大型船舶高壓水除銹裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于船用機器人領域，更具體地說，涉及大型船舶高壓水除銹裝置。
【背景技術】
[0002]近幾年來，機器人在各個領域中得到廣泛的應用和發展。其中，爬壁機器人是能夠在垂直陡壁上進行作業的機器人，當下造船業的船體加工作業時通常會使用爬壁機器人。
[0003]目前出現的船體爬壁裝置，通常采用搭載設備與永磁體履帶驅動裝置一體的設計方式，但由于永磁體履帶傳動時產生一定的振動，此類裝置在搭載附加設備后一般只能用于探測，不能用于加工作業；并且由于其整體式的結構較為集成，造成裝置自重大，吸附力減弱，剛性的一體設計，在通過曲面時由于接觸面積減少會增加了跌落的風險；另外搭載設備與驅動設備一體式的集成結構，作業中易被惡劣環境污染，拆卸復雜，維護性差。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是提供大型船舶高壓水除銹裝置，其利于搭載附加設備后進行平穩的噴漆、焊接等加工作業，且在船舶表面的吸附力強，此裝置結構簡單、使用簡便，易于向船舶制造企業推廣。
[0005]本發明所采用的技術方案是:
[0006]大型船舶高壓水除銹裝置，包括大型船體表面吸附式施工平臺和高壓水裝置，所述大型船體表面吸附式施工平臺包括驅動模塊、磁性減振牽引模塊和搭載平臺，所述驅動模塊通過磁性減振牽引模塊與搭載平臺連接，所述磁性減振牽引模塊位于驅動模塊和搭載平臺之間，所述驅動模塊包括齒輪履帶、齒動輪、中央車架和電機，所述齒輪履帶包覆在齒動輪外緣，所述齒動輪包括前齒動輪和后齒動輪，所述前齒動輪與后齒動輪通過轉動來帶動齒輪履帶運動，所述前齒動輪與后齒動輪之間通過縱向支架連接，所述中央車架上設置有電機，所述電機通過傳動軸承與位于中央車架兩邊的齒動輪連接，所述搭載平臺包括搭載托臺、永磁體倉和導輪機構，所述導輪機構固定在永磁體倉的下端面上，所述搭載托臺設置在永磁體倉的上端面，所述永磁體倉的內部還設置有內置永磁體，所述磁性減振牽引模塊包括固定在中央連桿兩端對稱的磁性固定連接機構，所述磁性固定連接機構分別與所述中央車架的一端和所述搭載托臺的一端固定連接。
[0007]優選地，所述磁性固定連接機構包括鉸鏈、U型連桿、內連桿磁環、外連桿磁環和永磁包覆筒，所述以中央連桿為中心呈對稱分布的一對U型連桿通過鉸鏈分別與驅動模塊的中央車架和搭載平臺的搭載托臺連接，所述U型連桿穿過與中央連桿相連接的永磁包覆筒，并在被永磁包覆筒包覆的部分，設置有一圈內連桿磁環，內連桿磁環與永磁包覆筒相對的面上磁極相反，所述外連桿磁環安裝在永磁包覆筒兩側的端口處，所述外連桿磁環與永磁包覆筒兩側的端口面磁極相反。
[0008]優選地，所述驅動模塊還包括設置在齒輪履帶的外層的吸附永磁體，所述吸附永磁體外層設置有橡膠保護套，所述吸附永磁體和橡膠保護套通過履帶鎖扣固定于齒輪履帶上。
[0009]優選地，所述搭載平臺上的搭載托臺還開有八個固定螺孔，所述固定螺孔內分別裝設有固定螺栓，所述搭載托臺通過固定螺栓與永磁體倉相連，所述永磁體倉內安放有內置永磁體，所述導輪機構包括軟橡膠導輪和導輪架，所述導輪架固定在永磁體倉上，所述軟橡膠導輪固定連接在導輪架上。
[0010]優選地，所述中央車架上設置有四個電機，包括電機1、電機I1、電機III和電機IV，所述電機I和電機III位于中央車架一邊，所述電機II和電機IV位于中央車架的另一邊，且成對稱分布。
[0011]本發明與現有技術相比具有如下優點和積極效果:
[0012]本發明利用磁性減振牽引模塊過濾驅動模塊產生的振動，通過橡膠導輪配合使裝置在行進時保持搭載平臺的相對平穩，以利于搭載附加設備后進行平穩的噴漆、焊接等加工作業；本發明的搭載平臺內的內置永磁體，為其自身提供了在船舶表面的吸附力；本發明的驅動模塊、磁性減振牽引模塊與搭載平臺三合一的縱向柔性連接設計方式，不僅維護方便，并且使其也具備了一定的曲面通過能力，增加了裝置在船舶表面的作業使用范圍；本發明結構相對簡單，使用簡便，易于向船舶制造企業推廣，具有很高的商業前景。
【附圖說明】
[0013]圖1是本發明大型船舶高壓水除銹裝置的結構示意圖；
[0014]圖2為本發明大型船舶高壓水除銹裝置的俯視圖；
[0015]圖3為本發明磁性減振牽引模塊的結構示意圖。
[0016]其中，I為驅動模塊，2為磁性減振牽引模塊，3為搭載平臺，4為橡膠保護套，5為吸附永磁體，6為齒輪履帶，7為前齒動輪，8為后齒動輪，9為縱向支架，10為履帶鎖扣，11為中央車架，12為電機I，13為電機II，14為電機III，15為電機IV，16為傳動軸承，17為搭載托臺，18為固定螺孔，19為永磁體倉，20為內置永磁體，21為軟橡膠導輪，22為導輪架，23為鉸鏈，24為U型連桿，25為內連桿磁環，26為外連桿磁環，27為永磁包覆筒，28為中央連桿，29為設備包套，30為高壓水除銹器。
【具體實施方式】
[0017]下面結合具體實施例對本發明作進一步詳細描述:
[0018]如圖1和2所示，大型船舶高壓水除銹裝置包括大型船體表面吸附式施工平臺和高壓水裝置，其中大型船體表面吸附式施工平臺包括驅動模塊1、磁性減振牽引模塊2和搭載平臺3，所述驅動模塊I通過磁性減振牽引模塊2與搭載平臺3連接，所述磁性減振牽引模塊2位于驅動模塊I和搭載平臺3之間，所述驅動模塊I包括齒輪履帶6、齒動輪、中央車架11和電機，所述齒輪履帶6包覆在齒動輪外緣，所述齒動輪包括前齒動輪7和后齒動輪8，所述前齒動輪7與后齒動輪8通過轉動來帶動齒輪履帶6運動，所述前齒動輪7與后齒動輪8之間通過縱向支架9連接，所述中央車架11上設置有電機，所述電機通過傳動軸承16與位于中央車架11兩邊的齒動輪連接，所述搭載平臺3包括搭載托臺17、永磁體倉19和導輪機構，所述導輪機構固定在永磁體倉19的下端面上，所述搭載托臺17設置在永磁體倉19的上端面，所述永磁體倉19的內部還設置有內置永磁體20，，本裝置在船舶壁面上行進時，永磁體倉19內的內置永磁體20可以單獨為搭載平臺3提供磁性吸附力，所述磁性減振牽引模塊2包括固定在中央連桿28兩端對稱的磁性固定連接機構，所述磁性固定連接機構分別與所述中央車架11的一端和所述搭載托臺17的一端固定連接；高壓水裝置包括設備包套29和高壓水除銹器30，設在大型船