電動汽車遇行人或騎乘者的多級預(yù)警系統(tǒng)的制作方法

本發(fā)明涉及電動車駕駛安全技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種電動汽車遇行人或騎乘者的多級預(yù)警系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

由于電動汽車或者混合動力汽車沒有類似傳統(tǒng)燃油汽車動力系統(tǒng)發(fā)動機(jī)，所以此類車輛行駛過程中發(fā)出的聲音非常小，參與交通行為的行人與騎乘者不能及時發(fā)現(xiàn)，具有極大的安全隱患。

雖然目前有不少涉及電動汽車警示聲音的相關(guān)專利，但所使用的聲波探測儀器無法較好的適應(yīng)所有道路環(huán)境并且沒有對具體的交通狀況進(jìn)行多方位的詳細(xì)的區(qū)分，同時只是提供外部警示聲音警示行人或騎乘者，并沒有考慮車輛與行人或騎乘者的相對運動狀況及時提醒駕駛員，目前的技術(shù)尚不完善，因此需要改進(jìn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種電動汽車遇行人或騎乘者的多級預(yù)警系統(tǒng)，根據(jù)車輛與行人或騎乘者的相對狀態(tài)進(jìn)行風(fēng)險等級劃分，根據(jù)危險程度對行人或騎乘者及駕駛員雙方進(jìn)行不同的警示，進(jìn)一步保障行人與騎乘者安全。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

電動汽車遇行人或騎乘者的多級預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于：包括中央處理器、行人或騎乘者檢測單元、距離測量單元、車況檢測單元、環(huán)境噪聲檢測單元、聲音警示控制單元、警示語音播報裝置，其中：

所述行人或騎乘者檢測單元采用博文攝像頭安裝在車輛外側(cè)，行人或騎乘者檢測單元與中央處理器相連，由行人或騎乘者檢測單元檢測標(biāo)定范圍內(nèi)是否有行人或騎乘者出現(xiàn)即行人或騎乘者信息，并將行人或騎乘者信息傳輸至中央處理器；

所述距離測量單元為安裝于車輛前后左右四個方向的紅外測距傳感器，距離測量單元與中央處理器相連，由距離測量單元檢測車輛與行人或騎乘者之間的實時距離，并將實時距離傳輸至中央處理器；

所述車況檢測單元采用轉(zhuǎn)速傳感器安裝于車內(nèi)，車況檢測單元與中央處理器相連，由車況檢測單元采集車輛前行、倒車檔位信息，車輛制動、加速踏板信息，并將車輛前行、倒車檔位信息，車輛制動、加速踏板信息傳輸至中央處理器；

所述環(huán)境噪聲檢測單元采用cel-240數(shù)字式聲級計裝置安裝于車外側(cè)，與中央處理器相連，由環(huán)境噪聲檢測單元采集車輛周圍環(huán)境噪聲分貝信息，并將車輛周圍環(huán)境噪聲分貝信息傳輸至中央處理器；

所述中央處理器采用酷睿i7處理器接收行人或騎乘者檢測單元輸出的行人或騎乘者信息，并根據(jù)距離測量單元測得的實時距離計算出行人或騎乘者與車輛之間的相對速度，結(jié)合車況檢測單元的輸出信息判斷當(dāng)前所處的風(fēng)險等級，并將風(fēng)險等級信號傳輸給聲音警示控制單元，同時中央處理器根據(jù)環(huán)境噪聲檢測單元檢測得車輛周圍環(huán)境噪聲分貝信息得到環(huán)境噪聲等級，將環(huán)境噪聲等級信號傳輸給聲音警示控制單元；

聲音警示控制單元采用語音控制芯片分別與中央處理器、警示語音播報裝置相連，聲音警示控制單元根據(jù)風(fēng)險等級選擇對應(yīng)的警示聲音，并控制警示語音播報裝置實時播報，同時聲音警示控制單元結(jié)合環(huán)境噪聲等級信號選擇警示語音播報裝置實時播報的警示聲音大??；

警示語音播報裝置由安裝在車外的外部語音播報裝置和安裝在車內(nèi)的內(nèi)部語音播報裝置構(gòu)成采用小型揚(yáng)聲器，外部語音播報裝置、內(nèi)部語音播報裝置均為揚(yáng)聲器，警示語音播報裝置與聲音警示控制單元相連，由警示語音播報裝置進(jìn)行警示聲音輸出。

所述的電動汽車遇行人或騎乘者的多級預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于：所述行人或騎乘者檢測單元檢測時的標(biāo)定范圍為以車輛最大危險距離d為半徑的圓形區(qū)域。

所述的電動汽車遇行人或騎乘者的多級預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于：所述中央處理器判斷得到的風(fēng)險等級包括：低風(fēng)險、中等風(fēng)險和高風(fēng)險。

所述的電動汽車遇行人或騎乘者的多級預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于：所述中央處理器得到的環(huán)境噪聲等級包括：輕微聲響、中等聲響、吵鬧聲響。

電動汽車遇行人或騎乘者時多級預(yù)警實現(xiàn)方法，其特征在于，包括如下步驟：

s100：行人或騎乘者檢測單元檢測標(biāo)定范圍內(nèi)是否有行人或騎乘者出現(xiàn)，若未檢測到行人或騎乘者，則繼續(xù)執(zhí)行步驟s100；若檢測到行人或騎乘者出現(xiàn)，則判定車輛處于低風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，指令外部語音播報裝置模擬車輛引擎聲音警示行人或騎乘者，且轉(zhuǎn)至步驟s200；

s200：激活紅外測距傳感器，測量標(biāo)定范圍內(nèi)車輛與行人或騎乘者的相對距離；若檢測到車輛與行人或騎乘者相對距離變大，車輛處于遠(yuǎn)離行人或騎乘者狀態(tài)，則執(zhí)行步驟s100；若檢測到車輛與行人或騎乘者的相對距離減小，車輛處于逼近行人或騎乘者狀態(tài)，則執(zhí)行s300；

s300：車況檢測單元檢測車輛檔位，若車輛檔位為前進(jìn)檔，則執(zhí)行步驟s400；若車輛檔位為倒檔，則執(zhí)行步驟s500；

s400：檢測行人或騎乘者所在的區(qū)域，車輛前方、左側(cè)、右側(cè)三個紅外測距傳感器測得的距離為dis前、dis左、dis右；檢測到區(qū)域一有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s401；檢測到區(qū)域二有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s402；檢測到區(qū)域三有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s403；

s401：車況檢測單元檢測車輛加減速踏板，判斷車輛行駛處于加速狀態(tài)或減速狀態(tài)：

（1）若此時車輛處于減速狀態(tài)：

a、比較相對速度v相對與安全速度vsafe的大小關(guān)系，若此時v相對>vsafe，則判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置模擬車輛鳴喇叭聲音警示行人或騎乘者，并執(zhí)行步驟b；否則執(zhí)行步驟s100；

b、比較車輛與行人或騎乘者之間的距離dis前與第一縱向安全距離閾值d1、第二縱向安全距離閾值d2的大小關(guān)系，其中d1>d2；若此時d2<dis前<d1，則控制內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報；若此時dis前<d2，則控制內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出剎車語音警報；否則執(zhí)行步驟s100；

（2）若車輛此時處于加速狀態(tài)

a、比較相對速度v相對與安全速度k·vsafe的大小關(guān)系，其中k為折減安全系數(shù)；若此時v相對>k·vsafe，則判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置模擬車輛鳴喇叭聲音警示行人或騎乘者，并執(zhí)行步驟b；否則執(zhí)行步驟s100；

b、比較車輛與行人或騎乘者之間的距離dis前與第一縱向安全距離閾值d1、第二縱向安全距離閾值d2的大小關(guān)系；若此時d2<dis前<d1，則控制內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出減速慢行語音警報；若此時dis前>d2，則判定車輛處于高風(fēng)險狀態(tài)，控制內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出剎車語音警報；否則執(zhí)行步驟s100；

s402：當(dāng)dh2<dis左<dh1時，其中dh1為第一側(cè)向安全距離閾值，dh2為第二側(cè)向安全距離閾值，判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置模擬汽車鳴笛聲音警示行人或騎乘者；當(dāng)dis左<dh2時，判定車輛左側(cè)處于高風(fēng)險狀態(tài)，控制車輛內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出注意行人或騎乘者及提示車距過小的語音警報警示駕駛?cè)耍环駝t執(zhí)行步驟s100；

s403：當(dāng)dh2<dis右<dh1時，判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置模擬汽車鳴笛聲音警示行人或騎乘者；當(dāng)dis右<dh2時，判定車輛右側(cè)處于高風(fēng)險狀態(tài)，控制車輛內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出注意行人或騎乘者及提示車距過小的語音警報警示駕駛?cè)?；否則執(zhí)行步驟s100；

s500：控制車輛自動打開車輛倒車影像，并檢測行人或騎乘者所在的區(qū)域，車輛后方、左側(cè)、右側(cè)三個紅外測距傳感器測得的距離為dis后、dis左、dis右；檢測到區(qū)域四有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s501；檢測到區(qū)域二有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s502；檢測到區(qū)域三有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s503；

s501：車況檢測單元檢測車輛加速與制動踏板，判斷車輛行駛狀態(tài)，判斷車輛處于加速狀態(tài)或減速狀態(tài)：

（1）若此時車輛處于減速狀態(tài)：

a、比較相對速度v相對與安全速度vsafe*的大小關(guān)系；若此時v相對>vsafe*，則判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置模擬車輛鳴喇叭聲音警示行人或騎乘者，并執(zhí)行步驟b；否則執(zhí)行步驟s100；

b、比較車輛與行人或騎乘者之間的距離dis后與第一縱向安全距離閾值d1*、第二縱向安全距離閾值d2*的大小關(guān)系，其中d1*>d2*；若此時d2*<dis后<d1*，則控制內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出車速過快和提示減速的語音警報；若此時dis后>d2*，則控制內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出剎車語音警報；否則執(zhí)行步驟s100；

（2）若車輛此時處于加速狀態(tài)：

a、比較相對速度v相對與安全速度k1·vsafe*的大小關(guān)系，其中k1為折減安全系數(shù)；若此時v相對>k1·vsafe*，則判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置模擬車輛鳴喇叭聲音警示行人或騎乘者，并執(zhí)行步驟b；否則執(zhí)行步驟s100；

b、比較車輛與行人或騎乘者之間的距離dis后與第一縱向安全距離閾值d1*、第二縱向安全距離閾值d2*的大小關(guān)系；若此時d2*<dis后<d1*，則控制內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出行人或騎乘者提示和減速慢行的語音警報；若此時dis后<d2*，則控制內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出危險報警和提示剎車的語音警報；否則執(zhí)行步驟s100；

s502：當(dāng)dh2*<dis左<dh1*時，其中dh1*為第一側(cè)向安全距離閾值，dh2*為第二側(cè)向安全距離閾值，判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置模擬汽車鳴笛聲音警示行人或騎乘者；當(dāng)dis左<dh2*時，判定車輛左側(cè)處于高風(fēng)險狀態(tài)，控制車輛內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出注意行人或騎乘者和提示車距過小的語音警報警示駕駛?cè)?；否則執(zhí)行步驟s100；

s503：當(dāng)dh2*<dis右<dh1*時，判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置模擬汽車鳴笛聲音警示行人或騎乘者；當(dāng)dis右<dh2*時，判定車輛左側(cè)處于高風(fēng)險狀態(tài)，控制車輛內(nèi)部語音播報裝置發(fā)出注意行人或騎乘者和提示車距過小的語音警報警示駕駛?cè)耍环駝t執(zhí)行步驟s100。

本發(fā)明提出的電動汽車遇行人或騎乘者的多級預(yù)警系統(tǒng)，其優(yōu)點是：

1、本發(fā)明提出的多級預(yù)警系統(tǒng)中，包括了距離測量單元，通過行人或騎乘者與電動汽車的相對距離、相對速度與電動汽車工況信息進(jìn)行風(fēng)險等級劃分，進(jìn)而選擇警示信號。相對速度相較速度作為劃分條件，多考慮了行人或騎乘者的運動方向與速度，能更好、更準(zhǔn)確的反映實際交通狀況；汽車工況信息作為劃分條件，則是將電動汽車當(dāng)前運動狀況、運動趨勢與駕駛員駕駛行為考慮了進(jìn)去。從而使得風(fēng)險劃分更為準(zhǔn)確。多級的警示語音播報使得駕駛員與行人或騎乘者能夠?qū)Σ煌娘L(fēng)險等級做出更為準(zhǔn)確的應(yīng)對措施。

2、本發(fā)明提出的多級預(yù)警系統(tǒng)中，包括了內(nèi)外語音播報裝置，根據(jù)風(fēng)險等級對駕駛員與行人或騎乘者進(jìn)行雙向預(yù)警，更有效地預(yù)防了交通事故。

3、本發(fā)明提出的多級預(yù)警系統(tǒng)中，包括了行人或騎乘者檢測單元，使得預(yù)警更為準(zhǔn)確、有效，更好的保護(hù)了行人或騎乘者安全。

4、本發(fā)明提出的多級預(yù)警系統(tǒng)中，包括了環(huán)境噪聲檢測單元，使得外放警示音能夠根據(jù)外界環(huán)境噪聲大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，減少了不必要的噪聲污染。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提出的電動汽車遇行人或騎乘者的多級預(yù)警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖2是本發(fā)明行人或騎乘者所在區(qū)域劃分圖。

具體實施方式

本發(fā)明提出的電動汽車遇行人或騎乘者的多級預(yù)警系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，包括：

行人或騎乘者檢測單元，用于檢測標(biāo)定范圍內(nèi)是否有行人或騎乘者出現(xiàn)；行人或騎乘者檢測單元與中央處理器相連。其中標(biāo)定范圍為以車輛最大危險距離d為半徑的圓形區(qū)域。行人或騎乘者檢測采用博文攝像頭。

距離測量單元，安裝于車輛四個方向的紅外測距傳感器用于檢測車輛與行人或騎乘者之間的距離；距離測量單元與中央處理器相連。

車況檢測單元，用于采集車輛前行、倒車檔位信息，車輛制動、加速踏板信息；車況檢測單元與中央處理器相連。車況檢測單元采用轉(zhuǎn)速傳感器。

環(huán)境噪聲檢測單元，用于采集車輛周圍環(huán)境噪聲分貝信息；環(huán)境噪聲檢測單元與中央處理器相連。環(huán)境噪聲檢測單元采用采用cel-240數(shù)字式聲級計裝置。其中環(huán)境噪聲等級包括：輕微聲響、中等聲響、吵鬧聲響。

中央處理器采用酷睿i7處理器，用于接收行人或騎乘者檢測單元輸出的行人或騎乘者信息。并根據(jù)距離測量單元測得的實時距離計算出相對速度，結(jié)合車況檢測單元輸出信息判斷當(dāng)前所處的風(fēng)險等級，并將風(fēng)險等級信號傳輸給聲音警示控制單元。同時判斷環(huán)境噪聲檢測單元檢測得的環(huán)境噪聲等級，將環(huán)境噪聲等級信號傳輸給聲音警示控制單元。

聲音警示控制單元采用語音控制芯片，根據(jù)風(fēng)險等級選擇對應(yīng)的警示聲音，并控制外部語音播報裝置和內(nèi)部語音播報裝置實時播報。結(jié)合環(huán)境噪聲等級信號選擇外部警示聲音大?。宦曇艟究刂茊卧c中央處理器相連。

警示語音播報裝置采用小型揚(yáng)聲器，用于進(jìn)行警示聲音輸出；警示語音播報裝置與聲音警示控制單元相連。其中語音播報裝置分為內(nèi)部、外部語音播報裝置。

電動汽車遇行人或騎乘者時多級預(yù)警實現(xiàn)方法，其特征在于，包括如下步驟：

s100：行人或騎乘者檢測單元檢測標(biāo)定范圍內(nèi)是否有行人或騎乘者出現(xiàn)。若未檢測到行人或騎乘者，則繼續(xù)執(zhí)行步驟s100；若檢測到行人或騎乘者出現(xiàn)，則判定車輛處于低風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，指令外部語音播報裝置發(fā)出“模擬車輛引擎聲音”警示行人或騎乘者，且轉(zhuǎn)至步驟s200；

s200：激活紅外測距傳感器，測量標(biāo)定范圍內(nèi)車輛與行人或騎乘者的相對距離。若檢測到車輛與行人或騎乘者相對距離變大，車輛處于遠(yuǎn)離行人或騎乘者狀態(tài)，則執(zhí)行步驟s100；若檢測到車輛與行人或騎乘者的相對距離減小，車輛處于逼近行人或騎乘者狀態(tài)，則執(zhí)行s300；

s300：車況檢測單元檢測車輛檔位，若車輛檔位為前進(jìn)檔，則執(zhí)行步驟s400；若車輛檔位為倒檔，則執(zhí)行步驟s500；

s400：檢測行人或騎乘者所在的區(qū)域，車輛前方、左側(cè)、右側(cè)三個紅外測距傳感器測得的距離為dis前、dis左、dis右。檢測到區(qū)域一有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s401；檢測到區(qū)域二有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s402；檢測到區(qū)域三有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s403。區(qū)域劃分見圖2。

s401：車況檢測單元檢測車輛加速與制動踏板，判斷車輛行駛狀態(tài)，判斷車輛處于加速狀態(tài)或減速狀態(tài)。

（1）若此時車輛處于減速狀態(tài)。

a、比較相對速度v相對與安全速度vsafe的大小關(guān)系。若此時v相對>vsafe，則判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置發(fā)出“模擬車輛鳴喇叭聲音”警示行人或騎乘者，并執(zhí)行步驟b；否則執(zhí)行步驟s100；

b、比較車輛與行人或騎乘者之間的距離dis前與第一縱向安全距離閾值d1、第二縱向安全距離閾值d2（其中d1>d2）的大小關(guān)系。若此時d2<dis前<d1，則控制內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“車速過快，繼續(xù)減速”；若此時dis前<d2，則控制內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“危險，請立即剎車”；否則執(zhí)行步驟s100；

（2）若車輛此時處于加速狀態(tài)

a、比較相對速度v相對與安全速度k·vsafe（其中k為折減安全系數(shù)）的大小關(guān)系。若此時v相對>k·vsafe*，則判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置發(fā)出“模擬車輛鳴喇叭聲音”警示行人或騎乘者，并執(zhí)行步驟b；否則執(zhí)行步驟s100；

b、比較車輛與行人或騎乘者之間的距離dis前與第一縱向安全距離閾值d1、第二縱向安全距離閾值d2（其中d1>d2）的大小關(guān)系。若此時d2<dis前<d1，則控制內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“前方行人或騎乘者，減速慢行”；若此時dis前>d2，則判定車輛處于高風(fēng)險狀態(tài)，控制內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“危險，請立即剎車”；否則執(zhí)行步驟s100；

s402：當(dāng)dh2<dis左<dh1時（dh1為第一側(cè)向安全距離閾值，dh2為第二側(cè)向安全距離閾值），判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部部語音播報裝置發(fā)出“模擬汽車鳴笛聲音”警示行人或騎乘者；當(dāng)dis左<dh2時，判定車輛左側(cè)處于高風(fēng)險狀態(tài)，控制車輛內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“注意左側(cè)行人或騎乘者，車距過小”警示駕駛?cè)?；否則執(zhí)行步驟s100；

s403：當(dāng)dh2<dis右<dh1時（dh1為第一側(cè)向安全距離閾值，dh2為第二側(cè)向安全距離閾值），判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部部語音播報裝置發(fā)出“模擬汽車鳴笛聲音”警示行人或騎乘者；當(dāng)dis右<dh2時，判定車輛左側(cè)處于高風(fēng)險狀態(tài)，控制車輛內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“注意右側(cè)行人或騎乘者，車距過小”警示駕駛?cè)耍环駝t執(zhí)行步驟s100；

s500：控制車輛自動打開車輛倒車影像，并檢測行人或騎乘者所在的區(qū)域，車輛后方、左側(cè)、右側(cè)三個紅外測距傳感器測得的距離為dis后、dis左、dis右。檢測到區(qū)域四有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s501；檢測到區(qū)域二有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s502；檢測到區(qū)域三有行人或騎乘者，執(zhí)行步驟s503；

s501：車況檢測單元檢測車輛加速與制動踏板，判斷車輛行駛狀態(tài)，判斷車輛處于加速狀態(tài)或減速狀態(tài)。

（1）若此時車輛處于減速狀態(tài)。

a、比較相對速度v相對與安全速度vsafe*的大小關(guān)系。若此時v相對>vsafe*，則判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置發(fā)出“模擬車輛鳴喇叭聲音”警示行人或騎乘者，并執(zhí)行步驟b；否則執(zhí)行步驟s100；

b、比較車輛與行人或騎乘者之間的距離dis后與第一縱向安全距離閾值d1*、第二縱向安全距離閾值d2*（其中d1*>d2*）的大小關(guān)系。若此時d2*<dis后<d1*，則控制內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“車速過快，繼續(xù)減速”；若此時dis后>d2*，則控制內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“危險，請立即剎車”；否則執(zhí)行步驟s100；

（2）若車輛此時處于加速狀態(tài)

a、比較相對速度v相對與安全速度k1·vsafe（其中k1為折減安全系數(shù)）的大小關(guān)系。若此時v相對>k1·vsafe*，則判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置發(fā)出“模擬車輛鳴喇叭聲音”警示行人或騎乘者，并執(zhí)行步驟b；否則執(zhí)行步驟s100；

b、比較車輛與行人或騎乘者之間的距離dis后與第一縱向安全距離閾值d1*、第二縱向安全距離閾值d2*（其中d1*>d2*）的大小關(guān)系。若此時d2*<dis后<d1*，則控制內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“前方行人或騎乘者，減速慢行”；若此時dis后<d2*，則控制內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“危險，請立即剎車”；否則執(zhí)行步驟s100；

s502*：當(dāng)dh2*<dis左<dh1*時（dh1*為第一側(cè)向安全距離閾值，dh2*為第二側(cè)向安全距離閾值），判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置發(fā)出“模擬汽車鳴笛聲音”警示行人或騎乘者；當(dāng)dis左<dh2*時，判定車輛左側(cè)處于高風(fēng)險狀態(tài)，控制車輛內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“注意左側(cè)行人或騎乘者，車距過小”警示駕駛?cè)?；否則執(zhí)行步驟s100；

s503：當(dāng)dh2*<dis右<dh1*時（dh1*為第一側(cè)向安全距離閾值，dh2*為第二側(cè)向安全距離閾值），判定車輛處于中等風(fēng)險狀態(tài)，同時根據(jù)檢測的環(huán)境噪聲等級，控制外部語音播報裝置發(fā)出“模擬汽車鳴笛聲音”警示行人或騎乘者；當(dāng)dis右<dh2*時，判定車輛左側(cè)處于高風(fēng)險狀態(tài)，控制車輛內(nèi)部語音播報裝置進(jìn)行語音警報：“注意右側(cè)行人或騎乘者，車距過小”警示駕駛?cè)?；否則執(zhí)行步驟s100。