本發明涉及物品分發回收技術領域，特別是涉及一種多方位直軌全自動收發裝置控制方法。
背景技術：
餐飲、倉儲物流、物品、藥品分發等領域人員排隊或貨物排隊等候的現象越來越多，極大的影響了效率和客戶的體驗，不利于行業的發展。
這些行業現如今幾戶都是通過人工的方式來進行食品、物品、藥品等的分發與回收，而人力資源越來越寶貴，人工成本越來越高，同時人工存在效率低的問題，因此，提高效率成為了共識。
比如大型飯店內，當客戶多的時候，需要耐心等待服務員抽空來收走桌上的餐廚垃圾，并且點好的食物需要等待服務員抽空端過來，并且經常會出現發錯的情況，若服務人員不夠時，會導致客戶在不良環境下待很久的時間，服務員過多又大幅提高了成本，并且客戶需要服務的時間相對集中，使得何難合理安排服務人員，嚴重影響了客戶的心情，同樣，在大型醫院內，當醫生開好藥后，需要自己到專門的藥房取藥，這個過程經常會排隊等候很久，嚴重影響了醫院效率，并且也存在抓錯藥的情況，造成更為嚴重的后果，同理，對于倉儲物流領域也是如此，倉庫由人工取放物品效率，成本高昂。因此，需要通過技術的升級來解決上述問題。
技術實現要素：
本發明的目的在于提供一種高效率、低成本的多方位直軌全自動收發裝置控制方法。
為了實現本發明的目的，采取的技術方案是：
一種多方位直軌全自動收發裝置控制方法，包括以下步驟：
a、當物品分發按鈕被觸發后，控制中心激活位于收發裝置儲存軌道上的待派遣的收發裝置，控制中心控制所述收發裝置從收發裝置儲存軌道運行至第一過渡軌道上，經過時間M后，控制第一過渡軌道轉動，并與相應的直軌道對接，第一過渡軌道與縱向軌道對接成功時，第一過渡軌道上的觸發器被觸發，控制中心控制收發裝置從第一過渡軌道運行至縱向軌道上，并以中檔位速度向分發第一目標位置運行，當所述收發裝置到達分發第一目標位置后，收發裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發裝置的驅動器驅動伸縮裝置伸長，并驅動機械手抓取物品，當機械手抓住物品后，驅動器驅動伸縮裝置回到初始位置，此時第一電機、第二電機啟動，驅動收發裝置往分發第二目標位置運行；
b、當所述收發裝置觸發所述縱向軌道上的第二觸發器時，若第二過渡軌道與所述縱向軌道處于對接狀態，則收發裝置以低檔位速度運行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，控制中心根據分發第二目標位置控制第二過渡軌道驅動器，使第二過渡軌道轉動90度與相對應的橫向軌道對接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當收發裝置觸發所在橫向軌道上的觸發器后，收發裝置以中檔位速度向分發第二目標位置運行；
c、當收發裝置到達分發第二目標位置后，收發裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發裝置的驅動器驅動伸縮裝置伸長，并驅動機械手將機械手中的物品放開，收發裝置的第一電機、第二電機反向運行，當收發裝置觸發橫向軌道上的觸發器后運行至第二過渡軌道上，經過時間T，第二過渡軌道轉動，并與縱向軌道對接，收發裝置以低檔位速度從第二過渡軌道運行至縱向軌道上，當收發裝置觸發縱向軌道上的第二觸發器時，當收發裝置觸發縱向軌道的第一觸發器后，經過時間M后，第一過渡軌道轉動，并與收發裝置儲存軌道對接，收發裝置運行至收發裝置儲存軌道上。
進一步地，包括以下步驟：
d、當物品回收按鈕被觸發后，控制中心激活位于收發裝置儲存軌道上的待派遣的收發裝置，控制中心控制所述收發裝置從收發裝置儲存軌道運行至第一過渡軌道上，經過時間M后，控制第一過渡軌道轉動，并與相應的直軌道對接，第一過渡軌道與縱向軌道對接成功時，第一過渡軌道上的觸發器被觸發，控制中心控制收發裝置從第一過渡軌道運行至縱向軌道上，并以中檔位速度向回收第一目標位置運行，當所述收發裝置觸發所述縱向軌道上的第二觸發器時，若第二過渡軌道與所述縱向軌道處于對接狀態，則收發裝置以低檔位速度運行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，控制中心根據回收第一目標位置控制第二過渡軌道驅動器，使第二過渡軌道轉動90度與相對應的橫向軌道對接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當收發裝置觸發所在橫向軌道上的觸發器后，收發裝置以中檔位速度向回收第一目標位置運行，當收發裝置到達回收第一目標位置后，收發裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發裝置的驅動器驅動伸縮裝置伸長，并驅動機械手將機械手抓取物品，機械手抓取物品后，收發裝置驅動器控制伸縮裝置回到初始狀態，第一電機、第二點擊開始運行，收發裝置以中檔位速度向回收第二目標位置運行。
進一步地，包括以下步驟：
e、當步驟d中所述收發裝置觸發所在橫向軌道上的觸發器，收發裝置開始以低檔位速度運行至與橫向軌道對接的第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，經過時間T后，控制中心根據回收第二目標位置控制第二過渡軌道驅動器，使第二過渡軌道轉動90度與縱向軌道對接，第二過渡軌道上的觸發器被出發后，收發裝置以低檔位速度運行，當收發裝置觸發縱向軌道上的第二觸發器后，收發裝置開始以中檔位速度運行。
進一步地，包括以下步驟：
f、在時間S內，收發裝置在縱向軌道上向收發第二目標位置運行并觸發縱向軌道上的第二觸發器，且另一收發裝置觸發橫向軌道上的觸發器，控制中心判斷縱向軌道上的收發裝置是否需要通過被觸發的觸發器所在的橫向軌道；
若否，則第二過渡軌道轉動至與縱向軌道對接，收發裝置以低檔位速度運行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉動90度與觸發器未被觸發的橫向軌道對接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當向收發第二目標位置運行的收發裝置觸發所在橫向軌道上的觸發器后，收發裝置以中檔位速度向回收第二目標位置運行，所述另一收發裝置開始以低檔位速度運行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉動90度與縱向軌道對接，第二過渡軌道與縱向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，所述另一收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道；
若是，則第二過渡軌道與位于第二過渡軌道兩側的兩個橫向軌道對接，所述另一收發裝置以低檔位速度運行至第二過渡軌道上，并通過第二過渡軌道進入到另一個橫向軌道上，當所述另一收發裝置觸發所述另一橫向軌道上的觸發器后，所述另一收發裝置停止運行，且第二過渡軌道轉動并與縱向軌道對接，位于所述縱向軌道上的收發裝置以低檔位速度運行至過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉動90度與橫向軌道對接，第二過渡軌道與橫向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，所述收發裝置到達橫向軌道并觸發橫向軌道上的觸發器，收發裝置開始以中檔位速度運行，位于另一橫向軌道上的收發裝置以中檔位速度運行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉動90度與縱向軌道對接，第二過渡軌道與所述縱向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當收發裝置觸發所在縱向軌道上的觸發器后，收發裝置以中檔位速度運行。
需要說明的是，本發明所說的第一、第二并不是限定數量和順序，而是為了區別安裝在不同位置處的相同零部件。同時本發明所說的高、中、低檔位速度也是相對的高中低檔位速度，根據需求來設定相應的高中低檔位速度。物品分發時的第一目標位置即為相應的物品分發按鈕對應的固定取件位置，不同的物品分發按鈕對應的第一目標位置不同，物品分發時的第二目標位置即為相應的物品分發按鈕對應的另一個固定發放位置，不同的物品分發按鈕對應的固定發放位置不同，同理，物品回收時的第一目標位置即為相應的物品回收按鈕對應的固定取件位置，不同的物品回收按鈕對應的第一目標位置不同，物品回收時的第二目標位置即為相應的物品回收按鈕對應的另一個固定存放位置，不同的物品回收按鈕對應的固定存放位置不同。
具體實施方式
下面對本發明的實施例進行詳細說明：
一種多方位直軌全自動收發裝置控制方法，包括以下步驟：
a、當物品分發按鈕被觸發后，控制中心激活位于收發裝置儲存軌道上的待派遣的收發裝置，控制中心控制所述收發裝置從收發裝置儲存軌道運行至第一過渡軌道上，經過時間M后，控制第一過渡軌道轉動，并與相應的直軌道對接，第一過渡軌道與縱向軌道對接成功時，第一過渡軌道上的觸發器被觸發，控制中心控制收發裝置從第一過渡軌道運行至縱向軌道上，并以中檔位速度向分發第一目標位置運行，當所述收發裝置到達分發第一目標位置后，收發裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發裝置的驅動器驅動伸縮裝置伸長，并驅動機械手抓取物品，當機械手抓住物品后，驅動器驅動伸縮裝置回到初始位置，此時第一電機、第二電機啟動，驅動收發裝置往分發第二目標位置運行；
b、當所述收發裝置觸發所述縱向軌道上的第二觸發器時，若第二過渡軌道與所述縱向軌道處于對接狀態，則收發裝置以低檔位速度運行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，控制中心根據分發第二目標位置控制第二過渡軌道驅動器，使第二過渡軌道轉動90度與相對應的橫向軌道對接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當收發裝置觸發所在橫向軌道上的觸發器后，收發裝置以中檔位速度向分發第二目標位置運行；
c、當收發裝置到達分發第二目標位置后，收發裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發裝置的驅動器驅動伸縮裝置伸長，并驅動機械手將機械手中的物品放開，收發裝置的第一電機、第二電機反向運行，當收發裝置觸發橫向軌道上的觸發器后運行至第二過渡軌道上，經過時間T，第二過渡軌道轉動，并與縱向軌道對接，收發裝置以低檔位速度從第二過渡軌道運行至縱向軌道上，當收發裝置觸發縱向軌道上的第二觸發器時，當收發裝置觸發縱向軌道的第一觸發器后，經過時間M后，第一過渡軌道轉動，并與收發裝置儲存軌道對接，收發裝置運行至收發裝置儲存軌道上。
收發裝置初始時都存放在收發裝置儲存軌道上，這樣能最大程度實現對直軌道德利用，防止占用直軌道的空間，通過控制中心來調控第一過渡軌道，實現與各個直軌道對接，初始狀態時，第一過渡軌道與收發裝置儲存軌道是對接的，從而便于待派遣的收發裝置更快的運行至第一過渡軌道上，收發裝置開始運行后，經過時間M會完全運行至第一過渡軌道上，此時，第一過渡軌道轉動，與相對應的其中一條直軌道對接，收發裝置通過第一過渡軌道運行至直軌道上，并且采用直軌道降低了對收發裝置的要求，不需要收發裝置進行轉彎，每個轉彎處均通過過渡軌道來進行轉換，提高了效率，降低了成本。當收發裝置觸發縱向軌道上的觸發器時，意味著收發裝置到達接近第二過渡軌道位置，當第二過渡軌道與縱向軌道原本處于對接狀態，則收發裝置可以直接通過，減少時間，若不對接，則先將第二過渡軌道與縱向軌道對接，再讓收發裝置通過，通過第二過渡軌道，可以使得縱向軌道能與左、右兩側之一的橫向軌道對接，則提高了各軌道之間的通暢程度，也增加了收發裝置運行路徑，提高了向各位置的派遣收發裝置的能力，收發裝置運行至過渡軌道上采用低檔位速度，提高了安全性能，并且當第二過渡軌道轉動時，收發裝置保持靜止也提高了安全性能，在縱向軌道和橫向軌道采用中檔位速度，提高了運行效率，第二過渡軌道只需要轉動90度就能將縱向軌道與其中一條橫線軌道接通，并且當收發裝置通過后，第二過渡軌道仍然保持與橫向軌道對接，便于收發裝置往回走時通過，這種方式簡單又便捷，當收發裝置到達目標位置后，將抓取的物件放開，從而高效率、低成本的完成分發任務。并且收發裝置將物品分發萬后，沿原路返回至收發裝置儲存軌道，從而提高了縱向軌道、橫向軌道的使用效率，防戰占用了縱向軌道和橫向軌道。
進一步地，包括以下步驟：
d、當物品回收按鈕被觸發后，控制中心激活位于收發裝置儲存軌道上的待派遣的收發裝置，控制中心控制所述收發裝置從收發裝置儲存軌道運行至第一過渡軌道上，經過時間M后，控制第一過渡軌道轉動，并與相應的直軌道對接，第一過渡軌道與縱向軌道對接成功時，第一過渡軌道上的觸發器被觸發，控制中心控制收發裝置從第一過渡軌道運行至縱向軌道上，并以中檔位速度向回收第一目標位置運行，當所述收發裝置觸發所述縱向軌道上的第二觸發器時，若第二過渡軌道與所述縱向軌道處于對接狀態，則收發裝置以低檔位速度運行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，控制中心根據回收第一目標位置控制第二過渡軌道驅動器，使第二過渡軌道轉動90度與相對應的橫向軌道對接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當收發裝置觸發所在橫向軌道上的觸發器后，收發裝置以中檔位速度向回收第一目標位置運行，當收發裝置到達回收第一目標位置后，收發裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發裝置的驅動器驅動伸縮裝置伸長，并驅動機械手將機械手抓取物品，機械手抓取物品后，收發裝置驅動器控制伸縮裝置回到初始狀態，第一電機、第二點擊開始運行，收發裝置以中檔位速度向回收第二目標位置運行。進行物品回收時，同樣首先激活位于收發裝置儲存軌道上的待派遣的收發裝置，收發裝置通過第一過渡軌道進入到縱向軌道上，收發裝置在縱向軌道、橫向軌道均采用中檔位速度運行，提高了效率，收發裝置回收按鈕被觸發時，收發裝置在通向回收第一目標時，需要先經過第二過渡軌道，并且，當收發裝置觸發縱向軌道上的觸發器后，第二過渡軌道再轉動至于縱向軌道對接，若原本第二過渡軌道就與縱向軌道處于對接狀態，則收發裝置直接運行至第二過渡軌道上，之后第二過渡軌道轉動與兩側的橫向軌道對接，并且每次操作到位后，均會有相應的觸發器被觸發，從而根據觸發器的狀態，控制中心能準確的判斷出接下來需要進行哪些操作，從而提高了自動化、智能化程度，并提高了效率，收發裝置通過第二過渡軌道后，進入到橫向軌道上，同樣會觸發相應的觸發器，此時，可以讓收發裝置采用中檔位速度運行，提高運行效率，到達回收第一目標位置后，收發裝置抓取到物品，并沿原路返回至相應的回收物品存放點。
進一步地，包括以下步驟：
e、當步驟d中所述收發裝置觸發所在橫向軌道上的觸發器，收發裝置開始以低檔位速度運行至與橫向軌道對接的第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，經過時間T后，控制中心根據回收第二目標位置控制第二過渡軌道驅動器，使第二過渡軌道轉動90度與縱向軌道對接，第二過渡軌道上的觸發器被出發后，收發裝置以低檔位速度運行，當收發裝置觸發縱向軌道上的第二觸發器后，收發裝置開始以中檔位速度運行。收發裝置在橫向軌道上觸發相應觸發器，此時第二過渡軌道與橫向軌道處于對接狀態，且第二過渡軌道的觸發器保持也保持在觸發狀態，則經過時間T后，收發裝置已經到達第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉動與縱向軌道對接，從而通過第二過渡軌道實現將左右兩側的橫向軌道與縱向軌道對接，全程采用全自動的方式，提高了效率。
進一步地，包括以下步驟：
f、在時間S內，收發裝置在縱向軌道上向收發第二目標位置運行并觸發縱向軌道上的第二觸發器，且另一收發裝置觸發橫向軌道上的觸發器，控制中心判斷縱向軌道上的收發裝置是否需要通過被觸發的觸發器所在的橫向軌道；
若否，則第二過渡軌道轉動至與縱向軌道對接，收發裝置以低檔位速度運行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉動90度與觸發器未被觸發的橫向軌道對接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當向收發第二目標位置運行的收發裝置觸發所在橫向軌道上的觸發器后，收發裝置以中檔位速度向回收第二目標位置運行，所述另一收發裝置開始以低檔位速度運行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉動90度與縱向軌道對接，第二過渡軌道與縱向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，所述另一收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道；
若是，則第二過渡軌道與位于第二過渡軌道兩側的兩個橫向軌道對接，所述另一收發裝置以低檔位速度運行至第二過渡軌道上，并通過第二過渡軌道進入到另一個橫向軌道上，當所述另一收發裝置觸發所述另一橫向軌道上的觸發器后，所述另一收發裝置停止運行，且第二過渡軌道轉動并與縱向軌道對接，位于所述縱向軌道上的收發裝置以低檔位速度運行至過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉動90度與橫向軌道對接，第二過渡軌道與橫向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，所述收發裝置到達橫向軌道并觸發橫向軌道上的觸發器，收發裝置開始以中檔位速度運行，位于另一橫向軌道上的收發裝置以中檔位速度運行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉動90度與縱向軌道對接，第二過渡軌道與所述縱向軌道對接后，第二過渡軌道上的觸發器被觸發，收發裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當收發裝置觸發所在縱向軌道上的觸發器后，收發裝置以中檔位速度運行。采用這種方式，優先保障了物品的發放，并且，當進行物品發放任務的收發裝置需要通過的橫向軌道上有其它收發裝置在運行，則先將第二過渡軌道轉動至與兩個橫向軌道對接，位于橫向軌道上的收發裝置縣運行至另一橫向軌道上，從而便于縱向軌道上的收發裝置通過進行物品分發，待物品分發的收發裝置通過后，位于另一橫向軌道上的收發裝置在通過第二過渡軌道運行至縱向軌道上，整個過程是全自動的，高效率、低成本。
以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保護范圍。因此，本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。