全地形車輪腿行走系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及全地形車領(lǐng)域，具體地說是一種全地形車輪腿行走系統(tǒng)。
技術(shù)背景
[0002]隨著全地形車技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，全地形車在資源勘探、叢林搜救、沙灘追捕、工程探險、軍事偵察、災(zāi)難搜救等領(lǐng)域?qū)玫綇V泛應(yīng)用。全地形車的行走機構(gòu)主要有輪式、履帶式、腿腳式等幾種機構(gòu)。輪式機構(gòu)應(yīng)用最廣泛，生活中常見的交通運輸車輛都是采用的這種機構(gòu)，適合在平坦路面行走，但是由于全地形車在作業(yè)時經(jīng)常遇到無路的情況，所以輪式機構(gòu)并不合適全地形車；履帶式機構(gòu)具有較強的通過性，但是對于全地形車經(jīng)常遇到的沙灘、巖石、叢林等較為惡劣的環(huán)境，尤其是遇到較深寬的壕溝和較高陡的臺階時也就無能為力了 ；腿腳式機構(gòu)對工作環(huán)境具有較大的局限性，對全地形車這種經(jīng)常轉(zhuǎn)換工作環(huán)境的車輛中很少應(yīng)用。
[0003]目前的行走機構(gòu)己經(jīng)明顯不能適應(yīng)全地形車在復(fù)雜地貌進(jìn)行作業(yè)的要求，如資源勘探等。為了提高在資源勘探等復(fù)雜環(huán)境中的工作效率，選擇一種更能適合在復(fù)雜地貌進(jìn)行工作的行走機構(gòu)，顯得十分重要。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種更能適合全地形車在復(fù)雜地貌進(jìn)行工作的行走機構(gòu)一全地形車輪腿行走系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有超強的減振、隔振和消振的能力，從而提高了全地形車在復(fù)雜惡劣環(huán)境中工作的舒適性和適應(yīng)性；該系統(tǒng)還提高了全地形車在復(fù)雜惡劣環(huán)境中工作的靈活性和通過性，通過壕溝、凸起障礙和臺階的能力。
[0005]本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的，該系統(tǒng)包括用來控制行駛方向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)1、用來緩沖和衰減地面激勵的主減振機構(gòu)I1、用來輔助緩沖和衰減地面激勵的輔助減振機構(gòu)III和用來控制行駛速度和方向(前進(jìn)、倒退)的行走機構(gòu)IV，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)I由轉(zhuǎn)向擺臂、轉(zhuǎn)向擺臂輸入軸、轉(zhuǎn)向擺臂輸出軸以及轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置構(gòu)成，其中驅(qū)動裝置安裝在全地形車地盤上、并與轉(zhuǎn)向擺臂輸入軸連接，轉(zhuǎn)向擺臂輸入軸安裝在轉(zhuǎn)向擺臂上、并與全地形車底盤連接，轉(zhuǎn)向擺臂輸出軸安裝在轉(zhuǎn)向擺臂上、并與大腿連接，轉(zhuǎn)向擺臂相對于全地形車底盤的轉(zhuǎn)角由轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置控制；所述主減振機構(gòu)II由大腿、擺腿驅(qū)動裝置、小腿、減振器擺臂、減振器鎖止裝置和減振器二(包括彈性元件和阻尼元件)構(gòu)成，其中大腿一端與轉(zhuǎn)向擺臂輸出軸連接、另一端與小腿連接，轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置安裝在大腿上、并與小腿連接，減振器二一端與大腿通過銷六連接在一起、另一端與減振器擺臂通過銷二連接在一起，減振器擺臂與小腿通過銷一連接在一起，減振器鎖止裝置安裝在小腿上，減振器擺臂是否處于鎖止?fàn)顟B(tài)(也就是減振器擺臂是否可以相對于小腿擺動)由減振器鎖止裝置控制，當(dāng)減振器擺臂處于鎖止?fàn)顟B(tài)時，小腿相對于大腿的擺角由減振器二的阻尼特性和彈性元件剛度控制，當(dāng)減振器擺臂不處于鎖止?fàn)顟B(tài)時，小腿相對于大腿的擺角由擺腿驅(qū)動裝置控制；所述輔助減振機構(gòu)III由小腿、減振三角架、減振器一(包括彈性元件和阻尼元件)和驅(qū)動輪支架二構(gòu)成，其中減振三角架與小腿通過銷五連接在一起、一端與驅(qū)動輪支架一通過銷三連接在一起、另一端與減振器一連接，所述減振器一另一端與驅(qū)動輪支架二連接，輔助減振機構(gòu)III的減振效果由減振器一阻尼特性控制；所述行走機構(gòu)IV由驅(qū)動輪輪胎、驅(qū)動輪支架一、輪轂電機以及驅(qū)動輪支架二構(gòu)成，其中驅(qū)動輪輪胎安裝在輪轂電機上組成驅(qū)動輪，輪轂電機與驅(qū)動輪支架一和驅(qū)動輪支架二通過驅(qū)動輪軸連接在一起，驅(qū)動輪支架二與小腿通過銷四連接在一起，驅(qū)動輪的正傳、反轉(zhuǎn)以及轉(zhuǎn)速都由輪轂電機控制。
[0006]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明全地形車輪腿行走系統(tǒng)具有如下特點:
[0007](1)地面激勵需要經(jīng)過驅(qū)動輪輪胎、主減振機構(gòu)II和輔助減振機構(gòu)III等三層減振才能傳到全地形底盤，使全地形車具有超強的減振、隔振和消振的能力，從而提高了全地形車在復(fù)雜惡劣環(huán)境中工作的舒適性和適應(yīng)性。
[0008](2)利用轉(zhuǎn)向機構(gòu)I可以實現(xiàn)全地形車的四個全地形車輪腿行走系統(tǒng)獨立轉(zhuǎn)向，從而提高了全地形車在復(fù)雜惡劣環(huán)境中工作的靈活性和通過性。
[0009](3)通過對擺腿驅(qū)動裝置和減振器鎖止裝置的控制，可以實現(xiàn)全地形車四個全地形車輪腿行走系統(tǒng)獨立擺腿的動作，提高了全地形車通過壕溝、凸起障礙和臺階的能力。
[0010](4)通過對輪轂電機的控制，可以實現(xiàn)全地形車四個全地形車輪腿行走系統(tǒng)的獨立驅(qū)動、制動和輔助轉(zhuǎn)向，提高了全地形車的通過性和靈活性。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明全地形車輪腿行走系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)原理示意圖。
[0012]圖2是本發(fā)明全地形車輪腿行走系統(tǒng)的一個擺腿的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3是全地形車遇到既寬又深壕溝的示意圖。
[0014]圖4是全地形車通過既寬又深壕溝的示意圖。
[0015]圖5是本發(fā)明全地形車輪腿行走系統(tǒng)中行走機構(gòu)的部分示意圖。
[0016]圖6是本發(fā)明全地形車輪腿行走系統(tǒng)中主減振機構(gòu)的部分示意圖。
[0017]附圖標(biāo)記說明:1、全地形車底盤，2、轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置，3、轉(zhuǎn)向擺臂輸入軸，4、轉(zhuǎn)向擺臂，5、大腿，6、擺腿驅(qū)動裝置，7、小腿，8、銷一，9、減振器擺臂，10、銷二，11、驅(qū)動輪支架一，12、驅(qū)動輪輪胎，13、輪轂電機，14、驅(qū)動輪軸，15、銷三，16、銷四，17、銷五，18、驅(qū)動輪支架二，19、減振器一，20、減振三角架，21、減振器鎖止裝置，22、減振器二 23、銷六，24、轉(zhuǎn)向擺臂輸出軸，25、地面，26、壕溝，27、全地形車輪腿行走系統(tǒng)。
【具體實施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明全地形車輪腿行走系統(tǒng)作進(jìn)一步地說明:
[0019]圖1所示:該系統(tǒng)包括用來控制行駛方向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)1、用來緩沖和衰減地面激勵的主減振機構(gòu)I1、用來輔助緩沖和衰減地面激勵的輔助減振機構(gòu)III和用來控制行駛速度和方向(前進(jìn)、倒退)的行走機構(gòu)IV，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)I由轉(zhuǎn)向擺臂4、轉(zhuǎn)向擺臂輸入軸3、轉(zhuǎn)向擺臂輸出軸24以及轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置2構(gòu)成，其中驅(qū)動裝置2安裝在全地形車地盤1上、并與轉(zhuǎn)向擺臂輸入軸3連接，轉(zhuǎn)向擺臂輸入軸3安裝在轉(zhuǎn)向擺臂4上、并與全地形車底盤1連接，轉(zhuǎn)向擺臂輸出軸24安裝在轉(zhuǎn)向擺臂4上、并與大腿連接，轉(zhuǎn)向擺臂4相對于全地形車底盤1的轉(zhuǎn)角由轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置2控制；所述主減振機構(gòu)II由大腿5、擺腿驅(qū)動裝置6、小腿7、減振器擺臂9、減振器鎖止裝置21和減振器二(包括彈性元件和阻尼元件)22構(gòu)成，其中大腿5 一端與轉(zhuǎn)向擺臂輸出軸24連接，另一端與小腿7連接，轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置6安裝在大腿5上、并與小腿7連接，減振器二 22 —端與大腿5通過銷六23連接在一起，另一端與減振器擺臂9通過銷二 10連接在一起，減振器擺臂9與小腿7通過銷一 8連接在一