一種可升降自適應地形agv小車底盤的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本實用新型涉及自動化運輸裝置領域，特別涉及一種可升降自適應地形AGV小車
。
【背景技術】
[0002]自動循跡小車(簡稱AGV)無人搬運車(簡稱AGV小車)，采用全自動控制方式代替人工，節省人力且使用方便，已廣泛應用在物流運輸行業。其底盤行駛機構有三輪式、四輪式、六輪式、履帶式或麥克拉姆輪。其中三輪式結構簡單，不存在因地面不平整而出現打滑的現象，但是穩定性較差，承載能力有限。四輪式結構類似于汽車底盤結構，結構簡單穩定性較好，但是轉彎半徑較大，不能實現原地轉彎，對于帶有旋升裝置的AGV，必須能夠在貨架下方實現原地轉動。六輪式結構是現有大多數AGV采用的底盤結構，其中中間同軸線上的兩輪為驅動輪，采用伺服電機驅動，利用差速進行轉彎，另外四輪為萬向輪。其優點在于承載能力高，控制簡單，可實現原地轉彎。但是由于地面不平整，六輪不能同時與地面接觸，驅動輪易被架空，從而導致驅動輪打滑，因而急需一種彈性底盤。
【發明內容】
[0003]發明為了解決現有技術的不足，公開一種可升降自適應地形AGV小車底盤，一種可升降自適應地形AGV小車底盤，其特征在于:包括車架、安裝在所述車架底部中間的驅動輪模塊、安裝在所述車架底部兩端的從動輪模塊。所述驅動輪模塊包括用于將所述驅動輪模塊安裝在所述車架上的驅動輪支架、以及用于驅動車輛行駛的驅動輪，所述驅動輪通過連接件轉動連接所述驅動輪支架。所述驅動輪設置驅動組件和彈性調節組件;所述彈性調節組件包括調節板、連接軸、以及第一彈性部件;所述調節板上開有通孔;所述連接軸的一端設置限位塊，所述連接軸的另一端穿過所述通孔固定連接所述車架;所述第一彈性部件的一端固定連接所述調節板，所述第一彈性部件的另一端固定連接所述車架。所述驅動輪支架的一端固定在所述車架底部，所述驅動輪支架的另一端與所述連接件的一端轉動連接。當遇到凹凸不平的地面時，通過所述連接件與所述驅動輪支架轉動連接的驅動輪可相對所述驅動輪支架末端轉動，以調整所述驅動輪的高度，動態適應地形。同時，所述彈性調節組件對所述驅動輪施加相反方向的回復力以對所述驅動輪進行限位。使得所述連接件的小范圍擺動實現驅動輪自動適應地面的變化。
[0004]作為優選，所述驅動輪模塊具有兩個，并且對稱分布在所述車架底部的左右兩側。通過調整左右驅動輪模塊的驅動速度可實現轉彎控制。
[0005]作為優選，所述驅動輪支架為倒三角形支架，倒三角形頂部的邊與所述車架固定連接，倒三角形底部的角設置有轉軸，所述連接件的一端與所述驅動輪固定連接，所述連接件的另一端與所述轉軸轉動連接;倒三角形的底部的角與頂部的邊之間設置供連接件擺動的活動空間。所述驅動輪支架的倒三角形結構最為穩定，防止在運動過程中受壓變形。
[0006]作為優選，所述連接件的一端設置自潤滑軸套與所述驅動輪支架轉動連接。使得所述連接件的擺動順暢。
[0007]作為優選，所述驅動組件包括電機、減速箱、換向器;所述電機與所述減速器通過法蘭連接，通過鍵傳遞扭矩;所述減速器的輸出軸與所述輪換向器的輸入軸通過鍵連接;所述換向器的輸出軸與所述驅動輪的輪轂通過鍵連接。所述減速器可通過調整所述驅動輪的轉動速度使得分布在所述車架底部左右兩側的驅動輪模塊具有不同的速度，以控制小車轉彎。
[0008]作為優選，所述換向器為錐齒輪換向器。傳動精度高。
[0009]作為優選，所述減速器為行星減速器。具有重量輕、體積小、傳動比范圍大、效率高、運轉平穩、噪聲低適應性強等特點。
[0010]作為優選，所述從動輪模塊包括萬向輪和設置在所述萬向輪和車架I之間的第二彈性部件。根據地形的變化，所述從動輪模塊的第二彈性部動態調整所述從動輪的高度，防止驅動輪被架空。
[0011]作為優選，所述車架包括鋼材制成的U型底座、設置在所述U型底座前后兩端、用于安裝所述從動輪模塊的水平鋼板。車架由矩形鋼和鋼板焊接而成，提高了車架的剛度，從而提升了小車的承載能力。
[0012]作為優選，所述U型底座的底部設置用于安裝攝像頭的通孔。
[0013]本發明具有如下有益效果:
[0014]1.驅動輪和從動輪均可以根據地形動態調整，自動適應地形，克服了六輪式的小車底盤由于地面不平整，六輪不能同時與地面接觸的缺點；
[0015]2.在實現小車直線行走、原地轉彎功能的同時，自適應地形，防止驅動輪被架空打滑；
[0016]3.驅動輪和從動輪均設置有彈性部件，在凹凸不平的地面可以起到減振緩沖的作用。
【附圖說明】
[0017]圖1可升降自適應地形AGV小車底盤結構示意圖；
[0018]圖2車架結構示意圖；
[0019]圖3驅動輪1?塊結構不意圖；
[0020]圖4驅動輪模塊剖視圖；
[0021 ]圖5從動輪模塊結構示意圖；
[0022]其中，1-車架、2、3-驅動輪模塊、4-從動輪模塊、11-U型底座、12_水平鋼板、21-驅動輪、22-驅動輪支架、23-連接件、41-從動輪、42-第二彈性部件、221-轉軸、421-螺栓、422-彈簧、2121-調節板、2122-連接軸、2123-第一彈性部件、21211-通孔、21221-限位塊。
【具體實施方式】
[0023]下面將結合附圖對本發明的實施方式進行詳細描述。如圖1-5所示，本發明可升降自適應地形AGV底盤包括車架1、驅動輪模塊2、3、從動輪模塊4 ο其具體結構如下:
[0024]車架I由矩形鋼與鋼板焊接而成，其中矩形鋼均位于同一平面上，前后有水平鋼板12用以安裝從動輪模塊4 ο中部具有U型底座11，用以安裝AGV其他機構，中部還具有通孔用于安裝攝像頭。
[0025]驅動模塊分為左驅動模塊2與右驅動模塊3，對稱布置且零件均可互換。以左驅動模塊2為例進行詳細說明。左驅動模塊包括驅動輪21和驅動輪支架22，驅動輪21通過連接件23轉動連接驅動輪支架22。驅動輪支架22為倒三角形支架，倒三角形頂部的邊通過螺栓與車架I固定連接，倒三角形底部的角設置有轉軸221，連接件23的一端與驅動輪21固定連接，連接件23的另一端與自潤滑軸套過盈配合，自潤滑軸套與轉軸221相連。轉軸221—端具有定位法蘭，采用螺栓與驅動輪支架22相連。倒三角形的底部的角與頂部的邊之間設置供連接件23擺動的活動空間。
[0026]驅動輪21設置驅動組件和彈性調節組件。驅動組件包括:電機、減速器、錐齒輪換向器。電機與減速器通過法蘭連接，通過鍵傳遞扭矩。減速器采用行星減速器，減速器與錐齒輪換向器