多功能救援探測采集機器人的制作方法
【技術領域】
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[0001]本實用新型涉及一種救援設備，尤其涉及一種多功能救援探測采集機器人。
【背景技術】
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[0002]自然災害如地震、火災、洪水等嚴重威脅著人類的安全，越來越引起人們廣泛的關注。將機器人技術、營救行動技術等融合，研制并開發用于搜救、營救災難處理的裝置，是救援設備領域一個挑戰性的新領域。
[0003]近年來，化工廠、核電廠發生爆炸、泄漏等突發性事故常常發生，由于地形惡劣、有毒有害物質泄漏危險區域范圍大，一般機器人難以短時間趕到處理；另外，一般的機器人功能過于單一，大都是只具備將傷者轉移的功能，針對危險化學物品、處理能力基本沒有。
【實用新型內容】:
[0004]因此，本實用新型的目的在于提供一種具有快速移動、探測、收集等能力的多功能救援探測采集機器人。
[0005]一種多功能救援探測采集機器人，包括一爬行組件、連接該爬行組件上部的飛行組件、及連接該爬行組件的若干機械手組件；所述爬行組件包括一基座、安裝在基座上的傳動組件、連接基座及傳動組件的六個腿部、及連接該傳動組件的驅動裝置，該基座包括一第一端部、第二端部、連接第一端部及第二端部的連接桿，所述驅動裝置固定在第一端部上；所述基座還包括若干固定部及延伸部；所述傳動組件包括安裝在驅動裝置的主動齒輪、與該主動齒輪嚙合的左齒輪及右齒輪、左傳動軸、右傳動軸、安裝在左傳動軸及右專動軸上的若干蝸桿部、對應每一個蝸桿部的蝸輪、及連接蝸輪中心的蝸輪桿；所述每一蝸輪桿的外側端連接一曲柄；所述每一腿部連接對應的曲柄及固定部或延伸部，通過驅動裝置及傳動組件帶動所述腿部前后擺動以實現該多功能救援探測采集機器人的前后爬行。
[0006]進一步地，所述每一腿部包括依次連接的大腿部、小腿部、及腳部，該大腿部的內側為一連桿部，該連桿部的一端與所述曲柄的自由端樞接，另一端通過一搖桿部與所述基座的固定部或者延伸部樞接。
[0007]進一步地，所述每一腿部還包括一彈簧，該彈簧連接所述腳部的背部與所述小腿部的中下部。
[0008]進一步地，所述飛行組件包括第一飛行電機、第二飛行電機、連接該第一飛行電機的第一輸出齒輪、連接該第二飛行電機的第二輸出齒輪、與第一輸出齒輪哨合的第一輸入齒輪、與第二輸出齒輪哨合的第二輸入齒輪、連接第一輸入齒輪的內軸、連接第二輸入齒輪的外軸、連接內軸的頂端的第一螺旋翼、及連接外軸的中部的第二螺旋翼。
[0009]進一步地，所述飛行組件還包括一平衡桿，所述第一螺旋翼通過一接駁器與一平衡桿連接。
[0010]進一步地，所述機器手組件包括一第一抓取手臂、第二抓取手臂、鉆孔手臂、及切割手臂；所述第一抓取手臂、第二抓取手臂處于基座的第二端部的中部，所述鉆孔手臂及切割手臂位于第一抓取手臂、第二抓取手臂的兩側。
[0011]本實用新型的多功能救援探測采集機器人通過設置爬行組件、飛行組件、機器手組件，具有非常高的前行速度，并且爬行可靠，大大提高其工作效率。
【附圖說明】
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[0012]圖1為本實用新型的一較佳實施例的多功能救援探測采集機器人的立體示意圖。
[0013]圖2為圖1的多功能救援探測采集機器人去除外殼后的立體示意圖。
[0014]圖3為圖2的多功能救援探測采集機器人的爬行組件的示意圖。
[0015]圖4為圖3的圓圈A部分的放大圖。
[0016]圖5為圖1的多功能救援探測采集機器人沿一中心豎直面剖開的剖視圖。
[0017]圖6為圖2的圓圈B部分的放大圖。
[0018]圖中:爬行組件10、基座11、第一端部12、第二端部13、連接桿14、固定部15、延伸部16、中心架19、傳動組件20、主動齒輪21、左齒輪22、右齒輪23、左傳動軸24、右傳動軸25、蝸桿部26、蝸輪27、蝸輪桿28、曲柄29、腿部30、大腿部31、連桿部310、小腿部32、腳部33、彈簧34、搖桿部35、驅動裝置40、爬行電機41、飛行組件50、第一飛行電機51、第二飛行電機52、第一輸出齒輪53、第二輸出齒輪54、第一輸入齒輪55、第二輸入齒輪56、內軸57、第一螺旋翼570、外軸58、第二螺旋翼580、平衡桿59、機械手組件80、第一抓取手臂81、第二抓取手臂82、鉆孔手臂83、鉆刀830、切割手臂84、切割片840、殼體90。
【具體實施方式】
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[0019]為了使本實用新型的技術方案能更清晰地表示出來，下面結合附圖對本實用新型作進一步說明。
[0020]如圖1至圖6所示，為本實用新型的一實施例的多功能救援探測采集機器人，該多功能救援探測采集機器人包括一爬行組件10、連接該爬行組件10上部的飛行組件50、及連接該爬行組件10的若干機械手組件80。該多功能救援探測采集機器人通過一殼體90套設在爬行組件10上。
[0021]所述爬行組件10包括一基座11、安裝在基座11上的傳動組件20、連接基座11及傳動組件20的六個腿部30、及連接該傳動組件20的驅動裝置40。
[0022]所述基座11在本實施例中呈矩形框設置。該基座11包括一第一端部12、第二端部13、連接第一端部12及第二端部13的連接桿14。所述驅動裝置40固定在第一端部12上。所述基座11還包括若干連接所述連接桿14的固定部15。每一固定部15呈L型設置，自所述連接桿14的頂面向上延伸后垂直向外延伸設置。所述第二端部13設有延伸部16，該延伸部16及固定部15向外超出所述延伸連接桿14的外側邊緣延伸，以供所述腿部30對應連接。在本實施例中，所述固定部15的數量為四，所述延伸部16的數量為二，該延伸部16及固定部15間隔設置以保證各腿部30之間的距離。在本實施例中，該基座11還包括一中心架19，該中心架19連接第一端部12及第二端部13的內側面中部。
[0023]所述驅動裝置40在本實施例中包括一爬行電機41，該爬行電機41位于第一端部12的中間上部位置，并且爬行電機41的輸出軸向第一端部12的外側面延伸設置。
[0024]所述傳動組件20包括安裝在爬行電機41的輸出軸上的主動齒輪21、與該主動齒輪21嚙合的左齒輪22及右齒輪23、連接左齒輪22的左傳動軸24、連接右齒輪23的右傳動軸25、安裝在左傳動軸24及右傳動軸25上的若干蝸桿部26、對應每一個蝸桿部26的蝸輪27、及連接蝸輪27中心的蝸輪桿28。所述主動齒輪21、左齒輪22及右齒輪23均為直齒輪。所述左傳動軸24及右傳動軸25相互平行間隔設置。左傳動軸24的一端穿過基座11的第一端部12與左齒輪22固定連接，另一端與基座11的第二端部13樞接；右傳動軸25的一端穿過基座11的第一端部12與右齒輪23固定連接，另一端與基座11的第二端部13樞接。所述每一個蝸輪27位于對應的蝸桿部26的下方并與該蝸桿部26嚙合。所述每一蝸輪桿28穿設固定對應的蝸輪27，每一蝸輪桿28的內側端與所述中心架19樞接，外側端穿過所述連接桿14并與連接桿14樞接。每一蝸輪桿28的外側端垂直延伸一曲柄29，該曲柄29的自由端與所述腿部30樞接。
[0025]所述腿部30包括依次連接的大腿部31、小腿部32、及腳部33。該大腿部31的內側為一連桿部310