一種行星輪履帶式排爆機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型公開一種行星輪履帶式排爆機器人，具體涉及特種機器人領域。
【背景技術】
[0002]排爆機器人通過遠程控制機器人實現爆炸可疑物偵測、運輸、排除，能替代人完成危險作業，在維護公共安全方面具有日益重要作用。我國對排爆機器人的研究起步較晚，但目前已經有不少科研院所投入到了排爆機器人的研究行列。目前世界上排爆機器人種類繁多，如英國ALLEN公司、美國REM0TEC、iRobot公司、德國Telerob公司等都是國際上知名排爆機器人供應商，國內廣州衛富、北京瑞琦偉業等是較早實現排爆機器人產業化的公司。雖然現有的排爆機器人能實現在人不適宜停留的現場實施爆炸物的搜索、探測和抓取，但是難以適應多種地形地貌、跨越障礙困難。
【發明內容】
[0003]針對現有排爆機器人不能適應多種地形地貌、跨越障礙困難的問題，本實用新型提供的一種行星輪履帶式排爆機器人可以有效解決此問題。
[0004]本實用新型是這樣實現的:一種行星輪履帶式排爆機器人，包括機器人車體、操作臂、攝像頭、攝像頭云臺、行星輪履帶模塊和無線發送接收器，其特征在于:所述的操作臂為串聯式六自由度機械臂，通過螺釘固定到機器人車體上，攝像頭為雙目視覺攝像頭，通過螺栓安裝在攝像頭云臺上，攝像頭云臺通過螺釘固定到機器人車體上，行星輪履帶模塊安裝在機器人車體上，無線發送接收器安裝在機器人車體內部。
[0005]作為優選，所述的機器人車體包括底座、上端蓋、內軸電動機、雙同步帶輪、內軸同步帶、外軸電動機、變速箱箱體、主動齒輪、中間軸齒輪、中間軸、外軸、外軸齒輪、聯軸器、單同步帶輪和內軸，內軸電動機、變速箱箱體和上端蓋均通過螺栓固定到底座上，雙同步帶輪使用緊定螺釘安裝在內軸電動機的旋轉軸上，外軸電動機通過螺釘安裝在變速箱箱體上，主動齒輪使用緊定螺釘安裝在內軸電動機的旋轉軸上，中間軸通過軸承裝配在變速箱箱體上，中間軸齒輪通過鍵安裝在中間軸上，聯軸器裝配在中間軸的端部，外軸通過軸承裝配在變速箱箱體上，外軸齒輪通過平鍵裝配在外軸上，內軸通過軸承裝配在外軸的內部，單同步帶輪使用緊定螺釘固定在外軸的端部，內軸同步帶安裝在雙同步帶輪和單同步帶輪上。
[0006]作為優選，所述的行星輪履帶模塊包括行星輪支架、履帶、皮帶、中間帶輪、行星帶輪和行星輪固定軸，行星輪支架為三角形，前后共兩個，其中靠近機器人車體側的行星輪支架通過螺栓安裝在機器人車體的外軸上，三個行星輪固定軸分別通過螺母安裝在行星輪支架的三個角點位置，行星帶輪通過軸承安裝在行星輪固定軸上，中間帶輪的中心孔上設置有花鍵槽，中間帶輪通過花鍵槽裝配在機器人車體的內軸上，行星帶輪設置有凹槽，皮帶安裝在行星帶輪的凹槽和中間帶輪上。
[0007]本發明的有益效果是:
[0008]1.使用雙目視覺攝像頭，配合兩自由度云臺，實現攝像頭的水平角轉動和俯仰角旋轉，使探測到的周邊環境具有立體感，方便操作者觀察以及機械臂的抓取。
[0009]2.使用無線發送接收器，通過遠程數據傳輸實現排爆機器人的運動操控，保護人員安全。
[0010]3.采用4組行星輪履帶模塊，每組行星輪履帶模塊配置3個行星帶輪，組成三角形結構，平緩路面時，行星輪支架保持在兩輪著地的位置，使履帶的底邊為水平，此時外軸電動機鎖死，內軸電動機轉動并驅動行星帶輪從而帶動履帶旋轉，遇到崎嶇障礙時，外軸電動機驅動行星輪支架整周轉動或調整到適當的姿態，配合履帶的轉動，大大提高越障能力。[0011 ] 4.內軸、外軸的嵌套使用，使得機器人車體結構緊湊，體積大大減小。
[0012]5.雙同步帶輪的使用，實現機器人左右兩側前履帶和后履帶的同步轉動，聯軸器的使用，實現車體前后端左側行星輪支架和右側行星輪支架的同步轉動，使得電動機數量減少，控制簡單。
[0013]【附圖說明】:
[0014]為了易于說明，本發明由下述的具體實施及附圖作以詳細描述。
[0015]附圖1:本實用新型的整體結構示意圖
[0016]附圖2:本實用新型的機器人車體示意圖
[0017]附圖3:本實用新型的內、外軸的示意圖
[0018]附圖4:本實用新型的行星輪履帶模塊的示意圖
[0019]附圖5:本實用新型的行星帶輪示意圖
[0020]圖中:1、機器人車體，2、操作臂，1-1、底座，1-2、上端蓋，1-3、內軸電動機，1-4、雙同步帶輪，1-5、內軸同步帶，1-6、外軸電動機，1-7、變速箱箱體，1-8、主動齒輪，1-9、中間軸齒輪，1-10、中間軸，1-11、外軸，1-12、外軸齒輪，1-13、聯軸器，1-14、單同步帶輪，1-15、內軸，3、攝像頭，4、攝像頭云臺，5、行星輪履帶模塊，5-1、行星輪支架，5-2、履帶，5-3、皮帶，5-
4、中間帶輪，5-5、行星帶輪，5-6、行星輪固定軸，6、無線發送接收器。
[0021]【具體實施方式】:
[0022]以下結合附圖進一步說明本發明的具體結構及實施方式。
[0023]本發明的結構組成如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示。一種行星輪履帶式排爆機器人，包括機器人車體(1)、操作臂(2)、攝像頭(3)、攝像頭云臺(4)、行星輪履帶模塊(5)和無線發送接收器(6)，操作臂(2)為串聯式六自由度機械臂，通過螺釘固定到機器人車體(I)上，攝像頭(3)為雙目視覺攝像頭，通過螺栓安裝在攝像頭云臺(4)上，攝像頭云臺(4)通過螺釘固定到機器人車體(I)上，行星輪履帶模塊(5)安裝在機器人車體(I)上，無線發送接收器(6)安裝在機器人車體(I)內部。
[0024]進一步的，如圖2、圖3所示，所述的機器人車體(I)包括底座(1-1)、上端蓋(1-2)、內軸電動機(1-3)、雙同步帶輪(1-4)、內軸同步帶(1-5)、外軸電動機(1-6)、變速箱箱體(1-7)、主動齒輪(1-8)、中間軸齒輪(1-9)、中間軸(1-10)、外軸(1-11)、外軸齒輪(1-12)、聯軸器(1-13)、單同步帶輪(1-14)和內軸(1-15)，內軸電動機(1-3)、變速箱箱體(1-7)和上端蓋(1-2)均通過螺栓固定到底座(1-1)上，雙同步帶輪(1-4)使