一種全向驅動模塊的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于涉及一種全向自動引導小車，具體涉及一種全向驅動模塊。
【背景技術】
[0002]自動引導小車(簡稱AGV)是現代工業智能物流運輸系統中的關鍵設備之一，現在的自動引導小車一般以電池為動力源，通過搭載視覺、電磁等自動導航裝置，能夠沿預設好的路線進行自動行駛，將物料運送到指定的目的地。與一般的傳送帶、有軌小車、輥筒運輸相比，AGV具有自動化程度高、空間利用率高、路線布置及修改方便、可控性好、便于與自動化系統集成等優點，因此已在裝備制造、電子、港口運輸等諸多行業內得到廣泛應用。
[0003]目前的AGV底盤驅動絕大多數為輪式底盤，一般為兩個驅動輪加兩個萬向輪構成四輪式單向行駛底盤，或為兩個驅動輪加四個萬向輪構成六輪式雙向行駛底盤。兩個電機分別驅動兩個驅動輪能夠使兩個驅動輪實現差動使AGV原地回轉，但不能使AGV直接沿X、Y兩個方向移動，因此需一個種驅動模塊能夠使AGV能夠進行全向移動。
【發明內容】
[0004]本實用新型在于提供一種全向驅動模塊，應用于自動引導小車(簡稱AGV)，并解決AGV不能進行全向移動的問題。
[0005]本實用新型的技術方案為:
[0006]—種全向驅動模塊，包括第一電機、第一輸入軸、第二電機、第二輸入軸、箱體、夕卜軸、第一齒輪組、第二齒輪組、驅動輪軸和驅動輪;其中:第一電機與第一輸入軸連接，第二電機與第二輸入軸連接，第一輸入軸穿過箱體外殼進入箱體內與第一齒輪組連接，第二輸入軸穿過箱體外殼進入箱體內與第二齒輪組連接;外軸為空心軸，安裝在箱體下端，與箱體為可轉動連接，即外軸在箱體固定的情況下可自由轉動，并帶動所有安裝在外軸內部的部件一起隨外軸自傳，外軸上端穿過箱體外殼與第二齒輪組固定連接;第一齒輪組穿過箱體并進入外軸內部，驅動輪軸安裝在外軸下端，其兩端分別與外軸的同平面兩側為可轉動連接，并與第一齒輪組固定連接;驅動輪固定安裝在驅動輪軸上，并部分穿出外軸底面。
[0007]所述的齒輪組是指由至少兩個及以上的齒輪相互交合組成的齒輪組合，也包括中間軸或其它相關部件。
[0008]所述的可轉動連接是指可以使設備或部件之間可相互轉動或旋轉的一種連接方式，也指其中一個設備或部件固定，使另外的設備或部件可以自由轉動或旋轉的一種連接方式;比如軸承連接。
[0009]第一電機轉動，通過第一輸入軸帶動第一齒輪組，進而帶動驅動輪軸，驅動輪軸帶動驅動輪轉動，從而使得上述全向驅動模塊可以前進或倒退;第二電機轉動，通過第二輸入軸帶動第二齒輪組，進而帶動外軸轉動，使得驅動輪可以在原地自傳，從而控制上述全向驅動模塊的轉向；第一電機和第二電機可單獨工作也協同工作，通過同時控制第一電機和第二電機的工作，可對驅動輪轉動和轉向的同時進行控制，從而控制全向驅動模塊不同方向的運動，即實現了 AGV的全向移動控制。
[0010]優選地，第二齒輪組包括第九齒輪和第六齒輪;其中，第九齒輪與第二輸入軸固定連接，并與第六齒輪傳動連接，第六齒輪與外軸上端為固定連接。
[0011]優選地，第一齒輪組包括第七齒輪、第八齒輪、第一中間軸、第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、固定軸、第五齒輪和第二中間軸;其中:第七齒輪與第一輸入軸固定連接，并與第八齒輪傳動連接，第八齒輪與中間軸上端固定連接，中間軸穿過箱體進入外軸內部，下端與第一齒輪固定連接;第一齒輪與第五齒輪傳動連接，第五齒輪與第二齒輪同軸心安裝于第二中間軸上，第二中間軸安裝于外軸上端，其兩端與外軸的同平面兩側為可轉動連接;第二齒輪與第三齒輪傳動連接，第三齒輪安裝于固定軸上，與固定軸為可轉動連接，固定軸安裝于外軸內側面;第三齒輪與第四齒輪傳動連接，第四齒輪與驅動輪軸固定連接。
[0012]優選地，第一中間軸穿過第六齒輪的非傳動面進入外軸內部上端。
[0013]優選地，第一齒輪組至少包括兩個錐齒輪;更優選地，第一齒輪和第五齒輪為錐齒輪
[0014]優選地，第一電機和第二電機分別與第一輸入軸和第二輸入軸通過鍵或花鍵連接。
[0015]優選地，外軸與箱體通過軸承連接。
[0016]優選地，第六齒輪與外軸通過鍵連接或為一體結構的齒輪軸。
[0017]優選地，第一中間軸與第六齒輪通過軸承連接，第二中間軸兩端與外軸均通過軸承連接，驅動輪軸與外軸通過軸承連接，第三齒輪與固定軸通過軸承連接，第一輸入軸和第二輸入軸與箱體分別通過軸承連接。
[0018]本實用新型通過兩套齒輪組傳動將兩個電機的動力同時傳遞給驅動輪，使驅動輪既可以驅動AGV前進后退又可以使AGV轉向，讓AGV能夠進行全向移動；同時使得AGV具有傳動效率高、結構緊湊、空間利用率高的特點，擴大了AGV的應用范圍。
【附圖說明】
[0019]圖1為實施例1一種全向驅動模塊的結構不意圖；
[0020]圖2為實施例2—種全向驅動模塊的結構不意圖；
[0021 ]圖1和2中各標記符號為:鍵1、第一齒輪組2、第二電機3、第一中間軸4、第一齒輪5、第二齒輪6、第三齒輪7、固定軸8、第四齒輪9、驅動輪軸10、驅動輪11、第五齒輪12、外軸13、第二中間軸14、軸承15、第六齒輪16、第一電機17、鍵18、箱體19、第一輸入軸20、第七齒輪21、第八齒輪22、第九齒輪23、第二輸入軸24、第二齒輪組25。
【具體實施方式】
[0022]下面結合實施例和附圖對本實用新型作進一步說明，但本實用新型的保護范圍并不限于此。
[0023]實施例1:結合圖1所示的一種全向驅動模塊包括第一電機17、第一輸入軸20、第二電機3、第二輸入軸24、箱體19、外軸13、第一齒輪組2、第二齒輪組25、驅動輪軸10和驅動輪11;其中:第一電機17與第一輸入軸20連接，第二電機3與第二輸入軸24連接，第一輸入軸17穿過箱體19外殼進入箱體內與第一齒輪組2連接，第二輸入軸24穿過箱體19外殼進入箱體內與第二