車輛及其的轉向回正控制裝置、方法與流程

本發明涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛的轉向回正控制裝置、一種車輛和一種車輛的轉向回正控制方法。

背景技術：

相關技術中的車輛轉向系統，通常是通過增加轉角傳感器或在車輛助力電機上增加電機轉角位置傳感器，實時測量方向盤的轉動角度，以保證方向盤回正。但是，其存在的問題是，回正控制的準確度較低，存在殘余角，用戶滿意度較低。

技術實現要素：

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的第一個目的在于提出一種車輛的轉向回正控制裝置，可實現舒適、準確地回正控制，確保回正效果。

本發明的第二個目的在于提出一種車輛。本發明的第三個目的在于提出一種車輛的轉向回正控制方法。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種車輛的轉向回正控制裝置，包括：第一位置檢測組件，第一位置檢測組件設置在車輪的轉向節處，所述第一位置檢測組件用于檢測車輪轉向節的空間位置參數；第二位置檢測組件，所述第二位置檢測組件設置在擺臂球頭，所述第二位置檢測組件用于檢測所述擺臂球頭的位置信息；角速度檢測組件，所述角速度檢測組件用于檢測車輪主銷橫擺角速度；參數檢測組件，所述參數檢測組件用于檢測電機助力影響參數；控制單元，所述控制單元分別與所述至少一個車輪位置檢測組件、所述擺臂球頭位置檢測組件和所述參數檢測組件相連，所述控制單元用于根據所述車輪轉向節的空間位置參數和所述擺臂球頭的位置信息獲取所述車輪的定位信息，并根據所述車輪的定位信息、所述電機助力影響參數和所述車輪主銷橫擺角速度獲取回正信號，以根據所述回正信號對所述車輛的助力電機進行回正控制。

根據本發明實施例提出的車輛的轉向回正控制裝置，控制單元根據第一位置檢測組件檢測車輪轉向節的空間位置參數和第二位置檢測組件檢測擺臂球頭的位置信息獲取車輪的定位信息，并根據車輪的定位信息、參數檢測組件檢測電機助力影響參數和角速度檢測組件檢測車輪主銷橫擺角速度獲取回正信號，以根據回正信號對車輛的助力電機進行回正控制，從而可根據車輛車輪的信息進行回正控制，保證車輛在轉向后的回正過程準確、順暢，無殘余角，確保回正效果，提升駕駛樂趣，滿足用戶需求。

另外，根據本發明上述實施例的車輛的轉向回正控制裝置還可以具有如下附加的技術特征：

根據本發明的一個實施例，所述第一位置檢測組件可為兩個，兩個所述第一位置檢測組件分別設置所述車輛的左前輪和右前輪。

根據本發明的一個實施例，所述第一位置檢測組件包括第一位置傳感器、第二位置傳感器和第三位置傳感器，所述第一位置傳感器用于檢測所述車輪轉向節在第一方向上的位置參數、第二位置傳感器用于檢測所述車輪轉向節在第二方向上的位置參數，第三位置傳感器用于檢測所述車輪轉向節在第三方向上的位置參數。

根據本發明的一個實施例，所述電機助力影響參數包括所述車輛的助力模式、車速、路況信息、風速、駕駛員信息、前軸荷和發動機狀態中至少一個。

根據本發明的一個實施例，所述控制單元進一步用于獲取轉向盤的轉向參數，并根據所述轉向盤的轉向參數和預設回正模型調整所述回正信號，以根據調整后的回正信號對所述車輛的助力電機進行回正控制，其中，所述轉向盤的轉向參數包括轉向盤扭矩、轉向盤方向和轉向盤轉速。

為達到上述目的，本發明第二方面實施例提出了一種車輛，所述包括所述的車輛的轉向回正控制裝置。

根據本發明實施例提出的車輛，能夠保證車輛在轉向后的回正過程準確、順暢，無殘余角，確保回正效果，提升駕駛樂趣，滿足用戶需求。

為達到上述目的，本發明第三方面實施例提出了一種車輛的轉向回正控制方法，包括以下步驟：檢測車輪轉向節的空間位置參數、擺臂球頭的位置信息、車輪主銷橫擺角速度和電機助力影響參數；根據所述車輪的空間位置參數和所述擺臂球頭的位置信息獲取所述車輪的定位信息；根據所述車輪的定位信息、所述電機助力影響參數和所述車輪主銷橫擺角速度獲取回正信號；根據所述回正信號對所述車輛的助力電機進行回正控制。

根據本發明實施例提出的車輛的轉向回正控制方法，首先檢測車輪轉向節的空間位置參數、擺臂球頭的位置信息、車輪主銷橫擺角速度和電機助力影響參數，接著根據車輪的空間位置參數和擺臂球頭的位置信息獲取車輪的定位信息，進而根據車輪的定位信息、電機助力影響參數和車輪主銷橫擺角速度獲取回正信號，接著根據回正信號對車輛的助力電機進行回正控制，從而可根據車輛車輪的信息進行回正控制，保證車輛在轉向后的回正過程準確、順暢，無殘余角，確保回正效果，提升駕駛樂趣，滿足用戶需求。

根據本發明的一個實施例，所述檢測車輪轉向節的空間位置參數，包括：分別檢測左前輪和右前輪的空間位置參數，其中，所述空間位置參數包括所述車輪轉向節在第一方向上的位置參數、所述車輪轉向節在第二方向上的位置參數和所述車輪轉向節在第三方向上的位置參數。

根據本發明的一個實施例，所述電機助力影響參數包括所述車輛的助力模式、車速、路況信息、風速、駕駛員信息、前軸荷和發動機狀態中至少一個。

根據本發明的一個實施例，所述車輛的轉向回正控制方法還包括：獲取轉向盤的轉向參數，其中，所述轉向盤的轉向參數包括轉向盤扭矩、轉向盤方向和轉向盤轉速；根據所述轉向盤的轉向參數和預設回正模型調整所述回正信號；根據調整后的回正信號對所述車輛的助力電機進行回正控制。

附圖說明

圖1是根據本發明實施例的車輛的轉向回正控制裝置的方框示意圖；

圖2是根據本發明一個實施例的車輛的轉向回正控制裝置的結構示意圖；

圖3是根據本發明一個具體實施例的車輛的轉向回正控制裝置的方框示意圖；

圖4是根據本發明實施例的車輛的方框示意圖；

圖5是根據本發明實施例的車輛的轉向回正控制方法的流程圖；以及

圖6是根據本發明一個實施例的車輛的轉向回正控制方法的流程圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

下面結合附圖來描述本發明實施例的車輛及其的轉向回正控制裝置、方法。其中，本發明實施例的車輛的轉向回正控制裝置可基于eps(electricpowersteering,電子助力轉向)控制系統實現。

圖1是根據本發明實施例的車輛的轉向回正控制裝置的方框示意圖。如圖1所示，該車輛的轉向回正控制裝置100包括：第一位置檢測組件10、第二位置檢測組件20、角速度檢測組件30、參數檢測組件40和控制單元50。其中，控制單元50可為eps控制器。

其中，第一位置檢測組件10設置在車輪的轉向節處，第一位置檢測組件10用于檢測車輪轉向節的空間位置參數，第二位置檢測組件20設置在擺臂球頭，第二位置檢測組件20用于檢測擺臂球頭的位置信息，角速度檢測組件30用于檢測車輪主銷橫擺角速度，參數檢測組件40用于檢測電機助力影響參數，控制單元50分別與第一位置檢測組件10、第二位置檢測組件20、角速度檢測組件30和參數檢測組件40相連，控制單元50用于根據車輪轉向節的空間位置參數和擺臂球頭的位置信息獲取車輪的定位信息，并根據車輪的定位信息、電機助力影響參數和車輪主銷橫擺角速度獲取回正信號，以根據回正信號對車輛的助力電機進行回正控制。

應當理解的是，在車輛轉向行駛過程中，車輪回正會受到車輪定位信息、電機助力影響參數和車輪主銷橫擺角速度的影響。其中，第一位置檢測組件10可獲取車輪轉向節的位置信息，第二位置檢測組件20可獲取擺臂球頭的位置信息，并且第一位置檢測組件10和第二位置檢測組件20將檢測的車輪轉向節和擺臂球頭的位置信息發送至控制單元50，進而控制單元50根據車輪轉向節和擺臂球頭的位置信息獲取車輪的定位信息例如主銷后傾角、主銷內傾角、前輪前束、車輪外傾角等車輪定位參數。

其中，車輪定位參數中的主銷后傾角能形成回正的穩定力矩，主銷內傾角有使車輪自動回正的作用，主銷即為主銷上點a與下點b連接成的直線(如附圖2所示)。由此，可根據主銷上、下點a、b的坐標確定主銷的位置，即車輪定位參數。

具體地，主銷上點a的坐標為固定值例如(x1，y1，z1)，可提前預存在控制單元50中，主銷下點b的坐標為變量例如(x2，y2，z2)，可隨車輛的運動不斷變化，其中，主銷下點b坐標由車輪轉向節及擺臂球頭的位置信息確定，即言在本發明實施例中，可根據第一位置檢測組件10和第二位置檢測組件20檢測車輪轉向節和擺臂球頭的位置信息，進而確定主銷下點b的坐標(x2，y2，z2)，然后將主銷下點b的坐標通過can總線發送至控制單元50，控制單元50根據a、b點的坐標信息，通過公式tanα＝(x1-x2)/(z1-z2)可計算得到主銷后傾角參量α值，并通過公式tanβ＝(y1-y2)/(z1-z2)可計算得到主銷內傾角參量β值。

由此，通過主銷后傾角α和主銷內傾角β的參量值可獲取車輪定位信息。

進一步地，控制單元50通過參數檢測組件40獲取電機助力影響參數，并通過角速度檢測組件30獲取車輪主銷橫擺角速度。由此，在本發明的實施例中，第一位置檢測組件10、第二位置檢測組件20、角速度檢測組件30和參數檢測組件40將檢測的車輪的信息發送至控制單元50，控制單元50根據前述檢測的車輪的信息對助力電機進行回正控制，這樣，可根據車輛車輪的信息進行回正控制，保證車輛在轉向后的回正過程準確、順暢，無殘余角，確保回正效果，提升駕駛樂趣。并且，本發明實施例中的第一位置檢測組件10、第二位置檢測組件20、角速度檢測組件30和參數檢測組件40獲取的參數信息還可通過can總線提供至總成，為整車車輛實施轉向提供相關信息，提升了整車性能的精度，節約了成本，保證了eps的回正功能和esp(electronicstabilityprogram，車身電子穩定系統)的正常運行，滿足用戶需求。

根據本發明的一個實施例，第一位置檢測組件10可為兩個，兩個第一位置檢測組件10可分別設置在車輛的左前輪和右前輪。

也就是說，車輛的左前輪和右前輪為車輛的轉向車輪，在車輛轉向行駛過程中，左前輪的第一位置檢測組件10和右前輪的第一位置檢測組件10分別實時檢測車輛左前輪和右前輪的轉向節的空間位置參數。

進一步地，第一位置檢測組件10包括第一位置傳感器、第二位置傳感器和第三位置傳感器，第一位置傳感器用于檢測車輪轉向節在第一方向上的位置參數、第二位置傳感器用于檢測車輪轉向節在第二方向上的位置參數，第三位置傳感器用于檢測車輪轉向節在第三方向上的位置參數。

舉例而言，以轉向節的中心為原點o，以轉向節軸向沿線為x軸，以平行于地面且垂直于x軸且過原點的線為y軸，以通過原點且垂直于xy平面的線為z軸，建立空間直角坐標系，其中，x軸沿線方向可以是第一方向、第二方向可以是y軸沿線方向，第三方向可以是z軸沿線方向、yz平面即轉向節的安裝平面。應當理解的是，三個位置傳感器可完全相同，無任何區別，這里只是為了描述明確將三個位置傳感器進行標號，三個位置傳感器分別獲取轉向節三個方向上的位置參數。

根據本發明的一個實施例，第二位置檢測組件20獲取擺臂球頭的位置信息即主銷下端信息以及左右前減震的上端位置信息。其中，第二位置檢測組件20也可為兩個，兩個第二位置檢測組件20也可分別設置車輛的左前輪和右前輪。

由此，在本發明實施例中，車輛左前輪和右前輪分別安裝的三個位置傳感器可實時將左前輪轉向節和右前輪轉向節的空間位置參數發送至控制單元50，并且左前輪和右前輪上的第二位置檢測組件20可將主銷下端信息以及左右前減震的上端位置信息發送至控制單元50，以使控制單元50根據前述車輪信息對車輛左前輪和右前輪的定位參數以及車輪轉角進行分析，進而獲取車輪的定位信息。

根據本發明的一個實施例，電機助力影響參數包括車輛的助力模式、車速、路況信息、風速、駕駛員信息、前軸荷和發動機狀態中至少一個。

其中，如圖3所示，參數檢測組件40包括：助力模式選擇模塊60、eps輪速模塊70、環境信息模塊80、風速模塊90、駕駛員信息模塊101、前軸荷信息模塊102、發動機狀態信號模塊103。

具體地，可通過助力模式選擇模塊60選擇車輛的助力模式例如運動、普通和舒適三種，可通過eps輪速模塊70獲取車輛車速，可通過環境信息模塊80獲取路況信息例如城市、山區和高速路段等，可通過風速模塊90檢測風速例如橫向、徑向和垂直風速三種，可通過駕駛員信息模塊101獲取駕駛員信息例如體重、性別等，可通過前軸荷信息模塊102獲取車輛前軸荷信息以及可通過發動機狀態信號模塊103獲取車輛發動機狀態，從而參數檢測組件40可獲取上述電機助力影響參數中的至少一個通過can總線發送至控制單元50。

由此，本發明實施例的車輛的轉向回正控制裝置可通過第一位置檢測組件10檢測車輪轉向節的空間位置參數以及第二位置檢測組件20檢測擺臂球頭的位置信息獲取車輪定位信息，以及通過角速度檢測組件30檢測車輪主銷橫擺角速度，并綜合參數檢測組件40檢測的路況、風速、車速、整車前軸荷、駕駛員體重等參數，通過can總線發送至控制單元50，控制單元50根據前述信息控制助力電機107給予相應的回正電流。

根據本發明的一個實施例，控制單元50進一步用于獲取轉向盤的轉向參數，并根據轉向盤的轉向參數和預設回正模型調整回正信號，以根據調整后的回正信號對車輛的助力電機進行回正控制，其中，轉向盤的轉向參數包括轉向盤扭矩、轉向盤方向和轉向盤轉速。

也就是說，預設回正模型可提前預存在控制單元50中，在控制單元50根據車輪的信息參數即車輪定位信息、車輪的回正速度和電機助力影響參數獲取實際的回正信號之后，控制單元50將實際的回正信號與預設回正模型進行對比，經過核心算法計算之后，控制單元50根據獲取的轉向盤的轉向參數和預設回正模型調整車輪的信息參數，進而調整實際獲取的回正信號，從而根據調整后的回正信號對助力電機107進行控制，以保證助力轉向系統配合駕駛員給出理想的回正力曲線，達到理想的回正效果。

進一步地，如圖3所示，控制單元50還包括：數據分析子單元105、助力電機控制子單元106、核心算法子單元109、隨速轉向控制子單元110、提供預設回正模型子單元111。

具體地，通過第一位置檢測組件10檢測車輪轉向節的空間位置參數、通過第二位置檢測組件20檢測擺臂球頭的位置信息、通過角速度檢測組件30檢測車輪主銷橫擺角速度以及通過參數檢測組件40獲取電機助力影響參數，通過助力電機溫度傳感器108獲取助力電機107的溫度，前述各個檢測組件檢測到的數據信息通過can總線發送至控制單元50。其中，控制單元50中的數據分析子單元105對前述各個檢測組件發送的數據信息進行分析、整合以及前期處理等，并將處理后的數據信息發送至核心算法子單元109，核心算法子單元109接收到處理后的數據信息之后，可根據車輪轉向節的空間位置參數、擺臂球頭的位置信息獲取車輪定位信息，并結合車輪主銷橫擺角速度、電機助力影響參數和助力電機的溫度獲取回正信號，助力電機控制子單元106根據回正信信號計算助力電機107的回正電流，以控制助力電機107給予相應的回正電流，進而對eps執行機構進行控制，以控制車輛車輪回正。

更具體地，隨速轉向控制子單元110采集車輛車輪回正過程中的轉向盤扭矩信號、轉向盤方向信號和轉向盤轉速信號，并與提供預設回正模型子單元111的預設回正模型對比分析，并將對比分析后的結果反饋給核心算法子單元109，通過核心算法子單元109計算之后，控制單元50控制助力電機107給予相應的回正電流。

由此，通過隨速轉向控制子單元110不斷調整參數設置，與設置的預設回正模型進行對比分析，保證eps配合駕駛員給出理想的回正力曲線，同時核心算法子單元109與提供預設回正模型子單元111不間斷進行數據傳輸、邏輯判斷與自我修復，完成自學習過程。

因此，在本發明的實施例中，控制單元50根據在車輛的前左輪和前右輪安裝的位置傳感器檢測的車輪轉向節的位置信息、第二位置檢測組件20檢測的擺臂球頭的位置信息、角速度檢測組件30檢測的車輪主銷橫擺角速度以及參數檢測組件檢測40的電機助力影響參數獲取實際檢測的回正信號，并且，控制單元50根據獲取的轉向盤扭矩、轉向盤方向和轉向盤轉速等轉向盤參數和預設回正模型調整實際檢測的回正信號，以自動修正實際檢測的回正信號，從而更精確的控制助力電機107輸出相應的回正電流，使得轉向車輪回正效果較理想。在這個過程中，控制單元50控制實際檢測的回正信號與預設回正模型進行對比，并且在核心算法計算之后，通過對參數設置不斷調整獲得理想的回正力曲線，提升了車輛的轉向回正控制裝置的智能化程度。

綜上所述，根據本發明實施例提出的車輛的轉向回正控制裝置，控制單元根據第一位置檢測組件檢測車輪轉向節的空間位置參數和第二位置檢測組件檢測擺臂球頭的位置信息獲取車輪的定位信息，并根據車輪的定位信息、參數檢測組件檢測電機助力影響參數和角速度檢測組件檢測車輪主銷橫擺角速度獲取回正信號，以根據回正信號對車輛的助力電機進行回正控制，從而可根據車輛車輪的信息進行回正控制，保證車輛在轉向后的回正過程準確、順暢，無殘余角，確保回正效果，提升駕駛樂趣，滿足用戶需求。

圖4是根據本發明實施例的車輛的方框示意圖。如圖4所示，該車輛200包括上述的車輛的轉向回正控制裝置100。

綜上所述，根據本發明實施例提出的車輛，能夠保證車輛在轉向后的回正過程準確、順暢，無殘余角，確保回正效果，提升駕駛樂趣，滿足用戶需求。

圖5是根據本發明實施例的車輛的轉向回正控制方法的流程圖。如圖5所示，該車輛的轉向回正控制方法包括以下步驟：

s101：檢測車輪轉向節的空間位置參數、擺臂球頭的位置信息、車輪主銷橫擺角速度和電機助力影響參數。

其中，第一位置檢測組件設置在車輪的轉向節處，第一位置檢測組件用于檢測車輪轉向節的空間位置參數。第一位置檢測組件可為兩個，兩個第一位置檢測組件可分別設置車輛的左前輪和右前輪。也就是說，車輛的左前輪和右前輪為車輛的轉向車輪，在車輛轉向行駛過程中，左前輪的第一位置檢測組件和右前輪的第一位置檢測組件分別實時檢測車輛左前輪和右前輪轉向節的空間位置參數。

第二位置檢測組件設置在擺臂球頭，第二位置檢測組件用于檢測擺臂球頭的位置信息，角速度檢測組件用于檢測車輪主銷橫擺角速度，參數檢測組件用于檢測電機助力影響參數。

s102：根據車輪轉向節的空間位置參數和擺臂球頭的位置信息獲取車輪的定位信息。

根據本發明的一個實施例，檢測車輪轉向節的空間位置參數，包括：分別檢測左前輪和右前輪的空間位置參數，其中，空間位置參數包括車輪轉向節在第一方向上的位置參數、車輪轉向節在第二方向上的位置參數和車輪轉向節在第三方向上的位置參數。

進一步地，可在車輪轉向節處安裝第一位置傳感器、第二位置傳感器和第三位置傳感器，第一位置傳感器用于檢測車輪轉向節在第一方向上的位置參數、第二位置傳感器用于檢測車輪轉向節在第二方向上的位置參數，第三位置傳感器用于檢測車輪轉向節在第三方向上的位置參數。

舉例而言，以轉向節的中心為原點o，以轉向節軸向沿線為x軸，以平行于地面且垂直于x軸且過原點的線為y軸，以通過原點且垂直于xy平面線為z軸，建立空間直角坐標系，其中，x軸沿線方向可以是第一方向、第二方向可以是y軸沿線方向、第三方向可以是z軸沿線方向、yz平面即轉向節的安裝平面。應當理解的是，通過在車輪三個方向上安裝三個位置傳感器獲取車輪轉向節三個方向上的空間位置參數，并且三個位置傳感器可完全相同，無任何區別，這里只是為了描述明確將三個位置傳感器進行標號。

并且，第二檢測組件可獲取擺臂球頭的位置信息即主銷下端信息以及左右前減震的上端位置信息。其中，第二位置檢測組件也可為兩個，兩個第二位置檢測組件也可分別設置車輛的左前輪和右前輪。

由此，在本發明實施例中，車輛左前輪和右前輪分別安裝的三個位置傳感器可實時將左前輪轉向節和右前輪轉向節的空間位置參數發送至控制單元，并且左前輪和右前輪上的第二位置檢測組件可將主銷下端信息以及左右前減震的上端位置信息發送至控制單元，以使控制單元根據前述車輪信息對車輛左前輪和右前輪的定位參數以及車輪轉角進行分析，進而獲取車輪的定位信息。

s103：根據車輪的定位信息、電機助力影響參數和車輪主銷橫擺角速度獲取回正信號。

根據本發明的一個實施例，上述的電機助力影響參數包括車輛的助力模式、車速、路況信息、風速、駕駛員信息、前軸荷和發動機狀態中至少一個。

具體地，可通過助力模式選擇模塊選擇車輛的助力模式例如運動、普通和舒適三種，可通過eps輪速模塊獲取車輛車速，可通過環境信息模塊獲取路況信息例如城市、山區和高速路段等，可通過風速模塊檢測風速例如橫向、徑向和垂直風速三種，可通過駕駛員信息模塊獲取駕駛員信息例如體重、性別等，可通過前軸荷信息模塊獲取車輛前軸荷信息以及可通過發動機狀態信號模塊獲取車輛發動機狀態，從而參數檢測組件可獲取上述電機助力影響參數中的至少一個通過can總線發送至控制單元。

s104：根據回正信號對車輛的助力電機進行回正控制。

由此，本發明實施例的車輛的轉向回正控制裝置可通過第一位置檢測組件檢測車輪轉向節的空間位置參數以及第二位置檢測組件檢測擺臂球頭的位置信息獲取車輪定位信息，以及通過角速度檢測組件檢測車輪主銷橫擺角速度，并綜合參數檢測組件檢測的路況、風速、車速、整車前軸荷、駕駛員體重等參數，通過can總線發送至控制單元，控制單元根據前述信息控制助力電機給予相應的回正電流。

根據本發明的一個實施例，如圖6所示，上述的車輛的轉向回正控制方法還包括以下步驟：

s201：獲取轉向盤的轉向參數。

其中，轉向盤的轉向參數包括轉向盤扭矩信號、轉向盤方向信號和轉向盤轉速信號。

s202：根據轉向盤的轉向參數和預設回正模型調整回正信號。

也就是說，預設回正模型可提前預存在控制單元中，在控制單元根據車輪的信息參數即車輪定位信息、車輪的回正速度和電機助力影響參數獲取實際的回正信號之后，控制單元將實際的回正信號與預設回正模型進行對比，經過核心算法計算之后，控制單元根據獲取的轉向盤的轉向參數和預設回正模型調整車輪的信息參數進而調整實際獲取的回正信號，進而，根據調整后的回正信號對助力電機進行控制，以保證助力轉向系統配合駕駛員給出理想的回正力曲線，達到理想的回正效果。

具體地，通過第一位置檢測組件檢測車輪轉向節的空間位置參數、通過第二位置檢測組件檢測擺臂球頭的位置信息、通過角速度檢測組件檢測車輪主銷橫擺角速度以及通過參數檢測組件獲取電機助力影響參數，通過助力電機溫度傳感器獲取助力電機的溫度，前述各個檢測組件檢測到的數據信息通過can總線發送至控制單元。其中，控制單元中的數據分析子單元對前述各個檢測組件發送的數據信息進行分析、整合以及前期處理等，并將處理后的數據信息發送至核心算法子單元，核心算法子單元接收到處理后的數據信息之后，可根據車輪轉向節的空間位置參數、擺臂球頭的位置信息獲取車輪定位信息，并結合車輪主銷橫擺角速度、電機助力影響參數和助力電機的溫度獲取回正信號，助力電機控制子單元根據回正信號計算助力電機的回正電流，以控制助力電機給予相應的回正電流，進而對eps執行機構進行控制，以控制車輛車輪回正。

更具體地，隨速轉向控制子單元采集車輛車輪回正過程中的轉向盤扭矩信號、轉向盤方向信號和轉向盤轉速信號，并與提供預設回正模型子單元的預設回正模型對比分析，并將對比分析后的結果反饋給核心算法子單元，通過核心算法子單元計算之后，控制單元控制助力電機予相應的回正電流。

s203：根據調整后的回正信號對車輛的助力電機進行回正控制。

由此，通過隨速轉向控制子單元不斷調整參數設置，與設置的預設回正模型進行對比分析，保證eps配合駕駛員給出理想的回正力曲線，同時核心算法子單元與提供預設回正模型子單元不間斷進行數據傳輸、邏輯判斷與自我修復，完成自學習過程。

因此，在本發明的實施例中，控制單元根據在車輛的前左輪和前右輪安裝的位置傳感器檢測的車輪轉向節的位置信息、第二位置檢測組件檢測的擺臂球頭的位置信息、角速度檢測組件檢測的車輪主銷橫擺角速度以及參數檢測組件檢測的電機助力影響參數獲取實際檢測的回正信號，并且，控制單元根據獲取的轉向盤扭矩、轉向盤方向和轉向盤轉速等轉向盤參數和預設回正模型調整實際檢測的回正信號，以自動修正實際檢測的回正信號，從而更精確的控制助力電機輸出相應的回正電流，使得轉向車輪回正效果較理想。在這個過程中，車輛控制實際檢測的回正信號與預設回正模型進行對比，并且在核心算法計算之后，通過對參數設置不斷調整獲得理想的回正力曲線，提升了車輛的轉向回正控制裝置的智能化程度。

根據本發明實施例提出的車輛的轉向回正控制方法，首先檢測車輪轉向節的空間位置參數、擺臂球頭的位置信息、車輪主銷橫擺角速度和電機助力影響參數，接著根據車輪的空間位置參數和擺臂球頭的位置信息獲取車輪的定位信息，進而根據車輪的定位信息、電機助力影響參數和車輪主銷橫擺角速度獲取回正信號，接著根據回正信號對車輛的助力電機進行回正控制，從而可根據車輛車輪的信息進行回正控制，保證車輛在轉向后的回正過程準確、順暢，無殘余角，確保回正效果，提升駕駛樂趣，滿足用戶需求。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

盡管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在本發明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。