一種磁吸附式船舶鋼板外殼表面檢測機器人的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及一種磁吸附式船舶鋼板外殼表面檢測機器人。
【背景技術】
[0002]眾所周知，一般船舶是由船殼、船體骨架、甲板、船艙和上層建所組成。船殼又稱船殼板，船的外殼，它包括船側板和船底板。船體的幾何形狀是由船殼板的形狀決定的。船體承受的縱向彎曲力、水壓力、波浪沖擊力等各種外力首先作用在船殼板上。現有的船舶外殼通過專用的船舶鋼板焊接拼接而成，在船舶的維護過程中，需要對船舶鋼板外殼的表面進行檢測，對于外殼表面上的防腐蝕層已經脫落的，需要補噴防腐蝕液。由于船舶殼體龐大，操作比較困難。如果能通過驅動機器人吸附到外殼表面進行維護作業便可以省去不少的麻煩。但是如何實現較為穩定的吸附是現有技術急需解決的一個技術問題。現有技術急需一種能方便對外殼表面進行維護且吸附穩定的磁吸附式船舶鋼板外殼表面檢測機器人。
【發明內容】
[0003]本發明的目的在于克服現有技術中存在的缺陷，提供一種能方便對外殼表面進行維護且吸附穩定的磁吸附式船舶鋼板外殼表面檢測機器人。
[0004]為實現上述目的，本發明的技術方案是提供了一種磁吸附式船舶鋼板外殼表面檢測機器人，包括車架和設置于車架底部用于和外殼表面配合的滾輪，所述車架四角設有用于將車架吸附壓緊在外殼表面的永磁磁鐵;所述車架上設有用于安裝維護部件的檢測筒；位于車架同側的滾輪上還連接有彈性橡膠帶，所述滾輪表面開設有環形連接槽，所述彈性橡膠帶拉伸套接在相鄰的滾輪上，所述彈性橡膠帶配合陷入環形連接槽內；所述彈性橡膠帶外表面設有用于增加滾輪和外殼表面磁吸附的磁板。通過使用本申請所述的機器人可以驅動機器人攀爬到外殼表面，對已經出現了問題的船舶鋼板外殼表面進行噴涂操作，防止外殼表面深度腐蝕，通過永磁磁鐵和磁板與殼體表面的雙重吸附力，可以穩定的將車架吸附于外殼表面，并通過滾輪移動。
[0005]作為優選的，所述磁板內側設有T形卡接件，所述彈性橡膠帶的外表面均布有多個與T形卡接件配合的T形卡槽;所述磁板通過T形卡接件與T形卡槽配合實現與彈性橡膠帶的連接。通過這樣的設計磁板可以牢固的卡接在彈性橡膠帶上，在磁板運行至靠近外殼表面的時候可以與外殼產生吸力，在T形卡槽的限制下，不會掉出。同時，τ形卡接件與T形卡槽為可拆卸式連接，通過調整彈性橡膠帶上卡接T形卡接件的數量可以調整彈性橡膠帶與外殼表面的吸附力大小。同時，這樣的結構設計，可以使得磁板與彈性橡膠帶為半分離狀態，在磁板轉動至滾輪端部時，可以依靠T形卡接件保持磁板與彈性橡膠帶呈連接狀態，但是磁板板體端部與彈性橡膠帶分離，使得磁板可以通過運行軌跡的彎曲部，避免了直板無法彎折的弊端。
[0006]作為優選的，所述環形連接槽上開設有多個弧形卡槽，所述彈性橡膠帶的內表面均布有多個與弧形卡槽配合的弧形凸棱;所述滾輪轉動時通過弧形卡槽和弧形凸棱配合驅動彈性橡膠帶一起滾動。通過這樣的設計可以通過弧形卡槽與弧形凸棱配合，輪體帶動彈性橡膠帶一起運行，實現動態的吸附。
[0007]作為優選的，所述磁板和T形卡接件一體成型，所述彈性橡膠帶與T形卡槽以及弧形凸棱一體成型。這樣的設計利于部件之間連接的穩定。
[0008]作為優選的，所述T形卡接件朝向彈性橡膠帶一側的表面為弧形面，所述弧形面的弧度與環形連接槽的弧度相配合。這樣的設計利于在磁板通過滾輪位置時，T形卡接件與彈性橡膠帶連接緊密，防止其脫落。
[0009]作為優選的，所述檢測筒包括筒體外殼和設置在筒體外殼內的噴涂組件，所述檢測筒與車架轉動連接，所述車架上還設有驅動檢測筒往復轉動的驅動輪，所述驅動輪與轉動電機連接。這樣的設計利于在噴涂時，將噴涂組件對準待噴涂位置，然后通過轉動電機驅動檢測筒往復轉動，擴大噴涂組價的噴涂范圍。
[0010]作為優選的，所述檢測筒為柱形，所述柱形的檢測筒一側設有圓弧形表面，所述圓弧形表賣面上設有毛刷，所述毛刷隨著檢測筒轉動至車架底部時與外殼表面配合接觸。這樣的設計可以將待噴涂的外殼表面位置，先通過毛刷打磨，將快要脫落的脫皮進行清理，然后再噴涂操作，提高噴涂液的附著牢固度。
[0011]作為優選的，所述車架上設有連接板，所述檢測筒兩端設有與連接板連接的轉軸，所述轉軸與連接板通過軸承轉動連接，所述驅動輪與圓弧形表面嚙合驅動，所述轉動電機為伺服電機。這的設計利于檢測筒通過驅動輪來驅動其轉動，將毛刷和噴涂組件不斷地切換至待處理的外殼表面位置。
[0012]作為優選的，所述噴涂組件包括噴涂組件外殼和密閉在噴涂組件外殼內的噴涂液，所述噴涂液壓力存儲于噴涂液儲存袋內，所述噴涂組件外殼底部設有噴頭，所述噴頭通過導液管與噴涂液儲存袋內部連通，所述導液管上設有控制閥體。通過將噴涂液壓力存儲于噴涂液儲存袋內可以通過車架將噴涂組件運輸至外殼表面，開啟控制閥體，噴涂液從噴涂液儲存袋內被壓出，噴涂在外殼表面。
[0013]作為優選的，所述噴涂組件外殼固定在檢測筒內，所述噴頭穿過圓弧形表面向外伸出。這樣的設計利于噴涂的實現和與毛刷之間的轉換。
[0014]作為優選的，所述噴涂液儲存袋為彈性乳膠袋，所述噴涂液通過外壓灌入彈性乳膠袋內且迫使噴涂液儲存袋在噴涂組件外殼內部呈膨脹狀態，當控制閥體處于開啟狀態下，噴涂液依靠噴涂液儲存袋收縮力將噴涂液擠壓出噴頭。這樣的設計是依靠彈性乳膠袋的收縮力來實現噴涂液的噴涂，豐富了設計方案。
[0015]作為優選地，所述噴涂組件外殼內部還設有沿噴涂組件外殼上下滑行的磁塊，所述磁塊設置在噴涂液儲存袋與噴涂組件外殼頂部之間，所述磁塊用于和外殼表面吸附以加強對噴涂液儲存袋的擠壓;所述噴涂組件外殼為非鐵件。這樣的設計使得噴涂液可以依靠噴涂液儲存袋的收縮力和磁塊的壓力的共同作用而實現噴涂；同時涂液儲存袋和磁塊的配合有利于噴涂壓力趨于一個較為穩定的狀態，開始狀態下，磁塊距離外殼表面較遠，壓力較小，而噴涂液儲存袋的彈性變量較大，收縮力較強，隨著噴涂液儲存袋的逐步收縮，彈性變量減小，而磁塊距離外殼表面逐步靠近，吸引力加強，壓力加大，這樣在整個對噴涂液擠壓的過程中，噴涂液儲存袋的收縮力和磁塊壓力之間可以相互彌補，總和趨于一個較為穩定的狀態，有利于噴涂效果的實現。同時省去了外部用于將強噴涂壓力的壓力栗，簡化了結構達到了同樣的技術效果。
[0016]作為優選地，所述噴涂組件外殼與檢測筒插接固定。這樣的設計噴涂組件與檢測筒連接牢固，且在噴涂組件內的噴涂液使用完畢時，可以將噴涂組件拆卸后換一個新的噴涂組件，提尚作業時I司。
[0017]作為優選地，所述滾輪與驅動電機驅動連接，且車架兩側的滾輪與不同的驅動電機連接，在轉彎時車架兩側的滾輪差速運行，實現轉向。通過上述結構實現車體的運行和轉向，將噴涂組件運輸至需要維護的外殼表面;本申請的滾輪控制方式為遙控，動力驅動結構和轉向結構為現有的遙控汽車中通用的機構，不在此贅述。
[0018]作為優選地，所述噴涂組件外殼上開設有透氣孔。這樣的設計利于磁塊在噴涂組件外殼內滑動和噴涂液儲存袋在噴涂組件外殼內膨脹或者收縮變形時氣體的吸入和排出。
[0019]作為優選地，所述彈性乳膠袋內部還設有一個乳膠氣囊，所述乳膠氣囊與彈性乳膠袋頂部連接;所述彈性乳膠袋厚度為0.5?