一種刑偵專用復雜水下環境搜尋打撈裝置的制作方法

本實用新型屬于遙控潛水器技術領域，具體地說，涉及一種刑偵專用復雜水下環境搜尋打撈裝置。

背景技術：

為了隱瞞犯罪事實，逃避打擊，犯罪嫌疑人在作案以后常常將關鍵物證丟棄在池塘、河流或水庫中，這種現象具有高發性、普遍性。在水中打撈物證，大部分情況下像是在大海里撈針，難度大，效率低，耗費大量的人力物力。

近年來，不斷有把水下機器人技術應用于水下物證的搜尋與打撈的探索和努力，但由于實際環境中被丟棄的物證大都沉沒在池塘河流的底部，而靠近水底的水域，由于含有大量的泥漿懸浮物或水藻，水質渾濁，能見度基本為零，導致水下機器人的光學成像設備成像效果極差，根本無法實現其應有的搜尋定位功能。因此，將水下機器人技術應用于水下物證搜尋的關鍵就是要能夠克服渾濁水體的干擾，使光學成像設備正常發揮作用。

技術實現要素：

為了克服背景技術中存在的不足，本實用新型提出了一種專門用于水下物證搜尋與打撈的機器人，為一線干警提供一種嶄新的水下物證搜尋打撈的有效工具。

本實用新型是通過如下技術方案實現的:

所述的刑偵專用復雜水下環境搜尋打撈裝置包括外殼1、螺旋槳推進器3、觀察窗5、拍攝照明系統，所述的外殼1的底部設置有透明觀察窗5，透明觀察窗5與外殼1連接形成一個密閉腔體，密閉腔體內設置有拍攝照明系統，拍攝照明系統與計算機系統連接，所述的螺旋槳推進器3設置在外殼1的兩側，外殼1的尾部設置有打撈機器手6。

進一步地，所述的螺旋槳推進器3有四個，每個螺旋槳推進器3內設置有電機控制模塊和驅動電機，驅動電機與電機控制模塊連接，電機控制模塊與計算機系統連接，其中兩個螺旋槳推進器3豎直設置，分別固定在外殼1的兩側；另外兩個螺旋槳推進器3水平設置，分別固定在外殼1的兩側。

進一步地，所述的驅動電機為采用PWM調速的直流電機。

進一步地，所述的拍攝照明系統包括攝像頭Ⅰ8、圓錐形反光聚焦罩9和LED射燈10，圓錐形反光聚焦罩9安裝在外殼1的內頂部上，攝像頭Ⅰ8安裝在圓錐形反光聚焦罩9內，LED射燈10安裝在圓錐形反光聚焦罩9的內壁上。

進一步地，所述的LED射燈10為環狀LED射燈帶。

進一步地，所述的拍攝照明系統還包括設置在外殼1的前端的前視透明罩2，安裝在前視透明罩2內的攝像頭Ⅱ7，以及安裝在外殼1尾部的攝像頭Ⅲ4。

進一步地，所述的外殼1呈海龜形。

進一步地，所述的打撈機器手6采用遙控控制。

本實用新型的有益效果：

本實用新型潛入水下接近水底時，其外殼呈海龜型的扁平腹部能排擠開貼近水底的污濁水體，使安裝在其腹部的攝像頭能透過觀察窗口拍攝并傳輸水底的物體圖像，實現水底物證搜尋定位功能。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的底部結構示意圖；

圖3為本實用新型的正視剖視圖。

圖中，1-外殼、2-前視透明罩、3-螺旋槳推進器、4-攝像頭Ⅲ、5-觀察窗、6-打撈機器手、7-攝像頭Ⅱ、8-攝像頭Ⅰ、9-圓錐形反光聚焦罩、10-LED射燈。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案和有益效果更加清楚，下面將結合附圖，對本實用新型的優選實施例進行詳細的說明，以方便技術人員理解。

如圖1-3所示，所述的刑偵專用復雜水下環境搜尋打撈裝置包括外殼1、螺旋槳推進器3、觀察窗5、拍攝照明系統。

所述的外殼1的底部設置有透明觀察窗5，透明觀察窗5與外殼1連接形成一個密閉腔體，密閉腔體內設置有拍攝照明系統，拍攝照明系統與計算機系統連接，且外殼1呈海龜型，所述的拍攝照明系統包括攝像頭Ⅰ8、圓錐形反光聚焦罩9和LED射燈10，圓錐形反光聚焦罩9安裝在外殼1的內頂部上，攝像頭Ⅰ8安裝在圓錐形反光聚焦罩9內，LED射燈10安裝在圓錐形反光聚焦罩9的內壁上。當水下環境搜尋打撈裝置潛入水下接近水底時，其海龜型外殼的扁平腹部能夠排擠開貼近水底的污濁水體，使得安裝在其腹部的攝像頭Ⅰ8能透過透明觀察窗5拍攝并傳輸水底的物體圖像傳遞到計算機系統，實現水下物證搜尋功能。

由于所述的LED射燈10為環狀LED射燈帶，能夠使LED射燈10發出的光透過透明觀察窗5對水底進行照明，便于水底物證的搜尋定位。

所述的螺旋槳推進器3設置在外殼1的兩側，所述的螺旋槳推進器3有四個，每個螺旋槳推進器3內設置有電機控制模塊和驅動電機，所述的驅動電機為采用PWM調速的直流電機，驅動電機與電機控制模塊連接，電機控制模塊與計算機系統連接，其中兩個螺旋槳推進器3豎直設置，分別固定在外殼1的兩側；另外兩個螺旋槳推進器3水平設置，分別固定在外殼1的兩側。水下環境搜尋打撈裝置工作時, 計算機系統中的上位機實時檢測控制器發出的指令并將其轉化成相應的參數通過串口通信發給下位機，下位機接收到上位機發來的控制信息后，按指令控制四個螺旋槳推進器3的推力大小以及方向，兩個豎直設置的推進器3控制水下環境搜尋打撈裝置的上升和下潛運動，兩個水平設置的螺旋槳推進器3控制水下環境搜尋打撈裝置的直線前進、直線后退、左轉彎、右轉彎、左前方前進、右前方前進、左后方后退、右后方后退等動作。

外殼1的尾部設置有打撈機器手6，所述的打撈機器手6采用與計算機系統無線連接的遙控控制；當水下環境搜尋打撈裝置接近物證時，通過與計算機系統無線連接的遙控遠程控制打撈機器手6實現物證打撈。

所述的拍攝照明系統還包括設置在外殼1的前端的前視透明罩2，安裝在前視透明罩2內的攝像頭Ⅱ7，以及安裝在外殼1尾部的攝像頭Ⅲ4；安裝在前視透明罩內2的攝像頭Ⅱ7主要用于承擔水下環境搜尋打撈裝置前行時的水下觀察，同時還可以觀察水下體積相對較大的物證；安裝在外殼1尾部的的攝像頭Ⅲ4配合打撈機器手6完成物證打撈任務。

本實用新型的工作過程:

計算機系統控制四個螺旋槳推進器3控制水下環境搜尋打撈裝置生的上升、下潛、直線前進、直線后退、左轉彎、右轉彎、左前方前進、右前方前進、左后方后退、右后方后退等動作。當水下環境搜尋打撈裝置潛入水下接近水底時，其海龜型外殼1的扁平腹部能夠排擠開貼近水底的污濁水體，使得安裝在其腹部的攝像頭Ⅰ8能透過透明觀察窗5拍攝并傳輸水底的物體圖像傳遞到計算機系統，若工作人員觀察到攝像頭Ⅰ8傳輸過來的物體圖像中的存在物證時，通過遙控裝置控制水下打撈機器手6實現物證打撈。

本實用新型潛入水下接近水底時，其外殼呈海龜型的扁平腹部能排擠開貼近水底的污濁水體，使安裝在其腹部的攝像頭能透過觀察窗口拍攝并傳輸水底的物體圖像，實現水底物證搜尋定位功能。

最后說明的是，以上優選實施例僅用于說明本實用新型的技術方案而非限制，盡管通過上述優選實施例已經對本實用新型進行了詳細的描述，但本領域技術人員應當理解，可以在形式上和細節上對其作出各種各樣的改變，而不偏離本實用新型權利要求書所限定的。