電動助力轉向裝置及保持方向盤支援控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及根據作用于轉向構件的轉向力來進行輔助馬達的驅動控制，從而向車輛的轉向系統施加轉向輔助力的電動助力轉向裝置及保持方向盤支援控制裝置。
【背景技術】
[0002]以往，公知有一種根據作用于方向盤等轉向構件的轉向力來進行輔助馬達的驅動控制，從而向車輛的轉向系統施加轉向輔助力的結構的電動助力轉向裝置。
[0003]例如，在專利文獻I的電動助力轉向裝置中，進行如下控制:基于實際轉向角、目標轉向角等來設定應向方向盤施加的附加摩擦轉矩，并將該附加摩擦轉矩施加給方向盤。附加摩擦轉矩變更部基于轉彎時間的長短來變更附加摩擦轉矩。
[0004]根據專利文獻I的電動助力轉向裝置，在車輛的轉彎時間長的情況下，向方向盤施加考慮了手臂的疲勞的大小的附加摩擦轉矩，因此能夠減輕轉彎保持方向盤時的駕駛員手臂的疲勞。
[0005]在先技術文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:日本特開2010-149781號公報
[0008]發明要解決的問題
[0009]在專利文獻I的電動助力轉向裝置中，為了減輕轉彎保持方向盤時的駕駛員手臂的疲勞，車輛的轉彎時間越長，將向方向盤施加的附加摩擦轉矩變更為越大的值。因此，在轉彎保持方向盤時嘗試進一步轉向之際，可能導致加重駕駛員轉動方向盤的手感。
【發明內容】
[0010]本發明是為了解決上述課題而完成的，其目的在于提供一種能夠良好地維持轉彎保持方向盤時的轉向感的電動助力轉向裝置及保持方向盤支援控制裝置。
[0011]用于解決問題的方案
[0012]為了實現上述目的，⑴的發明為一種電動助力轉向裝置，其根據作用于轉向構件的轉向力來進行輔助馬達的驅動控制，從而向車輛的轉向系統施加轉向輔助力，所述電動助力轉向裝置的最主要特征在于，具備:測定橫擺角速度取得部，其取得所述車輛的測定橫擺角速度；車速檢測部，其檢測所述車輛的速度；轉向角檢測部，其檢測所述轉向構件的轉向角；轉向角規范橫擺角速度計算部，其使用所述車輛的速度及所述轉向構件的轉向角，來計算轉向角規范橫擺角速度；以及轉矩推定裝置，其基于所述測定橫擺角速度或所述轉向角規范橫擺角速度中的任一方和所述車輛的速度，來推定在所述車輛的轉舵輪上產生的自動回正力矩，并基于該推定出的自動回正力矩來對所述轉向輔助力進行修正，其中，所述轉矩推定裝置基于所述測定橫擺角速度或所述轉向角規范橫擺角速度中的絕對值小的一方和所述車輛的速度，來推定所述自動回正力矩。
[0013](I)的發明的前提是根據作用于方向盤等轉向構件的轉向力來進行輔助馬達的驅動控制，從而向車輛的轉向系統施加轉向輔助力的電動助力轉向裝置。
[0014]在(I)的發明中，測定橫擺角速度取得部取得車輛的測定橫擺角速度。車速檢測部檢測車輛的速度。轉向角檢測部檢測轉向構件的轉向角。轉向角規范橫擺角速度計算部使用車輛的速度及轉向構件的轉向角來計算轉向角規范橫擺角速度。轉矩推定裝置基于測定橫擺角速度或轉向角規范橫擺角速度中的絕對值小的一方和車輛的速度，來推定自動回正力矩(以下，有時將自動回正力矩簡稱為“SAT”。)，并基于該推定出的自動回正力矩來對轉向輔助力進行修正。由此，減輕轉彎保持方向盤時的轉向轉矩。
[0015]在此，說明轉矩推定裝置基于測定橫擺角速度或轉向角規范橫擺角速度中的絕對值小的一方和車輛的速度來推定自動回正力矩的意義。
[0016]第一層意義是用于確保例如測定橫擺角速度或轉向角規范橫擺角速度中的任一方成為比本來的值大的值時的電動助力轉向裝置的可靠性。
[0017]假設取得車輛的測定橫擺角速度的測定橫擺角速度取得部(例如橫擺角速度傳感器)陷入異常狀態而將比本來的值大的值作為測定橫擺角速度輸出，且轉矩推定裝置基于采取了該大的值的測定橫擺角速度來推定自動回正力矩。在這樣的情況下，轉矩推定裝置將比本來的值大的值推定為自動回正力矩，并基于采取了大的值的自動回正力矩來對轉向輔助力進行修正。其結果是，可能輸出與本來的值相比過大的轉向輔助力。
[0018]另外，例如車速傳感器或轉向角傳感器陷入異常狀態而輸出比本來的值大的值，轉向角規范橫擺角速度計算部基于該大的值來計算轉向角規范橫擺角速度，且轉矩推定裝置基于該計算出的采取了大的值的轉向角規范橫擺角速度來推定自動回正力矩。在這樣的情況下，與上述同樣，轉矩推定裝置將比本來的值大的值推定為自動回正力矩，并基于采取了大的值的自動回正力矩來對轉向輔助力進行修正。其結果是，可能輸出與本來的值相比過大的轉向輔助力。
[0019]在上述那樣的情況下，若電動助力轉向裝置向車輛的轉向系統施加與本來的值相比過大的轉向輔助力，則有損電動助力轉向裝置的可靠性，因此不優選。
[0020]第二層意義是用于在例如車輛轉彎過程中行駛于正傾斜路的情況下，避免轉向構件陷入自轉向狀態的事態。轉向構件陷入自轉向狀態是指轉向構件向與駕駛員的意圖無關的方向轉動的狀態。另外，正傾斜路是指相對于車輛的行進方向而向道路的寬度方向傾斜的路面，且是轉彎過程中的車輛的外側方向相對于內側方向成為高位的道路。
[0021]車輛在轉彎過程中行駛于正傾斜路的情況下，測定橫擺角速度成為與平面路時的測定橫擺角速度相同的值，與此相對，轉向角與平面路時的轉向角相比變小，因此轉向角規范橫擺角速度根據路面環境的實際狀態而成為比平面路時的轉向角規范橫擺角速度小的值。總之，車輛在轉彎過程中行駛于正傾斜路的情況下，測定橫擺角速度采取了比本來的值大的值。
[0022]此時，轉矩推定裝置基于采取了比本來的值大的值的測定橫擺角速度來推定自動回正力矩。在這樣的情況下，轉矩推定裝置將比本來的值大的值推定為自動回正力矩。修正部接受該情況，基于采取了大的值的自動回正力矩來對轉向輔助力進行修正。其結果是，可能輸出與本來的值相比過大的轉向輔助力。
[0023]在這樣的情況下，若電動助力轉向裝置向車輛的轉向系統施加與本來的值相比過大的轉向輔助力，則可能導致轉向構件陷入自轉向狀態的事態等，有損電動助力轉向裝置的可靠性，因此不優選。
[0024]因此，在(I)的發明中，轉矩推定裝置采用了如下結構:基于測定橫擺角速度或轉向角規范橫擺角速度中的絕對值小的一方和車輛的速度，來推定自動回正力矩，并基于該推定出的自動回正力矩來對轉向輔助力進行修正。
[0025]根據(I)的發明，即使假設陷入測定橫擺角速度或轉向角規范橫擺角速度中的任一方與本來的值相比采取了異常值(大的值)的事態，通過防止這樣的異常值的影響于未然，也能夠良好地維持轉彎保持方向盤時的轉向感，從而能夠確保電動助力轉向裝置的可靠性。
[0026]另一方面，⑵的發明的前提是如下這樣的保持方向盤支援控制裝置，S卩，判定車輛在轉彎過程中是否處于保持方向盤狀態，在作出該車輛在轉彎過程中處于保持方向盤狀態的意旨的判定的情況下，根據作用于轉向構件的轉向力來進行輔助馬達的驅動控制，并向該車輛的轉向系統施加轉向輔助力，從而進行支援該車輛的保持方向盤狀態的控制。
[0027]在(2)的發明中，轉向角規范橫擺角速度計算部使用車輛的速度及轉向構件的轉向角來計算轉向角規范橫擺角速度。轉矩推定裝置基于測定橫擺角速度或轉向角規范橫擺角速度中的絕對值小的一方和車輛的速度，來推定自動回正力矩，并基于該推定出的自動回正力矩來對轉向輔助力進行修正。由此減輕轉彎保持方向盤時的轉向轉矩。
[0028]根據⑵的發明，與⑴的發明同樣，即使假設陷入測定橫擺角速度或轉向角規范橫擺角速度中的任一方與本來的值相比采取了異常值(大的值)的事態，通過防止這樣的異常值的影響于未然，也能夠良好地維持轉彎保持方向盤時的轉向感，從而能夠確保電動助力轉向裝置所具有的保持方向盤支援控制裝置的可靠性。
[0029]此外，(3)的發明以⑵的發明中記載的保持方向盤支援控制裝置為基礎，其特征在于，在所述測定橫擺角速度超過轉彎閾值、所述轉向構件的轉向速度小于速度閾值、且搭載于該車輛的定速行駛控制裝置處于動作過程中的狀態超過預先確定的規定時間而持續的情況下，作出所述車輛在轉彎過程中處于保持方向盤狀態的意旨的判定。
[0030]在(3)的發明中，在測定橫擺角速度超過轉彎閾值、轉向構件的轉向速度小于速度閾值、且搭載于該車輛的定速行駛控制裝置處于動作過程中的狀態超過預先確定的規定時間而持續的情況下，作出車輛在轉彎過程中處于保持方向盤狀態的意旨的判定。
[0031]根據(3)的發明，通過明確定義作出車輛在轉彎過程中處于保持方向盤狀態的意旨的判定時的條件，能夠實現向車輛安裝本發明的保持方向盤支援控制裝置時的設計上的便利。
[0032]此外，(4)的發明以(3)的發明中記載的保持方向盤支援控制裝置為基礎，其特征在于，在滿足所述測定橫擺角速度小于轉彎閾值、所述定速行駛控制裝置不處于動作過程中、或作用于所述轉向構件的轉向力超過轉向力閾值這三個條件中的任一條件的情況下，停止支援所述車輛的保持方向盤狀態的控制。
[0033]在(4)的發明中，在滿足測定橫擺角速度小于轉彎閾值、定速行駛控制裝置不處于動作過程中、或作用于轉向構件的轉向力超過轉向力閾值這三個條件中的任一條件的情況下，停止支援車輛的保持方向盤狀態的控制。
[0034]根據(4)的發明，通過明確定義使支援車輛的保持方向盤狀態的控制停止時的條件，能夠實現向車輛安裝本發明的保持方向盤支援控制裝置時的設計上的便利，并有助于節能。
[0035]發明效果
[0036]根據本發明，能夠提供一種可良好地維持轉彎保持方向盤時的轉向感的電動助力轉向裝置及保持方向盤支援控制裝置。
【附圖說明】
[0037]圖1是本發明的實施方式的電動助力轉向裝置的簡要結構圖。
[0038]圖2是包括保持方向盤支