一種人機雙駕雙控的車輛制動自動控制系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種人機雙駕雙控的車輛制動自動控制系統，屬于車輛自動制動控制領域。
【背景技術】
[0002]目前，車輛常規的摩擦制動方式為氣壓制動或者液壓制動，氣壓制動的基本原理是:如圖1所示，在制動時，踩下制動踏板，并控制制動閥打開，制動氣缸中的高壓氣體通過制動閥給制動組件進行制動；液壓制動一般由油栗、蓄能器和電磁控制閥組成，其原理和氣壓制動類似。
[0003]隨著汽車各系統電子控制技術的發展，汽車制動系統的自動制動也已成為一項重要的基礎技術，在車輛的碰撞防止，巡航控制，智能駕駛等諸多方面發揮著基礎性的作用，尤其在防止汽車在突發情況下出現人工制動失靈或者故障的方面起著越來越重要的作用。如申請號為201410401176.8，發明名稱為“一種汽車自動制動系統”的中國專利申請，公開了一種基于液壓制動的自動制動系統，該系統是在傳統液壓式制動系統中增加了一路主要由制動電動栗、制動蓄能器和制動器轉換電磁閥等構成的制動器制動油路。該系統能夠在特殊情況下有效地進行自動制動，但是該系統新增的制動油路中有電動栗、蓄能器等機構，制動系統總體比較復雜，而且投入的成本較高。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的是提供一種人機雙駕雙控的車輛制動自動控制系統，用以解決現有自動制動系統的結構復雜，投入成本高的問題。
[0005]為實現上述目的，本實用新型的方案包括一種人機雙駕雙控的車輛制動自動控制系統，包括制動氣缸、制動閥和制動組件，制動氣缸通過一個踏板制動氣路連接制動組件，所述踏板制動氣路上串接有一個制動閥，制動踏板連接所述制動閥；所述自動控制系統還包括自動制動控制氣路，所述自動制動控制氣路與所述踏板制動氣路并聯，所述自動制動控制氣路上設有用于導通所述自動制動控制氣路的電磁閥，所述電磁閥電連接有用于控制該電磁閥導通的控制器。
[0006]所述自動控制系統還包括一個障礙物距離檢測裝置，所述控制器采樣連接所述檢測裝置。
[0007]所述障礙物距離檢測裝置為雷達檢測裝置。
[0008]本實用新型提供的自動控制系統中，只在與制動踏板連接的制動閥的兩端并聯一個自動制動控制氣路，該氣路上連接有控制電磁閥，該電磁閥用于導通該自動制動控制氣路，通過一個控制器電連接該電磁閥以實現于控制該電磁閥導通。該自動控制系統中只增加了一個控制器和電磁閥，除此之外并沒有設置其他的器件，制動系統總體比較簡單，而且投入的成本較低。
[0009]而且，該控制系統包括兩種制動控制方式:司機踩下制動踏板而制動的手動制動方式和電磁閥根據控制器的指令而制動的自動制動方式；當車輛在手動制動方式下時，如果判斷制動力不足時，控制器發出制動指令，控制電磁閥相應導通，進行自動制動，此時自動制動產生的制動力較大，能夠滿足車輛有效制動，縮短了制動距離，保證了車輛的行車安全。
【附圖說明】
[0010]圖1是人機雙駕雙控的車輛制動自動控制系統的結構示意圖；
[0011]圖2是人機雙駕雙控的車輛制動自動控制系統的控制流程圖。
【具體實施方式】
[0012]下面結合附圖對本實用新型做進一步詳細的說明。
[0013]如圖1所示的人機雙駕雙控的車輛制動自動控制系統，包括兩套制動分系統，一路是司機制動分系統，即手動制動分系統，另一路是自動制動分系統。該氣壓制動分系統包括一條連接在制動氣缸和制動組件之間的連接氣路，在該連接氣路上串接有制動閥，制動踏板控制連接該制動閥，通過踩下制動踏板能夠控制該制動閥導通；自動制動分系統包括一條自動制動控制氣路，該自動制動控制氣路與上述連接氣路并聯，在該自動制動控制氣路上設有用于導通自動制動控制氣路的開關電磁閥，該開關電磁閥電連接有一個自動控制系統控制器，該控制器用于控制該電磁閥導通或者關斷，為了能夠實現自動制動的控制，該自動控制分系統還包括一個障礙物距離檢測裝置，控制器采樣連接該檢測裝置。該障礙物距離檢測裝置可以是雷達檢測裝置，還可以是激光檢測裝置，本實施例中，以雷達檢測裝置為例。
[0014]如圖1所示，在一個車輛中，車輛本身具有兩套制動系統，分別為前輪和后輪制動系統，其中，前輪制動系統和后輪制動系統包含的制動設備相同，兩套制動設備均包括開關電磁閥、制動閥、繼動閥、制動氣缸等。其中，前輪制動設備包括開關電磁閥1、制動閥5、繼動閥3、制動氣缸2等；后輪制動設備包括開關電磁閥8、制動閥6、繼動閥9、制動氣缸7等。但是，在一個車輛中，只需一個自動制動系統控制器和制動踏板4，所以，該控制器同時控制前后制動系統中的兩個開關電磁閥1、8，每個電磁閥控制各自對應的制動系統，進行制動操作。
[0015]兩個開關電磁閥均是兩位兩通閥，這兩個電磁閥是該人機雙駕雙控的車輛制動自動控制系統的核心，用于在制動氣路中控制制動氣路的通斷。電磁閥在通電狀態下，閥芯打開，閥體出入口連通；斷電狀態下，閥芯閉合，閥體出入口關斷。
[0016]本實施例中，開關電磁閥在進行制動氣路通斷控制時，通過改變電磁閥在一定時間周期內的通斷時間的比例值來達到控制制動氣路氣壓大小的目的，從而能夠實現對制動力大小的控制。具體為，在控制器中設置若干個障礙物距離閾值，每兩個相鄰閾值形成的閾值區間對應一個電磁閥的通斷時間的比例值；當車輛與障礙物之間的實際距離值滿足某一個閾值區間時，控制器根據該閾值區間對應的電磁閥的通斷時間的比例值控制電磁閥進行相應的通斷，以此產生相應的制動力進行制動。
[0017]該人機雙駕雙控的車輛制動自動控制系統有兩種制動控制方式，一種是手動制動方式，該方式是通過司機踩下制動踏板產生的。在司機踩下制動踏板時，制動閥導通，制動氣缸中的高壓氣體通過制動閥進入前后橋制動組件中，生與踏板角度相應的制動壓力，前后橋制動組件將該制動壓力傳遞給制動輪缸進行制動。另一種制動方式是自動制動方式，為:雷達檢測裝置實時檢測車輛與障礙物的實際距離，并將檢測的距離信息傳輸給控制器，控制器根據車輛與障礙物的實際距離信息和內部設定的一系列閾值區間來分析判斷該實際距離信息滿足的閾值區間，并根據該滿足的閾值區間對應的電磁閥的通斷時間比例來相應控制前后橋兩個開關電磁閥的通斷，進而前后橋相應產生一個制動壓力，然后同樣通過前后橋制動組件將該制動壓力對應傳遞給制動輪缸進行制動。另外，在正常行駛狀態下，兩種制動方式均可以正常進行，而且，兩種制動方式之間相互獨立，互不影響。
[0018]當車輛在手動制動方式進行制動的過程中，雷達檢測裝置實時檢測車輛與障礙物的實際距離，當實際距離滿足某一個閾值區間時，控制器根據該閾值區間對應的電磁閥的通斷時間的比例值控制前后橋電磁閥進行相應的通斷，以此產生相應的制動力進行制動，以實現自動制動方式。
[0019]當車輛在自動制動方式下進行制動過程中，如果此時司機察覺到車輛的制動力不足，那么，司機踩下制動踏板，進行手動制動。
[0020]以上兩種情況均是在一種制動方式不滿足制動要求的前提下，增加另一種制動方式，在另一種方式也投入到