平調節機構包括設置在安裝支架上的兩條平行且相隔一定距離的直線導軌、第一主動軸和第一從動軸； 每條直線導軌上分別設置有兩個導軌直線軸承，其中兩條直線導軌上的四個導軌直線軸承之間通過第一支架連接后形成一個水平滑動平臺； 所述第一主動軸和第一從動軸通過外球面帶座軸承設置在安裝支架上，所述第一主動軸和第一從動軸分別對應設置在兩條直線導軌兩端并且均垂直于兩條直線導軌，第一主動軸的兩端以及第一從動軸的兩端分別固定有第一同步帶輪，第一主動軸和第一從動軸上位于同側的第一同步帶輪通過第一同步帶連接，其中第一同步帶的數量為兩條，兩條第一同步帶分別穿過水平滑動平臺下方并且與水平滑動平臺固定連接；所述第一主動軸的一端為水平調節機構的動力輸入端與水平驅動機的構動力輸出端連接。4.根據權利要求3所述的鏈式貨運索道減振裝置，其特征在于，所述豎直調節機構包括花鍵軸、減速齒輪對、第二主動軸、第二上從動軸、第二下從動軸、直線導桿和牽引導桿； 所述減速齒輪對包括嚙合的主動齒輪和從動齒輪，主動齒輪內孔為內花鍵； 所述花鍵軸穿過主動齒輪內孔并且位于所述水平滑動平臺上方；花鍵軸的一端通過外球面帶座軸承設置在安裝支架上，另一端為豎直調節機構的動力輸入端與豎直驅動機構的動力輸出端連接； 所述第二主動軸穿過從動齒輪內孔并且兩端通過外球面帶座軸承設置在水平滑動平臺上； 所述第二上從動軸兩端通過外球面帶座軸承安裝在水平滑動平臺上并且與第二主動軸平行；水平滑動平臺下方設置有一個與水平滑動平臺連接的托架，所述第二下從動軸通過外球面帶座軸承設置在托架上，所述第二下從動軸位于第二上從動軸正下方并且平行于第二上從動軸； 所述第二主動軸兩端、第二上從動軸兩端和第二下從動軸兩端分別設置有第二同步帶輪，所述第二主動軸、第二上從動軸和第二下從動軸上位于同側的第二同步帶輪通過第二同步帶連接，其中第二同步帶的數量為兩條； 所述直線導桿的數量為兩根，兩根直線導桿的上端均固定安裝于水平滑動平臺上，每根直線導桿上分別設置有箱式導桿直線軸承，兩根直線導桿上的箱式導桿直線軸承分別對應固定在兩條第二同步帶上，其中第二同步帶固定箱式導桿直線軸承的位置位于第二上從動軸和第二下從動軸之間，兩根直線導桿分別對應與兩條第二同步帶位于第二上從動軸和第二下從動軸之間的部分平行； 兩根直線導桿上的箱式導桿直線軸承之間通過第二支架橋接，牽引導桿上端固定在第二支架上，牽引導桿下端固定貨運索道托索機構。5.根據權利要求4所述的鏈式貨運索道減振裝置，其特征在于，所述第一支架和第二支架均為角鐵或角鋁；所述兩條直線導軌上的四個導軌直線軸承通過第一支架連接后形成一個四邊形或者X形的水平滑動平臺； 水平滑動平臺下方的托架上固定安裝有法蘭式導桿直線軸承，所述牽引導桿穿過法蘭式導桿直線軸承，通過法蘭式導桿直線軸承支撐； 所述主動齒輪兩端面安裝有直徑大于主動齒輪齒頂圓的端蓋。6.根據權利要求1所述的鏈式貨運索道減振裝置，其特征在于，鏈式貨運索道托索機構包括托索架、傳動鏈、托索輪組和吊鉤，托索輪組設于托索架內，傳動鏈穿過托索輪組中兩個托索輪的相接處，吊鉤固定于傳動鏈上；振動信號采集模塊固定于吊鉤上；托索架的頂端固定在豎直調節機構上。7.根據權利要求1所述的鏈式貨運索道減振裝置，其特征在于，所述振動信號采集模塊包括單片機以及與單片機信號連接的加速度傳感器和無線發射模塊，所述振動控制器包括信號連接的無線接收模塊和微處理器，所述振動信號采集模塊的無線發射模塊通過無線信號與振動控制器的無線接收模塊信號連接。8.—種基于權利要求1至7中任一項所述的鏈式貨運索道減振裝置實現的鏈式貨運索道減振方法，其特征在于，步驟如下: 51、振動信號采集模塊采集貨運索道托索機構負載端的振動信號，并將采集到的振動信號發送給振動控制器；同時振動控制器分別獲取水平驅動機構的輸出扭矩信號和豎直驅動機構的輸出扭矩信號； 52、根據鏈式貨運索道托索機構減振需求，振動控制器將接收到振動信號、水平驅動機構的輸出扭矩信號和豎直驅動機構的輸出扭矩信號進行處理并轉換成水平驅動機構的扭矩控制信號和電機控制信號以及豎直驅動機構的扭矩控制信號和電機控制信號； 53、振動控制器將步驟S2得到的水平驅動機構的扭矩控制信號和電機控制信號發送給水平驅動機構，控制水平驅動機構的工作；同時振動控制器將步驟S2得到的豎直驅動機構的扭矩控制信號和電機控制信號發送給豎直驅動機構，控制豎直驅動機構的工作； 54、水平驅動機構根據振動控制器發送的扭矩控制信號和電機控制信號輸出對應的控制扭矩并且作用到水平調節機構上；豎直驅動機構根據振動控制器發送的扭矩控制信號和電機控制信號輸出對應的控制扭矩并且作用到豎直調節機構上； 55、水平調節機構和豎直調節機構分別對應在水平驅動機構和豎直驅動機構控制扭矩的作用下，通過水平調節和豎直調節對應轉換成對貨運索道托索機構水平和豎直運動的控制，實現貨運索道托索機構水平和豎直方向的減振。9.根據權利要求8所述的鏈式貨運索道減振方法，其特征在于，所述步驟S1中水平驅動機構第一動態扭矩傳感器檢測水平驅動機構的輸出扭矩信號并且傳送給振動控制器，豎直驅動機構第二動態扭矩傳感器檢測豎直驅動機構的輸出扭矩信號并且傳送給振動控制器; 所述步驟S3中振動控制器轉換得到的水平驅動機構的扭矩控制信號和電機控制信號分別對應發送到水平驅動機構的第一磁粉離合器和第一電機，控制水平驅動機構的第一磁粉離合器的輸出扭矩以及第一電機的轉動方向和轉速； 所述步驟S3中振動控制器轉換得到的豎直驅動機構的扭矩控制信號和電機控制信號分別對應發送到豎直驅動機構的第二磁粉離合器和第二電機，控制豎直驅動機構的第二磁粉離合器的輸出扭矩以及第二電機的轉動方向和轉速。10.根據權利要求7所述的鏈式貨運索道減振方法，其特征在于，所述步驟S4中水平驅動機構根據振動控制器發送的扭矩控制信號和電機控制信號輸出對應的控制扭矩并且作用到水平調節機構的第一主動軸的動力輸入端上；所述步驟S5中水平調節機構在水平驅動機構控制扭矩的作用下，第一主動軸旋轉，并且通過第一同步帶輪帶動第一同步帶往返運動，使得與第一同步帶固定連接的水平滑動平臺通過導軌直線軸承沿著兩根直線導軌水平運動，水平滑動平臺的水平運動帶動安裝在其上的豎直垂直機構水平運動，使得設置在豎直垂直機構上的貨運索道托索機構水平運動，實現貨運索道托索機構水平方向振動調T ； 所述步驟S4中豎直驅動機構根據振動控制器發送的扭矩控制信號和電機控制信號輸出對應的控制扭矩并且作用到豎直調節機構的花鍵軸的動力輸入端上；所述步驟S5中豎直調節機構在豎直驅動機構控制扭矩的作用下，花鍵軸旋轉，并且通過減速齒輪將動力傳送給第二同步帶，第二同步帶的往返運動帶動固定在第二同步帶上的箱式導桿直線軸承沿直線導桿豎直運動，箱式導桿直線軸承的豎直運動帶動牽引導桿下端固定的貨運索道托索機構的豎直運動，實現貨運索道托索機構豎直方向振動調節。
【專利摘要】本發明公開了一種鏈式貨運索道減振裝置及方法，包括水平調節機構、水平驅動機構、豎直調節機構、豎直驅動機構、振動信號采集模塊和振動控制器；振動信號采集模塊設置在鏈式貨運索道托索機構上，振動信號采集模塊連接振動控制器；振動控制器分別連接水平驅動機構和豎直驅動機構，水平驅動機構動力輸出端連接水平調節機構，豎直驅動機構動力輸出端連接豎直調節機構；托索機構設置在豎直調節機構，豎直調節機構設置在水平調節機構上。本發明可大幅度降低托索機構傳動鏈橫向振動能量，抑制托索機構傳動鏈的過大幅度橫向振動，有效延長貨運索道的使用壽命，提高整個貨運索道系統運行的安全性和可靠性，最大程度避免造成災難性后果。
【IPC分類】B61B12/04
【公開號】CN105329240
【申請號】CN201510812640
【發明人】李君 , 薛坤鵬, 楊洲, 朱正波, 牛萌萌, 孫志全, 許績彤
【申請人】華南農業大學
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年11月20日