一種實心胎搬運機械手及具有該機械手的輪胎轉運裝置的制作方法

本發明涉及一種機械手及輪胎轉運裝置，特別是一種實心胎搬運機械手及具有該機械手的輪胎轉運裝置。

背景技術：

隨著機械自動化的逐漸普及，在各個場合，尤其是制造行業，簡單的機械手臂使用的越來越頻繁。在實心胎成型機上，生產出的生胎一般自重達到50-100Kg，以往都是使用人工搬運到稱重裝置上，根據重量進行修補，然后再搬運到固定的放置點，嚴重消耗人力，且影響到成型機制作的效率。由于實心胎成型機上空間有限，且需要將生胎從成型鼓上取下，所以機械手的結構需要緊湊且滿足要求。在輪胎成型機行業，多鼓成型機在完成胎坯制作后，一般均為人工取胎搬運，較大規格使用叉車，這種方式已經難以滿足成型機生產節拍，浪費產能的同時費時費力。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是提供一種實心胎搬運機械手及具有該機械手的輪胎轉運裝置。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：

一種實心胎搬運機械手，其特征在于：包含固定架、旋轉架、齒輪、齒條、豎直驅動氣缸、兩片夾爪、一片推爪、鎖緊氣缸和兩個夾緊氣缸，旋轉架包含滾筒和夾爪支架，滾筒固定在夾爪支架一側，滾筒轉動設置在固定架內，齒輪固定在滾筒一端，齒條豎直設置在齒輪一側并且與齒輪嚙合，齒條上端與豎直驅動氣缸連接由豎直驅動氣缸驅動，兩片夾爪相對設置并且兩片夾爪的一端分別鉸接在夾爪支架兩端，兩個夾緊氣缸分別對應一片夾爪設置，夾緊氣缸一端鉸接在夾爪支架上，夾緊氣缸另一端鉸接在夾爪外側，鎖緊氣缸固定在滾筒內，一片推爪固定在鎖緊氣缸上由鎖緊氣缸驅動。

進一步地，所述兩片夾爪和一片推爪的內側都設置有緩沖墊層。

進一步地，所述緩沖墊層上設置有增加摩擦的紋路。

進一步地，所述推爪上設置有接近開關。

進一步地，所述齒條長度大于或等于齒輪周長。

一種輪胎轉運裝置，其特征在于：包含機架、抬升軌道架、小車和豎直升降機構，機械手設置在豎直升降機構上由豎直升降機構驅動，豎直升降機構固定在小車上，抬升軌道架水平設置并且固定在機架上，抬升軌道架內設置有齒條，小車四個輪胎設置在抬升軌道架上側，齒輪轉動設置在小車上并且齒輪設置在齒條上與齒條嚙合，齒輪由伺服電機驅動。

進一步地，所述小車下側設置有防脫裝置。

進一步地，所述防脫裝置包含滑輪和滑輪支架，滑輪轉動設置在滑輪支架上并且滑輪位于抬升軌道架下側，滑輪支架固定在小車上。

進一步地，所述豎直升降機構包含豎直螺桿、螺桿驅動電機、螺桿支架和兩根豎直滑竿，豎直螺桿豎直設置并且豎直螺桿兩端分別轉動設置在小車和螺桿支架上，豎直螺桿上端與螺桿驅動電機連接由螺桿驅動電機驅動，兩根豎直滑竿豎直設置在豎直螺桿兩側，豎直滑竿兩端分別固定在小車和螺桿支架上，機械手的固定架滑動設置在兩根豎直滑竿上并且固定架套設在豎直螺桿上與豎直螺桿螺紋連接。

進一步地，所述支架包含兩條支腿、水平支架和傾斜支撐架，支腿豎直設置，水平支架水平設置并且水平支架一端固定在支腿上端側面，傾斜支撐架傾斜設置并且傾斜支撐架下端固定在支腿側面，傾斜支撐架上端固定在水平支架另一端下側。

本發明與現有技術相比，具有以下優點和效果：本發明的機械手所占空間小，結構緊湊，能夠很好地在成型機上進行輪胎裝卸工作，輪胎轉運裝置可以在成型機間有限的空間內實現輪胎的抓取、稱重以及搬運等動作，替代人工搬運，從而大大提高了輪胎搬運的效率。

附圖說明

圖1是本發明的機械手的示意圖。

圖2是本發明的機械手的剖視圖。

圖3是本發明的輪胎轉運裝置的示意圖。

圖4是本發明的輪胎轉運裝置的局部示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖并通過實施例對本發明作進一步的詳細說明，以下實施例是對本發明的解釋而本發明并不局限于以下實施例。

如圖所示，本發明的一種實心胎搬運機械手，包含固定架1、旋轉架2、齒輪3、齒條4、豎直驅動氣缸5、兩片夾爪6、一片推爪7、鎖緊氣缸8和兩個夾緊氣缸9，旋轉架2包含滾筒10和夾爪支架11，滾筒10固定在夾爪支架11一側，滾筒10轉動設置在固定架1內，齒輪3固定在滾筒10一端，齒條4豎直設置在齒輪3一側并且與齒輪3嚙合，齒條4上端與豎直驅動氣缸5連接由豎直驅動氣缸5驅動，豎直驅動氣缸豎直固定在固定架1上側。兩片夾爪6相對設置并且兩片夾爪6的一端分別鉸接在夾爪支架11兩端，兩個夾緊氣缸9分別對應一片夾爪6設置，夾緊氣缸9一端鉸接在夾爪支架11上，夾緊氣缸9另一端鉸接在夾爪6外側，鎖緊氣缸8固定在滾筒10內，一片推爪7固定在鎖緊氣缸8上由鎖緊氣缸8驅動。

兩片夾爪6和一片推爪7的內側都設置有緩沖墊層12。緩沖墊層12上設置有增加摩擦的紋路。通過緩沖墊層12的設置，保證對輪胎的夾持更加的穩固。推爪7上設置有接近開關。齒條4長度大于或等于齒輪3周長，這樣通過豎直驅動氣缸5的分段式伸縮控制，從而保證夾爪6能夠沿著兩個方向自由轉動。在兩片夾爪6呈豎直方向時，機械手由側面抓取向生胎，當中心線對齊后，推爪7受鎖緊氣缸8驅動向前推，當接觸到生胎時，接近開關傳遞信號，鎖緊氣缸8鎖緊，然后兩片夾爪6受夾緊氣缸9驅動向內抓取，從而由3點固定住生胎。

一種輪胎轉運裝置，包含機架、抬升軌道架13、小車14和豎直升降機構，機械手設置在豎直升降機構上由豎直升降機構驅動，豎直升降機構固定在小車14上，抬升軌道架13水平設置并且固定在機架上，抬升軌道架13內設置有齒條15，小車14四個輪胎16設置在抬升軌道架13上側，齒輪轉動設置在小車14上并且齒輪設置在齒條15上與齒條15嚙合，齒輪由伺服電機17驅動。

小車14下側設置有防脫裝置。防脫裝置包含滑輪18和滑輪支架19，滑輪18轉動設置在滑輪支架19上并且滑輪18位于抬升軌道架13下側，滑輪支架19固定在小車14上。這樣，小車14的輪胎16和滑輪18將抬升軌道架13夾持在中間，從而避免小車14滑脫軌道。

豎直升降機構包含豎直螺桿20、螺桿驅動電機21、螺桿支架22和兩根豎直滑竿23，豎直螺桿20豎直設置并且豎直螺桿20兩端分別轉動設置在小車14和螺桿支架22上，豎直螺桿20上端與螺桿驅動電機21連接由螺桿驅動電機21驅動，兩根豎直滑竿23豎直設置在豎直螺桿20兩側，豎直滑竿23兩端分別固定在小車14和螺桿支架22上，機械手的固定架1滑動設置在兩根豎直滑竿23上并且固定架1套設在豎直螺桿20上與豎直螺桿20螺紋連接。

支架包含兩條支腿24、水平支架25和傾斜支撐架26，支腿24豎直設置，水平支架25水平設置并且水平支架25一端固定在支腿24上端側面，傾斜支撐架26傾斜設置并且傾斜支撐架26下端固定在支腿24側面，傾斜支撐架26上端固定在水平支架25另一端下側。

本發明的輪胎轉運裝置可實現兩個方向上的移動，機械手可雙向旋轉，自由度高。當實心胎坯在成型機上制作完成，豎直升降機構移動至胎坯附近，抓胎后退出并上升在高點，此時內置的重量感應器根據胎坯重量檢測其是否合格，若合格則機械手繼續旋轉并繞軸翻轉將其運送至合格品區域，否則將胎坯運送至操作工側補胎，合格后運往合格品區域。

本說明書中所描述的以上內容僅僅是對本發明所作的舉例說明。本發明所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離本發明說明書的內容或者超越本權利要求書所定義的范圍，均應屬于本發明的保護范圍。