機械手臂叉子以及機械手臂的制作方法

本發明涉及液晶顯示器的制造領域，尤其涉及一種運送玻璃基板的機械手臂以及該機械手臂的叉子。

背景技術：

液晶顯示器為平面超薄的顯示設備，它由一定數量的彩色或黑白像素組成，放置于光源或者反射板前方。液晶顯示器功耗很低，并且具有高畫質、體積小、重量輕的特點，因此倍受大家青睞，成為顯示器的主流。

一般液晶顯示器的主體為液晶單元，主要是由兩片透明基板以及被封于基板之間的液晶構成。目前液晶顯示器是以薄膜晶體管液晶顯示器為主，而一般薄膜晶體管液晶顯示器的制作可大致分為三部分：薄膜晶體管陣列制備過程以及彩色濾光板制備工程、液晶顯示單元組裝制備過程、液晶顯示模塊制備過程。

在液晶面板的制備中，很多工序都需要機器人用其叉子托著玻璃基板進行玻璃基板的上載和卸載：機器人將玻璃基板從料口處搬運到制備機臺里面進行加工，接著又把加工好的基板從制備機臺搬運出來送到料口處，因此，機器人就必須周而復始地進行較高頻率的搬運玻璃基板的過程。在這個過程中，機器人的機械手臂叉子會受到交變應力的影響，這種交變應力容易對叉子造成疲勞損壞，進而可能會對玻璃基板造成損傷，影響生產進程。

于是，目前人們利用碳纖維材質同時具有高強度和良好彈性的特點，將其作為制作機械手臂叉子的材料，這種叉子不僅可以發生彈性形變來改善受力狀況和緩解疲勞損壞，而且具有減振作用，增加玻璃基板在搬運過程中的振動耐受性，防止玻璃破片的產生。但是，碳素纖維材質制作的機械手臂叉子需要進行定制，不僅制作困難，加工周期長，而且成本高，使得機器人的制作成本大大的增加。

技術實現要素：

為了解決上述現有技術所存在的問題，本發明提供了一種強度高、彈性好、成本低的機械手臂叉子以及包含所述機械手臂叉子的機械手臂。

為了實現上述目的，本發明采用了如下的技術方案：一種機械手臂叉子，包括多個剛性結構體，其中相鄰的兩個剛性結構體通過彈性結構體連接。

優選地，所述彈性結構體包括彈性單元和連接單元，所述彈性單元的兩端分別通過一個連接單元連接到所述剛性結構體，

優選地，所述剛性結構體為長條狀結構，并且所述剛性結構體上平面高于所述連接單元和所述彈性單元。

優選地，所述彈性單元、連接單元以及所述剛性結構體之間可拆卸連接。

優選地，所述彈性單元、連接單元以及所述剛性結構體之間通過螺釘的連接方式連接。

優選地，所述連接單元的第一端和第二端分別設置有垂直于水平方向的第一螺孔；所述彈性單元的端部設置有與第一螺孔相配合的第二螺孔，其中，所述彈性單元由第一螺釘與第一螺孔和第二螺孔相配合固定連接到所述連接單元的第一端；所述剛性結構體的端部設置有與第一螺孔相配合的第三螺孔，其中，所述剛性結構體由第一螺釘與第一螺孔和第三螺孔相配合固定連接到所述連接單元的第二端。

優選地，所述連接單元的第一端設置有垂直于水平方向的第一螺孔，所述彈性單元的端部設置有與第一螺孔相配合的第二螺孔；所述彈性單元由第一螺釘與第一螺孔和第二螺孔相配合固定連接到所述連接單元的第一端；所述連接單元的第二端具有一個凸起部形成一個側壁，所述側壁上設置有垂直于側壁方向的第四螺孔，所述剛性結構體的端面設置有與第四螺孔相配合的第五螺孔，所述剛性結構體由第二螺釘與第四螺孔和第五螺孔相配合固定連接到所述連接單元的第二端。

優選地，所述連接單元的第一端設置有垂直于水平方向的第一螺孔，所述剛性結構體的端部設置有與第一螺孔相配合的第三螺孔；所述剛性結構體由第一螺釘與第一螺孔和第三螺孔相配合固定連接到所述連接單元的第一端；所述連接單元的第二端具有一個凸起部形成一個側壁，所述側壁上設置有垂直于側壁方向的第四螺孔，所述彈性單元的端面設置有與第四螺孔相配合的第六螺孔，所述彈性單元由第二螺釘與第四螺孔和第六螺孔相配合固定連接到所述連接單元的第二端。

優選地，所述剛性結構體和所述連接單元之間通過焊接的方式固定連接；所述彈性單元和所述連接單元之間通過螺釘的連接方式連接。

優選地，所述剛性結構體和所述連接單元的材料為鋁材或不銹鋼；所述彈性單元的材料為彈性塑料。

本發明還提供了一種機械手臂，用于運送液晶面板的玻璃基板，包括機械手臂主體以及連接于所述機械手臂主體上的多個機械手臂叉子，其中，所述機械手臂叉子為如上所述的機械手臂叉子。

有益效果：本發明提供的機械手臂包括機械手臂主體以及連接于機械手臂主體上的機械手臂叉子，其中機械手臂叉子包括剛性結構體和彈性結構體。機器人在運送玻璃基板的過程中，機械手臂叉子中的剛性結構體起主要的支撐作用，高強度材料制成的剛性結構體可以較小疲勞損壞概率；彈性結構體主要是為機械手臂叉子提供彈性，機械手臂叉子不僅可以通過發生彈性形變來改善受力狀況以達到緩解疲勞損壞的目的，而且還可以減緩在搬運玻璃基板過程中產生的震動，減小玻璃由于震動而產生破片的概率；同時，本發明提供的機械手臂結構簡單，材料成本低，制造工藝簡單，大大降低了機械手臂的成本，適于大規模的工業化生產。

附圖說明

圖1為本發明實施例提供的機械手臂的結構示意圖；

圖2為本發明實施例提供的機械手臂叉子的立體圖；

圖3為本發明實施例l提供的機械手臂叉子的主視圖。

具體實施方式

圖l為本實施例提供的機械手臂的結構示意圖，如圖l所示，該機械手臂包括機械手臂主體100以及連接于機械手臂主體100上的機械手臂叉子200。在本實施例中，機械手臂主體100上連接有3個機械手臂叉子200，并且所有機械手臂叉子200設置于同一水平位置上，共同形成一個承載平面，用于承載玻璃基板。其中，機械手臂叉子200包括多個剛性結構體210，并且相鄰的兩個剛性結構體210通過彈性結構體220連接，如圖2所示。

如圖3所示，彈性結構體220包括彈性單元222和連接單元221，其中，彈性單元222的兩端分別通過一個連接單元221連接到剛性結構體210。為了方便運送玻璃基板，防止玻璃基板刮傷，剛性結構體210為長條狀結構，并且剛性結構體210上平面高于連接單元221和彈性單元222；所有剛性結構體210上平面共同形成一個承載平面，用于承載玻璃基板。

在本實施例中，彈性單元222、連接單元221以及剛性結構體210之間通過螺釘的連接方式形成可拆卸連接。

本發明的保護范圍并不局限于上訴的具體實施方式，本領域的技術人員可以對發明進行各種改動和變型而不脫離本發明的精神和范圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬于本發明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。