技術總結
本發明公開了一種六自由度主動式波浪補償吊裝方法及吊裝系統，其方法是在補給船的起重設備上設置八套由伺服電機驅動的鋼絲繩牽引吊具系統組成的伺服系統和包括兩臺攝像機組成的雙目視覺檢測系統，將吊具系統中的八根鋼絲繩按每兩根分別系于負載的四個角，利用所述兩臺攝像機分別檢測并靠補給過程中補給船和被補給船的相對位置及相對姿態，根據鋼絲繩當前速度與位置參數，形成負反饋輸入到鋼絲繩的控制參數中，由伺服電機根據所述控制參數控制鋼絲繩的轉速與方向，使負載相對基座的六自由度運動與被補給船相對基座的六自由度運動一致，達到六自由度相對運動補償的目的。本發明具有較好的抗擺特性。
技術研發人員：陶利民;陳循;呂偉;趙健冬;崔偉
受保護的技術使用者：中國人民解放軍國防科學技術大學
文檔號碼：201611041944
技術研發日：2016.11.24
技術公布日：2017.05.31