水面消防無人艇的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種無人艇，尤其涉及一種水面消防無人艇，屬于船舶設備技術領域。
【背景技術】
[0002]水面無人艇，或稱水面機器人，是一種無人操作的水面艦艇。相比于常規有人操縱船，主要優點是可以通過編寫經驗控制程序，進而取代人工操作，主要用于執行危險以及不適于有人船只執行的任務。
[0003]現有的水面消防艇都為人工滅火裝置。遇到火情時需要出動多條消防艇，才能對水面較大的火情進行控制，同時每條船上的滅火裝置數量有限，少量的有人消防艇難以快速的全范圍內控制火災。
[0004]本發明要研制的是一種具有強大滅火功能的無人消防艇，并通過吊放式、有動力駁船式等投放方式，實現增強單條母船出勤時的滅火能力。
【發明內容】
[0005]本發明的目的在于提供一種水面消防無人艇，在遇到較大火情時，由母船搭載或拖曳攜帶多艘水面消防無人艇，在火災發生點進行快速投放，該裝置可自動快速尋找火源，并行駛到火災發生附近地點滅火。根據不同的滅火需求，該船可攜帶一定數量的除水以外的其他滅火物質，方便有效的實施滅火。
[0006]本發明的目的通過以下技術方案予以實現:
一種水面消防無人艇，包括無人艇裸船體1，一對互為正反槳的第一推進器201、第二推進器202，還包括第一蓄電池301、第二蓄電池302、滅火物質貯存倉4、控制中心5、電機驅動模塊6、高壓水槍7、第一火焰傳感器801、第二火焰傳感器802、第三火焰傳感器803、第四火焰傳感器804、第五火焰傳感器805、雷達模塊9、分層甲板10 ;所述第一蓄電池301、第二蓄電池302、第一推進器201、第二推進器202放置于船體最底部，通過船內分層甲板10進行分隔，分層甲板10以上布置滅火物質貯存倉4、控制中心5、電機驅動模塊6、高壓水槍7、第一火焰傳感器801、第二火焰傳感器802、第三火焰傳感器803、第四火焰傳感器804、第五火焰傳感器805、雷達模塊9 ;所述第一推進器201、第二推進器202由第一蓄電池301、第二蓄電池302供電，推進器的轉速與轉向通過電機驅動模塊6受控制中心5控制，所述第一火焰傳感器801、第二火焰傳感器802、第三火焰傳感器803、第四火焰傳感器804、第五火焰傳感器805在水面消防無人艇被母船投放后自動開啟尋找火源，所述雷達模塊9進行探測前方障礙物以及在滅火時的動力定位，所述高壓水槍7使用滅火物質貯存倉4內的滅火物質，對火焰進行滅火。
[0007]本發明的目的還可以通過以下技術措施來進一步實現:
前述水面消防無人艇，其中雷達模塊9布置于船頭。
[0008]前述水面消防無人艇，其中第一火焰傳感器801布置于船頭，所述第二火焰傳感器802、第三火焰傳感器803布置于船前部右舷，所述第四火焰傳感器804、第五火焰傳感器805布置于船前部左舷。
[0009]如前述的水面消防無人艇的控制方法，水面消防無人艇在遇到火災報警時，由消防艇母船搭載多艘或以船隊的形式由母船快速拖曳到火災地點，與母船脫離后，第一推進器201、第二推進器202由控制中心5給電機驅動模塊6發送原地回轉的指令，電機驅動模塊6控制其輸出相反的推力，因此水面消防無人艇原地回轉，同時，裝載于艇上的五個火焰傳感器開始檢測火焰，若果第一火焰傳感器801檢測到火焰，則由控制中心5發送前進指令，這時電機驅動模塊輸出最大的功率給推進器，快速駛向火災發生點，如果五個火焰傳感器開始都未能檢測到火焰，則控制中心5繼續發送原地回轉命令，直到第三火焰傳感器803或第五火焰傳感器805檢測到火焰，若第三火焰傳感器803或第二火焰傳感器802最先檢測到火焰那么控制中心5發送減慢原地回轉角速度的指令，直到第一火焰傳感器801檢測到火焰，則快速駛向火災發生點，若第二火焰傳感器802和第四火焰傳感器804先檢測到，則控制中心5發送減慢原地回轉角速度的指令，直到第一火焰傳感器801檢測到火焰，則快速駛向火災發生點。
[0010]如前述的水面消防無人艇的控制方法，在前進時雷達模塊9處于工作狀態，若前方有障礙物，雷達模塊9測出安全距離小于設定值時，控制中心5發送命令，控制第一推進器201、第二推進器202停轉，避免避碰，在到達火災現場時，雷達模塊9與其保持一定安全距離，打開高壓水槍7，或使用滅火物質貯存倉4內的滅火物質，對火焰進行滅火。在高壓水槍滅火時，由于沖量定理，水面消防無人艇會后退，該問題由控制中心5判斷，雷達模塊9反饋的距離若大于設定距離則控制推進器將船推進，若距離小于安全距離，控制中心5控制推進器反向推進，保證達到安全距離。
[0011]與現有技術相比，本發明的有益效果是:
本發明以無人艇為載體，通過自主控制核心、傳感器及工作實施模塊三部分構成，屬于智能化無人艇的應用。本發明從分利用了無人艇的艇型大小以及機動性的優點，同時克服了現代有人艇出勤時的安全性及出勤數量的成本問題，也解決了無人艇在執行工作時的動力定位問題，符合時代發展智能化的趨勢。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發明的結構剖視圖；
圖2是本發明的結構俯視圖。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明。
如圖1、2所示，水面消防無人艇，包括無人艇裸船體1，一對互為正反槳的第一推進器201、第二推進器202，還包括第一蓄電池301、第二蓄電池302、滅火物質貯存倉4、控制中心5、電機驅動模塊6、高壓水槍7、第一火焰傳感器801、第二火焰傳感器802、第三火焰傳感器
803、第四火焰傳感器804、第五火焰傳感器805、雷達模塊9、分層甲板10 ;所述第一蓄電池301、第二蓄電池302、第一推進器201、第二推進器202放置于船體最底部，通過船內分層甲板10進行分隔，分層甲板10以上布置滅火物質貯存倉4、控制中心5、電機驅動模塊6、高壓水槍7、第一火焰傳感器801、第二火焰傳感器802、第三火焰傳感器803、第四火焰傳感器804、第五火焰傳感器805、雷達模塊9 ;所述第一推進器201、第二推進器202由第一蓄電池301、第二蓄電池302供電，推進器的轉速與轉向通過電機驅動模塊6受控制中心5控制，所述第一火焰傳感器801、第二火焰傳感器802、第三火焰傳感器803、第四火焰傳感器804、第五火焰傳感器805在水面消防無人艇被母船投放后自動開啟尋找火源，所述雷達模塊9進行探測前方障礙物以及在滅火時的動力定位，所述高壓水槍7使用滅火物質貯存倉4內的滅火物質，對火焰進行滅火。前述水面消防無人艇，其中雷達模塊9布置于船頭。前述水面消防無人艇，其中第一火焰傳感器801布置于船頭，所述第二火焰傳感器802、第三火焰傳感器803布置于船前部右舷，所述第四火焰傳感器804、第五火焰傳感器805布置于船前部左舷。
[0014]所述的無人艇裸船體指能夠承載安裝所有設備的船體，所述的兩套相同的電機及螺旋槳設備指兩套互為正反槳推進系統設備，所述的自主控制核心包括單片機、PAC、PLC等控制硬件以及控制程序構成，所述的電機驅動模塊是指能夠分別控制兩個