一種適用于agv機器人的新型旋轉頂升機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動化運輸裝置領域，特別涉及一種適用于AGV機器人的新型旋轉頂升機構。
【背景技術】
[0002]無人搬運機器人(簡稱AGV機器人)，是指具備電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。這種運輸車采用全自動控制方式代替人工，節省人力且使用方便，已廣泛應用在物流運輸行業。
[0003]目前，AGV機器人中采用的頂升機構多為電動推桿機構、電液推桿機構或連桿機構。雖然電動推桿機構和電液推桿機構結構簡單、承載能力強，但電動推桿機構成本較高、單個電動推桿承載能力有限，往往需要多個配合，且自鎖性能差，頂升后穩定性差；電液推桿機構需要油栗供油，并具有油箱，體積大并且會出現漏液污染，維護成本高、頂升后容易傾倒和頂升高度難以控制等問題。而連桿機構雖然解決了上述兩個頂升機構的穩定性問題，但是其承載能力差，傳動比小，對電機要求高，且機械結構復雜。
[0004]實用新型CN20397631IU公開了一種旋轉頂升機構及包括旋轉頂升機構的AGV小車，其包括機架、馬達、行程開關、轉盤和凸輪;所述轉盤上安裝有一個與盤面偏心且垂直于盤面的凸輪，所述機構通過控制凸輪的升降帶動無人搬運車的機體進行升降運動。該升降機構僅AGV機器人的驅動機構整體自動升降，而不能夠旋轉運動，不能更好地滿足靈活搬運和裝卸貨物的需求。同時，上述偏心結構使得所述機構頂升后容易發生傾斜。
【發明內容】
[0005]本實用新型的根據現有的AGV頂升機構的不足，提出一種適用于AGV機器人的新型旋轉頂升機構，其特征在于:包括安裝有電機的底座、固定設置在所述底座上的螺桿、同軸套設在所述螺桿外與所述螺桿通過螺紋傳動連接的螺紋套筒、以及設置在所述電機和所述螺紋套筒之間的傳動機構。所述電機通過所述傳動機構驅動所述螺紋套筒轉動，從而使得所述螺紋套筒相對與所述底座固定連接的螺桿旋轉上升或者下降。
[0006]作為優選，所述傳動機構包括與所述電機傳動連接蝸桿傳動組件;所述蝸桿傳動組件包括承接來自上一級傳動組件的蝸桿、與所述蝸桿傳動連接的蝸輪;所述蝸輪的內圈與所述螺紋套筒外壁通過沿所述螺紋套筒的軸向設置的導向鍵滑動連接。使得所述螺紋套筒相對于所述蝸輪可以平滑的上下移動。使得所述蝸輪在旋轉的同時通過所述導向鍵帶動所述螺紋套筒轉動，并且當所述旋轉套筒相對所述蝸輪產生軸向位移時，在所述蝸輪的徑向方向仍然緊密配合，隨著所述蝸輪的轉動而轉動。
[0007]作為優選，所述蝸輪通過蝸輪支架安裝在所述底座上;所述蝸輪支架包括上支撐板、下支撐板、連接所述上下支撐板的連接螺桿;所述上支撐板設置第一鋼球軌道，所述下支撐板設置第二鋼球軌道，所述蝸輪上表面設置第三鋼球軌道，所述蝸輪下表面設置第四鋼球軌道。通過選擇適當的溝曲率半徑與接觸角，可實現蝸輪的徑向與軸向定位，并且能夠以較小的摩擦力實現轉動，適當調節連接螺桿的長度以及螺栓的松緊可調節鋼球的預緊力，從而保證蝸輪輕松定軸旋轉運動，又可以防止蝸輪受較大徑向力情況下，帶動鋼球滑出滾道，導致渦輪不能輕松定軸旋轉運動。
[0008]作為優選，所述第三鋼球滾道和所述第四鋼球滾道的中心直徑小于所述第一鋼球軌道和所述第二鋼球軌道的中心直徑。所述渦輪的鋼球滾道中心直徑略小于所述上下支撐板的鋼球滾道中心直徑，通過所述連接螺桿可調節上下支撐板與蝸輪的預緊力，保證渦輪不發生徑向竄動。
[0009]作為優選，所述底座設置用于容納所述蝸桿傳動機構、所述螺桿和所述螺紋套筒的密封腔。所述密封腔采用密封圈密封，通過添加適量的潤滑脂，可使所述蝸桿傳動組件、所述螺桿、所述螺紋套筒、所述導向鍵以及所述鋼球滾道實現潤滑。
[0010]作為優選，所述螺紋套筒內壁和所述螺桿外壁通過多頭梯形螺紋傳動連接。
[0011]作為優選，所述蝸桿傳動組件與所述電機之間設置傳動組件，所述蝸桿傳動組件通過所述傳動組件與所述電機傳動連接。
[0012]作為優選，所述傳動組件為齒輪傳動組件。
[0013]作為優選，所述傳動組件為鏈條傳動組件。
[0014]作為優選，所述蝸桿為多頭蝸桿。
[0015]本發明具有如下有益效果:
[0016]1.所述旋轉頂升機構通過電機帶動傳動組件，繼而由傳動組件帶動螺紋套筒旋轉，實現該機構的旋轉和升降。頂升能力I噸以上，頂升行程12cm-15cm，頂升速度6cm/s0
[0017]2.所述旋轉頂升機構利用電機自鎖能力和螺紋套筒與螺桿上螺紋嚙合的自鎖特性使得頂升旋轉時平穩性好，不易傾斜。
[0018]3.所述旋轉頂升機構采用齒輪、蝸輪蝸桿以及梯形螺紋傳動，傳動精度高。
[0019]4.所述電機為減速電機，通過齒輪箱實現減速，使蝸桿的轉速盡可能小，以降低發熱量。
[0020]5.所述電機與蝸桿平行放置，可使AGV機器人的高度降為30cm以下。
【附圖說明】
[0021 ]圖1適用于AGV小車的旋轉頂升機構立體圖；
[0022]圖2適用于AGV小車的旋轉頂升機構爆炸視圖；
[0023]圖3適用于AGV小車的旋轉頂升機構的剖視圖
[0024]圖4蝸輪的結構圖；
[0025]其中，1-底座、2-電機、3-螺桿、4-螺紋套筒、11-密封腔、511-蝸桿、512-蝸輪、513-蝸輪支架、521-—級齒輪、522-二級齒輪、5121-第三鋼球軌道、5122-第四鋼球軌道、5123-導向鍵、5131-上支撐板、5132-下支撐板、5133-連接螺桿、51311-第一鋼球軌道、51321-第二鋼球軌道。
【具體實施方式】
[0026]下面將結合附圖對本發明的實施方式進行詳細描述。
[0027]一種適用于AGV機器人的新型旋轉頂升機構，包括安裝有電機2的底座1、固定設置在底座I上的螺桿3、同軸套設在螺桿3外與螺桿3通過螺紋傳動連接的螺紋套筒4、以及設置在電機2和所述螺紋套筒4之間的傳動機構。
[0028]傳動機構包括與電機2傳動連接蝸桿傳動組件。蝸桿傳動組件包括承接來自上一級傳動組件的蝸桿511、與蝸桿511傳動連接的蝸輪512。蝸輪512通過蝸輪支架513安裝在底座I上。蝸輪支架513包括上支撐板5131、下支撐板5132、連接所述上下支撐板的連接螺桿5133ο
[0029]上支撐板5131設置第一鋼球軌道513