技術總結
一種含有轉動副鎖緊裝置的變自由度連桿機構飼料堆碼機械臂，包括底座1、大臂伸縮機構、下臂升降機構、手腕連桿保持機構、手腕27、手爪28、伺服驅動裝置、第一鎖緊裝置25以及第二鎖緊裝置26；所述大臂伸縮機構由第四連桿5、第一主動桿3、第二主動桿20和第一連桿22組成，所所述保持機構由第二連桿17、保持連桿18和大臂8組成，所述第一鎖緊裝置25安裝在第二轉動副4，第二鎖緊裝置26安裝在第十轉動副16，伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，與第一主動桿3、第二主動桿20連接以驅動其轉動；本發明采用變自由度連桿傳動機構替代傳統液壓傳動，解決了液壓飼料堆碼機械臂液壓系統復雜、易漏油的缺點。
技術研發人員：不公告發明人
受保護的技術使用者：廣西大學
文檔號碼：201611063038
技術研發日：2016.11.28
技術公布日：2017.05.03