用于輔助停放機動車輛的半自動方法及相關裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用于輔助停放機動車輛的方法及相關裝置。
【背景技術】
[0002]本發明具有非常有利的應用，這是由于其在避免使用復雜且昂貴的輔助設備的同時提供了快速且直觀的停車輔助。
[0003]目前，輔助停放機動車輛變得日益普遍。在城市人口比例日益增加的世界，人類活動顯然非常集中，在城市里很難找到停放機動車輛的地方。鑒于這種情況，在停車操縱方面輔助機動車輛的駕駛員越發必要，這是由于很難找到免費停車的地方并且在很多情況下停車的地方越來越小。
[0004]現有的停車輔助方案是基于供輔助型轉向裝置使用的較為通用的設備，其目的是減小在操縱期間對車輛的轉向部件所施加的力，但是，最重要的，本質上是基于多個傳感器與機動車輛的適配。這些傳感器，例如車載攝像頭和雷達或者激光雷達式接近傳感器，例如，可以用于向駕駛員提供有關在其機動車輛與潛在障礙物之間的距離的信息。顯然，這種車載設備以及相關聯的電子信息處理系統代表著不能被忽視的額外成本。
[0005]雖然這種設備的有效性有目共睹并且一些類型的設備甚至能夠在駕駛員不采取任何動作的情況下實現停車，但是仍然希望提出一種在經濟上更實惠的停車輔助。
【發明內容】
[0006]因此，本發明的目的是提出一種有效的、簡單的且不那么昂貴的停車輔助。
[0007]為此，本發明提出了一種設有轉向輪的用于輔助停放機動車輛的半自動方法，其包括以下步驟:
?檢測移動控制構件的位置，所述移動控制構件由駕駛員操縱并且能夠指示移動指令的相對于所述機動車輛的橫向分量和縱向分量；以及?分析由所述移動控制構件生成的所述移動指令。
[0008]本發明的卓越之處在于其進一步包括以下步驟:
?根據兩種模式將所述移動指令分類:
-模式1:使所述機動車輛在由所述移動控制構件生成的所述移動指令給出的方向和指向上進行移動的移動指令，所述移動控制構件的位置繞橫向軸線且相對于其靜止位置具有的角度β小于角度βΜ，所述角度β M產生所述機動車輛的多個所述轉向輪的最大轉向角aM;
-模式2:使所述機動車輛按照與所述轉向輪的橫向轉向相關聯的一系列交替的縱向移動的形式開始移動以便執行“鋸齒(sawtooth)”停車操縱的移動指令，所述移動控制構件的位置繞橫向軸線且相對于其靜止位置具有的角度β大于角度βΜ，所述角度βΜ產生所述機動車輛的多個所述轉向輪的最大轉向角αΜ;
在除了操縱所述移動控制構件之外駕駛員不采取任何動作的情況下，使所述機動車輛根據所述移動指令模式開始移動。
[0009]在具體實施例中，本發明可以包括以下特征中的一個或者多個，這些特征可以單獨地考慮，也可以按照任何在技術上可實現的組合來考慮:
?所述方法僅對于所述機動車輛的低移動速度是有用的；
?當在對應于模式2的模式下使所述機動車輛開始移動時，將經由所述移動控制構件使所述縱向分量的增強與在增加的所述縱向分量的方向和指向上的縱向移動的增強相關耳關;
?所述移動控制構件的任何回到所述靜止位置使得所述機動車輛停止進行移動；
?所述方法是自適應的以便于考慮到使用所述機動車輛的不同駕駛員的移動的統計離差；
所述方法在所述移動控制構件處使用了作用力反饋，以便使駕駛員清楚感知這兩種移動指令模式，此作用力反饋能夠具有至少一個硬點；
所述方法產生聲音消息和/或視覺消息，用于向駕駛員指示當前的移動指令模式。
[0010]本發明還包括一種用于輔助停放具有轉向輪的機動車輛的裝置，所述裝置設置有用于以下操作的機構:
?檢測移動控制構件的位置，所述移動控制構件由駕駛員操縱并且能夠指示移動指令的相對于所述機動車輛的橫向分量和縱向分量；以及?分析由所述移動控制構件生成的所述移動指令；
所述裝置特別之處在于，所述裝置進一步包括:
?用于根據兩種模式將所述移動指令分類的裝置:
-模式1:使所述機動車輛在由所述移動控制構件生成的所述移動指令給出的方向和指向上開始移動的移動指令，所述移動控制構件的位置繞橫向軸線且相對于其靜止位置具有的角度β小于角度βΜ，所述角度β M產生所述機動車輛的多個所述轉向輪的最大轉向角aM;
-模式2:使所述機動車輛按照與所述轉向輪的橫向轉向相關聯的一系列交替的縱向移動的形式開始移動以便執行“鋸齒”停車操縱的移動指令，所述移動控制構件的位置繞橫向軸線且相對于其靜止位置具有的角度β大于角度βΜ，所述角度β Μ產生所述機動車輛的多個所述轉向輪的最大轉向角αΜ;
?在除了操縱所述移動控制構件之外駕駛員不采取任何動作的情況下，使所述機動車輛根據所述移動指令模式開始移動。
[0011]根據所述裝置的一個實施例，由駕駛員操縱的所述移動控制構件是控制桿式的操作桿。
[0012]最后，本發明包括一種計算機可讀記錄介質，在所述計算機可讀記錄介質上記錄有計算機程序，所述計算機程序包括用于執行上述方法的步驟的程序代碼指令。
【附圖說明】
[0013]本發明通過閱讀以下說明會更加易于理解。本說明僅僅是圖示性的并且將參照附圖進行閱讀，在附圖中:
-圖1顯示根據本發明的移動控制構件的示意性表示； -圖2是圖1的俯視圖，其顯示移動控制構件的不同的移動控制軸線；
-圖3以俯視圖顯示機動車輛的示意性表示；
-圖4a和圖4b示意性地表示與移動控制構件繞橫向軸線的角度β相關聯的機動車輛的轉向角α ；
-圖5a至圖5d示意性地表示在移動控制構件的位置與由屬于模式I的控制指令所產生的機動車輛的移動之間的關聯；
-圖6a至圖6b示意性地表示在移動控制構件的位置與由屬于模式2的控制指令所產生的機動車輛的移動之間的關聯；
-圖7以圖1的俯視圖顯示根據本發明的移動控制構件的不同定位區域的示例。
【具體實施方式】
[0014]在本說明中，在不同的附圖中，相同的附圖標記用于表示相同或者功能相似的零部件。
[0015]在本說明中，將動作分配到裝置或者程序。這意味著，這些動作由該裝置或者包括程序的裝置的微處理器執行，所述微處理器然后由記錄在裝置的存儲器中的指令代碼控制。這些指令代碼允許實施該裝置的方法，并且因此，允許執行所采取的動作。
[0016]圖1表示用于執行根據本發明的方法的移動控制構件10。在這種情況下，移動控制構件10是與游戲控制桿(或者，英文表示為“joystick”)相似的裝置，但是也可以使用任何其它等效的裝置，只要不脫離本發明的范圍即可。
[0017]該移動控制構件10能夠由機動車輛20的駕駛員操縱并且能夠相對于其基座12處于不同位置。當將此類型的移動控制構件10放入本發明所適用的機動車輛(未在圖1中示出)中時，例如，其位于駕駛員車門的扶手上，或者，可替代地位于中控臺上。其能夠明確地專用于停車輔助應用，也能夠具有其它組合的和/或替代的功能，例如，調節機動車輛10的外部后視鏡，或甚至對所述機動車輛10進行主要的方向控制。
[0018]移動控制構件10通過此處未詳細描述的方法(其也并非本發明的目的)連接至用于控制機動車輛20的轉向輪22的轉彎控制裝置(見圖3)并且連接至用于使所述機動車輛20進行移動的控制裝置。機動車輛20可以有利地設置有用于使轉向輪22轉向的輔助轉向系統，并且設置有用于允許機動車輛20進行移動的電推進電機。可替代地，可以使用任何等效的裝置，只要不脫離本發明的范圍