本實用新型涉及一種船體清刷監測水下機器人用行走裝置。
背景技術：
從廣義上講：自從有船舶就有船舶清洗，船舶清洗同其他專業清洗領域一樣,經歷了從原始手工清洗、簡單機械烤鏟，發展到噴砂、除白、機械清洗、化學清洗。近年來清洗新技術發展較快,造修船工藝要求越來越高,船舶清洗技術與工藝也發生了明顯變化,國內洗船所用的方法：高壓水射流清洗技術、噴砂清洗、中性無酸清洗、氣體噴丸、PIG清洗技術、生物清洗技術、人工處理技術、機器人水下清理技術、超聲波清洗技術都已成功地應用到了船舶清洗領域。最新的一種技術由銳迅安防特種技術開發有限公司研發生產的便攜式磨料水射流清洗設備。利用高壓水帶動磨料實現高效的清洗能力。是在便攜式水切割設備的技術上研制而成。此種技術綜合了拋丸、噴砂、高壓水清洗等技術，達到了高效能，低污染，操作簡便等特點。
大型船舶在經過常年的航行后，在其吃水線以下的船體外殼上會形成一層厚厚的垢層。這些垢層由藻類、貝類附著物構成，緊密而且堅硬。另一方面，船舶在運行多年后，不可避免地會產生大面積銹蝕的情況。因此，在大型船舶進行大修時，一般都要求將船體上的涂層、結垢和舊的尤其以及鐵銹去除，然后再涂上新的油漆，這樣才能保證船舶的正常航行和延長其使用壽命。目前，船體外殼上涂層、垢層的清除，還有的是工人手執錘子鏟子進行敲打和鏟刮，因垢層堅硬致密且面積大，維修工期長，工人勞動強度大。國外于20世紀80年代末開始探索利用高壓水射流技術對船舶進行清洗和除銹除油漆工作，并取得了成功，該項技術已在國外船舶維修行業廣泛推廣和采用。近幾年來，隨著我國高壓水射流技術的發展，該項技術已成果應用于船舶行業。該技術的工作原理是利用高壓水泵，將普通水的壓力提高至40-250MPa，單槍流量約為20-39L/min,從噴嘴射出，形成超高壓水射流或磨料水射流。利用水射流的強大沖擊力、沖蝕力和剝離能力，能快速地將涂層、結垢、鐵銹和油漆去除干凈。在清洗時，可采用純水射流清洗和磨料水射流清洗兩種方式。采用純水清洗時，水射流的壓力很高，可采用旋轉噴頭，清洗速度快，設備簡單。采用磨料水射流清洗時，水射流的壓力相對較小，磨料為便宜的石英砂，操作現對復雜一些。利用高壓水射流技術對船舶進行清洗是一種高效高質量快捷的維修維護方法。
船體清刷監測水下機器人，由水面上的技術人員操控，能夠潛入水下，吸附在船體上作業，每小時可以清除1000至1500平方米的附著物。作業過程中，機器人能夠將附著物切割、粉碎，并將其收集后及時送到水面工作艇，附著物回收量每小時30噸以上，可避免海洋生物的交叉污染，為了讓水下機器人能夠得到更大的活動范圍，必須在殼體底部裝上行走裝置。
技術實現要素：
本實用新型的目的，在于克服上述局限，從而提供一種轉向靈活，能夠獲得更大活動范圍，安全牢固，經久耐用，動力充足的船體清刷監測水下機器人用行走裝置。
本實用新型的目的通過以下技術方案來實現：一種船體清刷監測水下機器人用行走裝置，包括驅動輪和轉向輪，驅動輪與驅動馬達連接，轉向輪與第一轉向塊連接，第一轉向塊與第一固定塊固定連接，第一固定塊與第二轉向塊固定連接，第二轉向塊與第二固定塊活動連接，第二固定塊安裝在軸上，軸一端連接在聯軸器內，驅動輪和轉向輪之間設有電磁鐵。
優選的是，驅動馬達為液壓馬達。
優選的是，驅動輪和轉向輪輪胎表面設有防滑層。
優選的是，聯軸器設置在外殼內。
優選的是，驅動馬達上設有油缸接頭。
綜上所述，本實用新型具有以下優點：轉向靈活，能夠獲得更大活動范圍，安全牢固，經久耐用，動力充足。
附圖說明
圖1是本實用新型的結構圖；
圖中標號：1-驅動輪、2-轉向輪、3-驅動馬達、4-第一轉向塊、5-第一固定塊、6-第二轉向塊、7-第二固定塊、8-軸、9-聯軸器、10-電磁鐵、11-外殼。
具體實施方式
為了加深對本實用新型的理解，下面將結合實施例和附圖對本實用新型作進一步詳述，該實施例僅用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型保護范圍的限定。
本實用新型提供了一種船體清刷監測水下機器人用行走裝置，包括驅動輪1和轉向輪2，驅動輪1與驅動馬達3連接，轉向輪2與第一轉向塊4連接，第一轉向塊4與第一固定塊5固定連接，第一固定塊5與第二轉向塊6固定連接，第二轉向塊6與第二固定塊7活動連接，第二固定塊7安裝在軸8上，軸8一端連接在聯軸器9內，驅動輪1和轉向輪2之間設有電磁鐵10，驅動馬達3為液壓馬達，驅動輪1和轉向輪2輪胎表面設有防滑層，聯軸器9設置在外殼11內，驅動馬達3上設有油缸接頭。
本裝置在使用時，軸8在外殼11內橫向移動，由于軸8與第二固定塊7固定連接，第二固定塊7與第二轉向塊6為活動連接，推動第二轉向塊6向一側移動，由于第二轉向塊6與第一固定塊5為固定連接，第一固定塊5與第一轉向塊4為固定連接，第一轉向塊4就可帶動轉向輪2向一側轉動，從而使機器人完成轉彎動作。