一種雙輪平衡車的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及個人電動車領域，更具體的說，涉及一種雙輪平衡車。
【背景技術】
[0002]傳統的雙輪平衡車控制方式主要通過控制者重心的變化來控制，底層陀螺儀傳感器響應控制者重心的變化來控制平衡車的速度。
[0003]現有的平衡車的兩個車輪的控制系統相互獨立，左踏板上的感應器僅控制左腳車輪，右踏板上的感應器僅控制右腳車輪，這樣雖然可以控制平衡車的行進，但是把一個車子割裂成為了左右兩個獨立的部分，運行及控制的狀況受到一定的限制。
【發明內容】
[0004]本發明所要解決的技術問題是提供一種可以考慮左右兩個車輪的情況進行綜合控制的雙輪平衡車。
[0005]本發明的目的是通過以下技術方案來實現的:
[0006]—種雙輪平衡車，包括第一踏板、第二踏板、用于監測第一踏板的第一傳感器組、用于監測第二踏板的第二傳感器組、第一車輪、第二車輪，以及分別用于驅動第一車輪和第二車輪的第一電機和第二電機；
[0007]所述雙輪平衡車還包括控制中心，
[0008]所述控制中心獲取第一傳感器組的第一組感應信號和第二傳感器組的第二組感應信號后，根據第一組感應信號和第二組感應信號依預設的控制邏輯綜合運算，對第一電機進行控制;根據第一組感應信號和第二組感應信號依預設的控制邏輯綜合運算，對第二電機進行控制。
[0009]所述預設的控制邏輯包括觸發條件和對應的動作邏輯，
[0010]所述控制中心通過對接收到的第一組感應信號和第二組感應信號進行綜合運算來檢測雙輪平衡車的運行狀態以獲得行進模式參數，所述控制中心在檢測到當前雙輪平衡車的行進模式參數滿足預設的控制邏輯的觸發條件時，按預設的動作邏輯綜合運算，對第一電機和第二電機進行控制。
[0011]所述的觸發條件是與第一組感應信號和第二組感應信號同時相關的，即不僅僅是對某一個車輪踏板的狀態進行考慮，而是以兩個踏板作為一個整體的雙輪平衡車作為一個整體進行考慮；而所述的動作邏輯對第一電機進行控制時，既可以是僅依第一組感應信號運算后驅動控制，也可以依第二組感應信號運算后驅動控制，甚至還可以同時需要第一組感應信號和第二組感應信號參與運算后驅動控制。
[0012]所述的控制中心在檢測到雙輪平衡車初始處于靜止狀態，而雙輪平衡車上第一踏板的第一傳感器組感應信號有值而第二踏板的第二傳感器組的感應信號為空值時，判定雙輪平衡車的行進模式參數為起步模式，并依預設的滿足起步模式的行進模式參數作為觸發條件的動作邏輯Ql綜合運算，對第一電機和第二電機進行控制。通過對接收到的第一組感應信號和第二組感應信號進行綜合運算，可以檢測雙輪平衡車的運行狀態并判定雙輪平衡車的行進模式參數為起步模式。
[0013]所述依預設的動作邏輯Ql綜合運算，對第一電機和第二電機進行控制具體為:控制中心對第一電機和第二電機進行同步控制，以第一踏板為控制踏板，忽略第二踏板的第二感應信號，僅依第一踏板的第一傳感器組的第一感應信號同步驅動第一電機和第二電機。通過對接收到的第一組感應信號和第二組感應信號進行綜合運算來檢測雙輪平衡車的運行狀態，在判定雙輪平衡車的行進模式參數為起步模式時，僅以先被踏上的那個踏板的感應信號同步控制兩個車輪，而忽略后被踏上的踏板感應信號，使得用戶在上平衡車時只需要集中關注先踏上的那個腳的平衡即可。
[0014]所述依預設的動作邏輯Ql綜合運算，對第一電機和第二電機進行控制具體為:控制中心對第一電機和第二電機進行同步控制，等待至第二傳感器組有感應信號時，以第二踏板為控制踏板，依第二踏板的傳感器組的感應信號同步驅動第一電機和第二電機。通過對接收到的第一組感應信號和第二組感應信號進行綜合運算來檢測雙輪平衡車的運行狀態，在判定雙輪平衡車的行進模式參數為起步模式時，一只腳先踏上踏板時，雙輪平衡車不動，忽略先被踏上的踏板感應信號，而僅在第二只腳也踏上踏板時，以后被踏上的那個踏板的感應信號同步控制兩個車輪，而使得用戶在上平衡車時只需要集中關注后踏上的那個腳的平衡即可。
[0015]當檢測到行進模式參數顯示平衡車初始處于靜止狀態，且尚未處于正常行進狀態時，判定雙輪平衡車的行進模式參數為起步初平衡模式，控制中心根據第一傳感器組和第二傳感器組的監測用戶前后重心的感應信號以第一靈敏度閾值參與控制邏輯的綜合運算對第一電機和第二電機進行控制調節；即，所述監測用戶前后重心的感應信號值變化超出第一靈敏度閾值時，才會作為一個新的變量值傳遞給控制邏輯中的對應參數觸發動作邏輯的改變；
[0016]當檢測到行進模式參數顯示平衡車處于正常行進狀態時，控制中心根據第一傳感器組和第二傳感器組的監測用戶前后重心的感應信號以第二靈敏度閾值參與控制邏輯的綜合運算對第一電機和第二電機進行控制調節；即，所述監測用戶前后重心的感應信號值變化超出第二靈敏度閾值時，才會作為一個新的變量值傳遞給控制邏輯中的對應參數觸發動作邏輯的改變。
[0017]所述第一靈敏度閾值大于第二靈敏度閾值。由于雙輪平衡車在初起步平衡時，使用者的重心可能會前后進行較大幅度的改變以找到平衡，此時，可以以一個較低的靈敏度閾值觸發對雙輪平衡車的調節，即，監測用戶前后重心的感應信號(如陀螺儀，或壓力感應器)的感應信號值變化足夠大時，才會作為一個新的變量值傳遞給控制邏輯中的對應參數觸發動作邏輯的改變;而在雙輪平衡車已經以一定速度正常行進時，使用者已經處于一個基本平衡的狀態了，此時，在希望改變雙輪平衡車的運動狀態時，使用者的重心的改變往往較小，此時，可以一個更高的靈敏度閾值觸發對雙輪平衡車的調節，即，即使是感應信號值的變化很小，也會作為一個新的變量值傳遞給控制邏輯中的對應參數觸發動作邏輯的改變。這樣的設計可以深入不同情境輔助使用者更好的平衡并降低雙輪平衡車的系統資源。
[0018]當控制中心檢測到平衡車處于正常行進狀態，且檢測到使用者的腳從左右兩個踏板上同時消失這一觸發條件時，控制中心的動作邏輯控制第一電機和第二電機各自反轉，直至平衡車的行進停止。這是在檢測到人車脫離模式時，自動反轉剎車的設計。
[0019]所述第一傳感器組還包括第一壓力儀，所述第二傳感器組還包括第二壓力儀，所述控制中心從第一壓力儀和第二壓力儀分別獲得兩個踏板的壓力數據，以檢測使用者的重心的左右轉移;所述控制中心在檢測到使用者的重心的左右轉移這一觸發條件時，依預設的動作邏輯Ml綜合運算，對第一電機和第二電機進行控制。
[0020]所述控制中心在檢測到使用者的重心的左右轉移時的依