碰撞避免輔助裝置和碰撞避免輔助方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及碰撞避免輔助裝置和碰撞避免輔助方法。
【背景技術】
[0002]存在通過與駕駛員的操舵操作相獨立的操舵控制系統來進行操舵輔助的操舵輔助裝置(例如，參照專利文獻I)。在該操舵輔助裝置中，減少駕駛員的操舵力與系統的操舵力的干涉。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2012-183906號公報
【發明內容】
[0006]發明要解決的問題
[0007]在上述操舵輔助裝置中，在系統工作時不對方向盤施加力而車輛的朝向變化。因此，在將上述技術應用于碰撞避免輔助裝置時，盡管駕駛員未進行操舵操作，車輛的朝向有時也會改變。另外，若在駕駛員進行操舵操作時系統工作，則有時車輛的朝向會與駕駛員的操舵意圖相比過度地改變，或者車輛的朝向會向違背駕駛員的操舵意圖的方向改變。在這樣的情況下，駕駛員可能會感到違和感。
[0008]本發明的目的在于提供一種能夠減少駕駛員的違和感的碰撞避免輔助裝置和碰撞避免輔助方法。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]本發明的一側面的碰撞避免輔助裝置，通過不產生對方向盤的反作用力的第I操舵輔助系統和產生對方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統來進行碰撞避免輔助，具備:目標控制量運算部，其運算用于在車輛應該通過的目標軌跡上行駛的目標控制量；第I控制量運算部，其運算所述目標控制量中由所述第I操舵輔助系統賦予的第I控制量，并向所述第I操舵輔助系統輸出所述第I控制量；以及第2控制量運算部，其運算所述目標控制量中由所述第2操舵輔助系統賦予的第2控制量，并向所述第2操舵輔助系統輸出所述第2控制量，在從所述碰撞避免輔助開始時起的預定的期間內，所述第I控制量被設定為比所述第2控制量大。
[0011]在該碰撞避免輔助裝置中，在碰撞避免輔助開始時起的預定的期間內，第I控制量被設定為比第2控制量大。因此，在從碰撞避免輔助開始時起的預定的期間內，由不產生對方向盤的反作用力的第I操舵輔助系統賦予主要的控制量(操舵力)，由產生對方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統補充不足的控制量(操舵力)。由此，能夠在抑制方向盤的舉動的同時增加橫向加速度，所以能夠減少駕駛員的操舵力與碰撞避免輔助裝置的操舵力的干涉。其結果，能夠減少駕駛員的違和感。
[0012]在本發明的另一側面的碰撞避免輔助裝置中，第I控制量運算部可以在所述第2控制量運算部向所述第2操舵輔助系統輸出所述第2控制量之前向所述第I操舵輔助系統輸出所述第I控制量。在該情況下，首先由第I操舵輔助系統賦予操舵力，然后由第2操舵輔助系統賦予操舵力。由此，在碰撞避免輔助剛開始后，能夠在抑制方向盤的舉動的同時增加橫向加速度，所以能夠減少駕駛員的操舵力與碰撞避免輔助裝置的操舵力的干涉。然后，通過第2操舵輔助系統，在方向盤產生反作用力，賦予操舵力。由此，能夠使駕駛員識別出碰撞避免輔助的工作和操舵輔助的方向。其結果，能夠進一步減少駕駛員的違和感。
[0013]在本發明的另一側面的碰撞避免輔助裝置中，第I控制量運算部可以隨著時間的經過而減少所述第I控制量相對于所述目標控制量的比例。在該情況下，第2操舵輔助系統的控制量隨著時間的經過而增加，所以在方向盤逐漸產生反作用力。由此，能夠在抑制方向盤的急旋轉的同時，使駕駛員識別出碰撞避免輔助的工作和操舵輔助的方向。其結果，能夠進一步減少駕駛員的違和感。
[0014]本發明的另一側面的碰撞避免輔助裝置，可以還具備報知正在進行碰撞避免輔助的報知部。在該情況下，能夠使駕駛員識別出處于碰撞避免輔助的工作期間，即使車輛表現出與駕駛員的操舵意圖不同的舉動，駕駛員也能夠判斷為是由碰撞避免輔助引起的舉動。因此，能夠進一步減少駕駛員的違和感。
[0015]在本發明的另一側面的碰撞避免輔助裝置中，報知部可以報知所述目標軌跡的方向。在該情況下，能夠使駕駛員識別出目標軌跡的方向，即使車輛表現出與駕駛員的操舵意圖不同的舉動，駕駛員也能夠判斷為是由碰撞避免輔助引起的舉動。因此，能夠進一步減少駕駛員的違和感。
[0016]本發明的一側面的碰撞避免輔助方法，通過不產生對方向盤的反作用力的第I操舵輔助系統和產生對方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統來進行碰撞避免輔助，包括:目標控制量運算步驟，運算用于在車輛應該通過的目標軌跡上行駛的目標控制量；第I控制量運算步驟，運算所述目標控制量中由所述第I操舵輔助系統賦予的第I控制量，并向所述第I操舵輔助系統輸出所述第I控制量；以及第2控制量運算步驟，運算所述目標控制量中由所述第2操舵輔助系統賦予的第2控制量，并向所述第2操舵輔助系統輸出所述第2控制量，在從所述碰撞避免輔助開始時起的預定的期間內，所述第I控制量被設定為比所述第2控制量大。
[0017]在該碰撞避免輔助方法中，在從該碰撞避免輔助開始時起的預定的期間內，第I控制量被設定為比第2控制量大。因此，在從碰撞避免輔助開始時起的預定的期間內，主要由不產生對方向盤的反作用力的第I操舵輔助系統賦予操舵力，由產生對方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統補充不足的操舵力。由此，能夠抑制方向盤的舉動，所以能夠減少駕駛員的操舵力與碰撞避免輔助的操舵力的干涉。其結果，能夠減少駕駛員的違和感。
[0018]發明的效果
[0019]根據本發明，能夠減少駕駛員的違和感。
【附圖說明】
[0020]圖1是一實施方式的碰撞避免輔助裝置的結構框圖。
[0021]圖2是示出圖1的碰撞避免輔助裝置的處理內容的一例的流程圖。
[0022]圖3是示出輪胎角與時間的關系的圖。
【具體實施方式】
[0023]以下，參照附圖，對本發明的實施方式進行詳細說明。
[0024]圖1是一實施方式的碰撞避免輔助裝置的結構框圖。碰撞避免輔助裝置是用于通過PCS (Pre-Crash Safety system:預防碰撞安全系統)來對車輛的控制進行輔助的裝置。PCS是用于避免在車輛的周邊檢測出的物體與車輛的碰撞的系統。
[0025]如圖1所示，碰撞避免輔助裝置I具備EQJ(Electronic Control Unit:電子控制裝置)2、周邊信息取得部3、車輛信息取得部4、VGRS (Variable Gear Rat1 Steering:可變傳動比轉向裝置)6(第I操舵輔助系統)、EPS(Electroniccontrolled Power Steering:電子控制式助力轉向裝置)7 (第2操舵輔助系統)、以及HMI (Human Machine Interface:人機接口)8(報知部)。
[0026]周邊信息取得部3具有取得車輛周邊的信息的功能。周邊信息取得部3例如向ECU2輸出障礙物信息和可行駛區域信息。障礙物信息是與檢測到的障礙物有關的信息。可行駛區域信息是與車輛可行駛的區域有關的信息。周邊信息取得部3例如具備雷達和圖像傳感器等。雷達利用毫米波或雷達等來檢測車輛周邊的障礙物，向ECU2輸出與檢測到的障礙物有關的障礙物信息。圖像傳感器例如是單眼相機或立體相機，每預定時間對車輛周邊的預定范圍進行拍攝并生成圖像數據。圖像傳感器基于生成的圖像數據向ECU2輸出障礙物信息和可行駛區域信息。
[0027]車輛信息取得部4具有取得表示車輛的行駛狀態的車輛信息的功能。車輛信息取得部4向ECU2輸出所取得的車輛信息。車輛信息取得部4例如具備用于檢測輪胎角的輪胎角傳感器、用于檢測方向盤的操舵轉矩(操舵力)的操舵轉矩傳感器、用于檢測車輛的車速(行駛速度)的車速傳感器、用于檢測車輛的位置的GPS(Global Posit1ning System:全球定位系統)接收器、以及用于檢測車輛的橫擺率的橫擺率傳感器等。作為車輛信息，可舉出輪胎角、操舵轉矩、車速以及車輛位置等。
[0028]VGRS6是不產生對方向盤的反作用力的操舵輔助系統，是用于對轉舵輪的轉舵角(輪胎角)與方向盤的旋轉角之比即傳遞比進行可變控制的系統。VGRS6例如具備電動馬達和減速器，與操舵輸入軸的旋轉量(或旋轉角)相對地，適當變更與減速器連接的轉舵輸出軸的旋轉量(或旋轉角)。VGRS6使操舵輸入軸和轉舵輸出軸相對旋轉，不伴隨車輛的方向盤的旋轉動作地調整輪胎角。也就是說，VGRS6不依賴于駕駛員的操舵操作而主動地執行輪胎角控制。
[0029]VGRS6接收從E⑶2輸出的VGRS控制量，進行各設備的控制以得到VGRS控制量。VGRS控制量是應該