一種仿蠕蟲運動裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種仿蠕蟲運動裝置，具體的說，涉及的是基于液壓缸與活塞相對運動的仿婦動運動裝置。
【背景技術】
[0002]近年來，仿生機器人逐漸成為國內外研宄的熱點，相關研宄已經取得一定的進展，蠕動移動方式的機器人也成為人們研宄的方向，如中國專利公開號為CN1803409(名為基于形狀記憶合金驅動的剛/彈耦合的微型蠕動機器人)以及中國專利公開號為CN02160678.0(名為基于形狀記憶合金驅動的蠕動微型車)，這兩項專利均是基于形狀記憶合金驅動的，基本上能夠完成微型機器人的基本運動。
[0003]然而，形狀記憶合金的變形需要加熱、冷卻的過程，從加熱到冷卻，再到加熱這往往需要一定的時間，這樣必然不可避免的限制了機器人的移動速度。此外形狀記憶合金的這種應用，更多的應用在微型機器人這樣動力相對較小的裝置上，動力不足同樣是一個不可避免的問題。
【發明內容】
[0004]本發明的目的在于針對現有技術中上述的不足，提出一種基于液壓缸與活塞相對運動原理的蠕動運動裝置，使其運動速度快、動力足，具有前進、后退、轉彎的功能。
[0005]本發明是通過以下技術方案來實現的，基于液壓原理仿蠕蟲運動裝置包括:一號車、二號車、制動機構、轉彎機構。
[0006]所述的制動機構，包括:作用桿、旋轉軸1、制動推桿、缸體2、滑塊、旋轉軸1、旋轉軸2、剎車塊、后車輪；制動推桿右端的活塞與缸體2相配合，可以在缸體2內左右移動，左端與滑塊通過旋轉軸2相連接，滑塊可以繞旋轉軸2在一定范圍內的旋轉，同時安置于作用桿槽內，左端面與凹槽面貼合，這樣組合不會出現干涉；作用桿通過旋轉軸I與一號車體相連，并且可繞旋轉軸I在一定范圍內旋轉，作用桿下端與剎車塊相固連；每個后車輪上方都設有制動機構，同一車體的制動機構完全相同、運動情況完全一致。
[0007]所述的轉彎機構，包括:車的左前輪、旋轉軸3、前車軸、轉向推拉桿、缸體3、缸體旋轉軸、旋轉桿；前車軸與旋轉桿通過旋轉軸3相連接，旋轉桿與前車輪固連；轉向推拉桿右端的活塞與缸體3配合，可以在缸體3內上下移動；缸體3通過缸體旋轉軸與車體連接，并且可以繞缸體旋轉軸一定范圍內旋轉。每個前車輪都安裝一個轉彎機構。
[0008]有益效果
[0009]本發明提出一種基于液壓系統中油缸與活塞相對運動原理的仿蠕蟲運動裝置。該發明結構簡單，易于實現；一號車與二號車之間的相對運動，轉化為活塞桿與缸體之間的相對運動，使得整個機構運動速度快、運動平穩，動力足；利用車輪的制動機構，可以有效的固定其中一個車體，使得另一個車體進行運動，這樣交互運動，完成蠕動過程；此外不僅可以前進、后退，還可以進行轉彎運動。
【附圖說明】
[0010]圖1:仿蠕蟲蠕蟲運動裝置全局示意圖
[0011]圖2:制動機構不意圖
[0012]圖3:轉彎機構示意圖
[0013]圖中:1.一號車2.—號車體3.連接部件4.二號車5.活塞推桿6.缸體I7.二號車體8.—號車前輪9.一號車轉彎機構10.—號車后車輪11.一號車制動機構12.二號車前輪13.二號車轉彎機構14.二號車后車輪15.二號車制動機構16.作用桿17.旋轉軸I 18.制動推桿19.缸體2 20.一號后車軸21.滑塊22.旋轉軸2 23.剎車塊24.旋轉軸3 25.一號前車軸26.旋轉推拉桿27.缸體3 28.缸體轉軸29.旋轉桿30.一號右車輪
[0014]缸體均為雙作用缸體，分為A腔和B腔。
【具體實施方式】
[0015]如圖1所不，本發明包括:一號車(I)、二號車(4)、制動機構(11)、轉彎機構(9)。所述的一號車(I)，包括:一號車體(2)、一號車前輪(8) —對、一號車后輪(10) —對；所述的二號車(4)包括:二號車體(7)、缸體I (6)、活塞推桿(5) 二號車前輪(12) —對、二號車后輪(14) 一對；一號車體(2)和二號車體(7)分別安裝在一號車軸(20)、(25)和二號車車軸上，一號車體(2)通過連接部件(3)與活塞推桿(5)相連；連接部件(19)具有一定的韌性，能夠進行一定程度的彎曲；活塞推桿(5)右端活塞與缸體1(6)相配合，可以在缸體1(6)左右移動。
[0016]如圖2所示，所述的制動機構(11)，包括:作用桿(16)、旋轉軸I (17)、制動推桿
(18)、缸體2 (19)、滑塊(21)、旋轉軸I (17)、旋轉軸2 (22)、剎車塊(23)、后車輪(10);制動推桿(18)右端的活塞與缸體2(19)相配合，可以在缸體2 (19)內左右移動，左端與滑塊
(21)通過旋轉軸2(22)相連接，滑塊(21)可以繞旋轉軸2(22)在一定范圍內的旋轉，同時安置于作用桿(16)槽內，左端面與凹槽面貼合，這樣組合不會出現干涉；作用桿(16)通過旋轉軸1(17)與一號車體⑵相連，并且可繞旋轉軸1(17)在一定范圍內旋轉，作用桿(16)下端與剎車塊(23)相固連。每個后車輪上方都設有制動機構，同一車體的制動機構完全相同、運動情況完全一致。
[0017]如圖3所示，所述的轉彎機構(9)，包括:車的左前輪(8)、旋轉軸3 (24)、前車軸
(25)、轉向推拉桿(26)、缸體3 (27)、缸體旋轉軸(28)、旋轉桿(29);前車軸(25)與旋轉桿
(29)通過旋轉軸3 (23)相連接，旋轉桿(25)與前車輪(8)固連；轉向推拉桿(26)右端的活塞與缸體3 (27)配合，可以在缸體3 (27)內上下移動；缸體3 (27)通過缸體旋轉軸(28)與車體(2)連接，并且可以繞缸體旋轉軸(28) —定范圍內旋轉。每個前車輪都安裝一個轉彎機構。
[0018]本發明中，制動機構制動原理(以一車后輪(10)的制動機構(11)為例)
[0019]缸體2(18)B腔進油，A腔回油時，制動推桿(18)水平向左運動，滑塊(21)連轉帶滑，推動作用桿(16)順時針旋轉一定角度，作用桿(16)帶動剎車塊(22)與后車輪(10)接觸，B腔液壓油壓力升高，剎車塊(23)與后車輪(10)摩擦力增大，一定程