下，所述輸送輥道的輥面低于所述吸盤的水平高度。

根據本發明的另一個方面，提供了一種從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法，包括如下步驟：

a、輸送輥道帶動玻璃趨近于吸盤；

b、氣缸收縮，帶動吸盤向上移動；

c、玻璃接觸吸盤，吸盤停止上移；

d、玻璃逐漸位于吸盤上，緩沖彈簧壓縮。

優選地，在所述步驟d之后，還包括如下步驟：

e、玻璃完全位于吸盤上，進行堆垛；

f、關閉吸盤裝置，氣缸伸出，吸盤下移至輸送輥道輥面以下。

本發明專利目的在于研發一種吸盤抬起時與玻璃之間既沒有相對滑動，又帶有緩沖功能的下取片的吸盤抬起裝置，主要用于LOW-E鍍膜線和浮法玻璃生產線的玻璃堆垛。本發明專利具有如下特點：吸盤通過單作用氣缸抬起，吸盤抬起過程中，吸盤相對于玻璃表面垂直運動，不會與玻璃之間產生相對移動，造成玻璃表面的劃傷；吸盤導桿與氣缸之間通過彈簧和撥桿連接，吸盤接觸玻璃后有30mm的緩沖行程；安全性高，吸盤具有自復位功能。系統關閉時，單作用氣缸自動伸出，帶動吸盤收回到輥面以下，避免吸盤被玻璃碰撞，造成設備順壞，影響玻璃的正常輸送。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1示出了本發明的具體實施方式的，在工作初始狀態下，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤裝置的結構示意圖；

圖2示出了本發明的第一實施例的，在工作狀態下，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤裝置的結構示意圖；

圖3示出了本發明的另一個具體實施方式的，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具體流程示意圖；以及

圖4示出了本發明的第二實施例的，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具體流程示意圖。

具體實施方式

為了更好的使本發明的技術方案清晰的表示出來，下面結合附圖對本發明作進一步說明。

圖1示出了本發明的具體實施方式的，在工作初始狀態下，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤裝置的結構示意圖，而作為本發明的第一實施例，圖2示出了本發明的第一實施例的，在工作狀態下，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤裝置的結構示意圖，本領域技術人員理解，本發明將結合圖1至圖2來對所述吸盤裝置的內部結構、連接關系作進一步地描述，為了更好的方便理解本發明，圖1以及圖2分別通過了在工作初始狀態下以及在工作狀態下所述吸盤狀態各部件的位置反映出所述吸盤狀態的動態以及工作原理。

進一步地，本發明提供了一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤裝置，至少包括主動部1、從動部2以及安裝座3，本領域技術人員理解，所述主動部1即為通過電能獲取動能的主動部分，可以根據操作人員的指示進行移動，從動部2為根據所述主動部1的移動而移動的部分，所述主動部1移動，所述從動部2移動，所述安裝座3為固定在固定位置的，同時連接固定主動部1的支撐臺。

進一步地，所述主動部1通過一連接板4連接所述從動部2，所述安裝座3連接所述主動部1，所述安裝座3固定連接所述主動部1，所述連接方式可以為焊接、鉚接、螺紋連接等等，所述連接板4呈水平放置，優選地，所述連接板4為長方體，而在其他實施例中，所述連接板還可以為橢圓形或者菱形，本領域技術人員理解，所述主動部1活動連接所述連接板4，所述從動部2固定連接所述連接板4，這些將在后述的具體實施方式中作進一步地描述，在此不予贅述。

進一步地，所述主動部1包括從上至下依次設置的氣缸11、氣缸桿12、緩沖彈簧13以及緩沖支座14，所述氣缸11用于將電能轉化為動能，在這樣的實施例中，所述氣缸11連接電源以及一中央控制單元，通過操作人員的指示控制所述氣缸11的正常工作，所述氣缸桿12為一連接桿，設置在氣缸11的下方，主要用于根據所述氣缸11的工作帶動其他部件的正常運作，所述氣缸桿12呈垂直設置，所述緩沖彈簧13能夠為后述中承重玻璃起到緩沖作用，設置在所述氣缸桿12的下方，所述緩沖彈簧下方設置有一緩沖支座，所述緩沖彈簧與所述緩沖支座可以通過卡簧、卡銷、焊接等方式連接固定。

進一步地，所述安裝座3包覆所述氣缸11，如圖1以及圖2所示，所述安裝座3為一中空結構，所述中空結構部分的大小與所述氣缸11的大小相適應，所述氣缸11優選地被設置在所述安裝座3內部并予以固定，可以保護所述氣缸11不受外部環境、外力的干擾，增加其使用壽命。

進一步地，所述連接板4上設置有第一孔洞41，所述氣缸桿12上端連接所述氣缸11底部并從所述安裝座3下方伸出，穿過所述第一孔洞41依次連接所述緩沖彈簧13以及所述緩沖支座14，在這樣的實施例中，所述安裝座3的下端設置有一孔洞，所述氣缸桿12穿過所述孔洞伸出，并穿過所述第一孔洞41，所述第一孔洞41的大小應與所述氣缸桿12的橫截面積相適應，所述氣缸桿12連接所述緩沖彈簧13以及所述緩沖支座14，所述氣缸桿12移動時，帶動所述緩沖彈簧13以及所述緩沖支座14移動。

在這樣的實施例中，所述連接板4在所述緩沖彈簧13的支撐下，在所述氣缸桿12上保持相對的平衡，所述連接板4沒有與所述緩沖彈簧固定連接，在外力作用下，所述連接板可以在所述氣缸桿12上上下移動，但受到所述緩沖彈簧13的彈力作用。

進一步地，所述連接板4上設置有第二孔洞42，所述從動部2包括一垂直方向設置的吸盤桿21，所述吸盤桿21用于固定后述中的吸盤，且起到連接所述連接板4的作用，能根據所述主動部1的移動而移動，所述第二孔洞42的大小與所述吸盤桿21的橫截面積大小相適應。

進一步地，所述吸盤桿21穿過所述第二孔洞42連接固定，所述吸盤桿21上方設置有一吸盤22，所述吸盤桿21與所述第二孔洞42固定連接，連接的方式可以為粘結、焊接等等，所述吸盤22用于吸住玻璃并承載玻璃，所述吸盤22優選地設置在所述吸盤桿21的上方中部，所述吸盤與所述吸盤桿21之間的連接可以為粘結、焊接、鉚接等等，在此不予贅述。

進一步地，所述連接板4與所述緩沖彈簧13貼合設置，本領域技術人員理解，如圖1以及圖2所示，所述連接板4左側固定所述從動部，所述連接板4以及所述從動部2在重力作用下貼合所述緩沖彈簧13設置。

進一步地，所述安裝座3設置有中空滑道31，在工作狀態下，所述吸盤桿21穿過所述滑道31上下移動，在這樣的實施例中，所述安裝座3上中空滑道31與所述吸盤桿21呈同一垂直線設置，所述中空滑道31起到導向以及保護所述吸盤桿21的作用，而在其他的實施例中，所述吸盤桿21也可以不穿過所述安裝座3，但這并不影響本發明的技術方案，在此不予贅述。

進一步地，所述氣缸11為單作用氣缸，所述單作用氣缸即為只能朝一個方向產生拉力的氣缸，在本發明所描述的實施例中，所述單作用氣缸用于產生垂直向上的拉力，并帶動所述氣缸桿12向上移動。

進一步地，所述吸盤22與一輸送輥道5在水平方向上貼合設置，所述輸送輥道5用于水平運輸玻璃，所述吸盤22用于吸住從輸送輥道5上運輸的玻璃，本領域技術人員理解，所述吸盤22為了更夠吸住所述玻璃，優選地與所述輸送輥道貼合設置，如果距離較遠設置，則會導致吸盤22無法準確、牢固的吸住玻璃，如果距離較近，則可能會導致所述吸盤22在后述中提到的上下移動的過程中與所述輸送輥道產生摩擦或碰撞。

進一步地，在工作初始狀態下，所述輸送輥道5的輥面高于所述吸盤22的水平高度，如圖1所示，在這樣的實施例中，所述單作用氣缸處于拉伸狀態，所述連接板以及所述從動部均通過緩沖彈簧支撐著，在重力的作用下，所述輸送輥道5的輥面高于所述吸盤22的水平高度，此時所述吸盤裝置處于未工作狀態。

優選地，在工作狀態下，所述輸送輥道5的輥面低于所述吸盤22的水平高度，如圖2所示，此時所述單作用氣缸處理收縮狀態，所述氣缸桿12在所述單作用氣缸的拉力作用下向上移動，并通過所述緩沖彈簧的支撐，帶動連接板向上移動，所述連接板4進而帶動所述吸盤桿21向上移動，進一步地，所述吸盤的水平高度升高，所述輸送輥道5的輥面低于所述吸盤22的水平高度。

圖3示出了本發明的另一個具體實施方式的，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具體流程示意圖，本領域技術人員理解，所述從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法包括如下步驟：

首先，進入步驟S101，輸送輥道帶動玻璃趨近于吸盤，在此步驟中，所述吸盤裝置處于初始狀態，所述輸送輥道5的輥面高于所述吸盤22的水平高度，玻璃被設置在所述輸送輥道上，并根據所述輸送輥道的移動而朝著所述吸盤的方向移動，所述步驟S101的目的是為了將所述玻璃從其他的生產工藝流程中轉移到吸盤裝置處，方便于后續的玻璃碼垛。

然后，進入步驟S102，氣缸收縮，帶動吸盤向上移動，在這樣的實施例中，在未工作狀態下，所述氣缸處于拉伸狀態，所述連接板自然下落并被所述緩沖彈簧支撐，當執行完步驟S101后，所述玻璃趨近于吸盤的方向靠近，當靠近到某一固定閾值時，所述氣缸開始收縮，并帶動所述氣缸桿向上移動，所述氣缸桿帶動所述連接板向上移動，所述連接板固定所述吸盤桿，帶動所述吸盤桿向上移動，所述吸盤桿上方固定所述吸盤，進而帶動所述吸盤向上移動。

再然后，進入步驟S103，玻璃接觸吸盤，吸盤停止上移，在這樣的實施例中，根據所述步驟S102，所述吸盤向上移動，而此時，所述玻璃在所述輸送輥道5的輸送下，到達所述吸盤側，所述玻璃接觸所述吸盤，并被所述吸盤吸住，進一步地，所述吸盤在所述玻璃的部分重力作用下將停止向上移動。

最后，進入步驟S104，玻璃逐漸位于吸盤上，緩沖彈簧壓縮，此時，所述氣缸仍在收縮，所述氣缸桿繼續上移，所述玻璃慢慢的全部位于所述吸盤上，所述玻璃的重力全部作用在所述吸盤上，進而壓迫所述連接板，所述連接板下方的緩沖彈簧在受到所述氣缸桿的向上的作用力以及所述連接板向下的作用力的情況下，開始壓縮，并充分起到了緩沖的作用，優選地，吸盤接觸玻璃后有30mm的緩沖行程，最后進入平穩狀態。

圖4示出了本發明的第二實施例的，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具體流程示意圖，本領域技術人員理解，所述圖4是在圖3的基礎上的進一步地延伸與擴展，具體地，所述步驟S201至所述步驟S204可以參考圖3中示出的步驟S101至所述步驟S104，具體地，所述步驟S101對應所述步驟S201，所述步驟S102對應所述步驟S202，所述步驟S103對應所述步驟S203，所述步驟S104對應所述步驟S204，在此不予贅述。

緊接著，進入步驟S205，玻璃完全位于吸盤上，進行堆垛，進一步地，玻璃切裁后，經輸送輥道輸送至生產線的尾部，并使用所述吸盤裝置把玻璃從輥道上取下堆垛包裝，此時，所述玻璃在根據所述步驟S201至所述步驟S205后進行堆垛，進一步地，在執行完所述步驟S205，優選地對所述輸送輥道進行確認，看是否還有需要抓取堆垛的玻璃，如有，重復步驟S201至所述步驟S205，若沒有，執行步驟S206。

最后，執行步驟S206，關閉吸盤裝置，氣缸伸出，吸盤下移至輸送輥道輥面以下，根據所述步驟S205，若在所述輸送輥道上不再有其他玻璃需要抓取，則將所述吸盤裝置關閉，此時，所述吸盤上不再有玻璃，所述氣缸伸出，回到初始狀態，所述連接板下移，帶動所述吸盤桿下移，進一步地，所述吸盤下移至輸送輥道輥面以下。

結合所述步驟S201至所述步驟S206，本裝置的初始狀態為氣缸伸出狀態，即吸盤縮回狀態。此時，吸盤低于輸送輥道輥面。抓取玻璃時，系統控制氣缸桿縮回；緩沖支座跟隨氣缸桿向上移動，并通過緩沖彈簧和連接板帶動吸盤向上移動；當吸盤接觸玻璃下表面后，吸盤及連接板在玻璃重力的作用下停止上移，但氣缸桿帶動緩沖支座和緩沖彈簧繼續向上運動，此時，緩沖彈簧開始被壓縮，這樣設計的優點是，吸盤與玻璃之間的壓力逐漸增大，避免了吸盤抬起時對玻璃的直接沖擊。當系統關閉或停機時，單作用氣缸桿自動伸出，帶動吸盤處于輥面以下，以免對輥道正常輸送造成影響。

以上對本發明的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本發明并不局限于上述特定實施方式，本領域技術人員可以在權利要求的范圍內做出各種變形或修改，這并不影響本發明的實質內容。