控制車輛再生制動系統的方法
【專利說明】控制車輛再生制動系統的方法
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請要求于2014年11月5日提交的、申請號為10-2014-0152815的韓國專利申請的優先權，其全部內容通過引用結合在本申請中。
技術領域
[0003]本發明涉及一種控制車輛再生制動系統的方法，更具體地，涉及一種通過在車輛動態控制(VDC)/牽引控制系統(TCS)關聯控制期間，直接控制基于壓力傳感器感測的縫隙壓力(split pressure)的輪壓，能夠精確控制低壓期的輪壓，并減少在VDC/TCS關聯控制之后，切換到常規制動系統(CBS)壓力控制所需要的延遲時間的控制車輛再生制動系統的方法。
【背景技術】
[0004]最近，已開發出一種能夠在CBS中執行有效制動并包含ESC (電子穩定性控制)裝置的ESC集成的制動系統。
[0005]當車輛直行、轉彎或爬坡過程中穩定性降低時，ESC集成的再生制動系統啟用ABS、VDC或TCS功能，以確保車輛的穩定性。
[0006]然而，在常規的ESC集成的再生制動系統中，ABS/VDC/TCS關聯控制期間，車輪的壓力和壓力傳感器所處的縫隙的壓力之間可存在差異。因而，常規的ESC集成的再生制動系統不利用壓力傳感器，而是使用入口側閥和出口側閥的打開時間評估輪壓。因此，在評估的輪壓和實際的輪壓之間存在差異。為了補償該差異，可使用各種方法。然而，評估的輪壓和實際的輪壓之間的差異不可避免地繼續出現。由于閥控制的特性，常規的ESC集成的再生制動系統不能執行5巴(Bar)或以下的低壓控制。
[0007]與現有的ESC系統不同，ESC集成的再生制動系統執行CBS切換控制，以便在ABS/VDC/TCS關聯控制之后，執行CBS壓力控制。因而，ESC集成的系統必然需要切換控制的時間。
[0008]2006年11月29日公開的韓國專利特許公開N0.10-2006-0121388公開了本發明的相關技術。
【發明內容】
[0009]本發明的實施例致力于一種通過在VDC/TCS關聯控制期間，直接控制基于壓力傳感器感測的縫隙壓力的輪壓，能夠精確控制低壓期的輪壓，并減少在VDC/TCS關聯控制之后，切換到CBS壓力控制所需要的延遲時間的控制車輛再生制動系統的方法。
[0010]在一個實施例中，一種控制車輛再生制動系統的方法可包括:當滿足ABS關聯控制、VDC關聯控制和TCS關聯控制的執行條件中任何一個時，生成各個車輪的目標壓力；確定是否進入ABS關聯控制；當確定執彳丁 VDC關聯控制或TCS關聯控制時，打開要控制的車輪的入口側閥，使得形成要控制的車輪的升壓/降壓；以及通過控制電機執行要控制的車輪的升壓/降壓控制，使得要控制的車輪的輪壓追隨要控制的車輪的目標壓力。
[0011]執行要控制的車輪的升壓/降壓控制可包括:通過縫隙感測要控制的車輪的輪壓；以及計算要控制的車輪的目標壓力和要控制的車輪的輪壓之間的壓力差對應的壓力增益，并根據壓力增益控制電機，使得要控制的車輪的輪壓追隨要控制的車輪的目標壓力。
[0012]壓力增益可以是在相對于CBS壓力控制期間所需要的液體總量的要控制的車輪中所需要的液體量的基礎上設定的。
[0013]在要控制的車輪的入口側閥的打開中，要控制的車輪之外的其他車輪的入口側閥被關閉。
[0014]該方法可進一步包括:當VDC關聯控制或TCS關聯控制的執行條件被解除時，打開所有車輪的入口側閥并關閉所有車輪的出口側閥。
[0015]在另一個實施例中，一種控制車輛再生制動系統的方法可包括:生成各個車輪的目標壓力；當車輛的運行情況滿足VDC關聯控制或TCS關聯控制的執行條件時，打開要控制的車輪的入口側閥；以及通過控制電機執行要控制的車輪的升壓/降壓控制，使得在要控制的車輪處形成目標壓力。
[0016]執行要控制的車輪的升壓/降壓控制可包括:通過縫隙感測要控制的車輪的輪壓；以及控制電機使得要控制的車輪的輪壓追隨要控制的車輪的目標壓力。
[0017]控制電機可包括計算要控制的車輪的目標壓力和要控制的車輪的輪壓之間的壓力差對應的壓力增益，并根據壓力增益控制電機，使得要控制的車輪的輪壓追隨要控制的車輪的目標壓力。
[0018]壓力增益可以是在相對于CBS壓力控制期間所需要的液體總量的要控制的車輪中所需要的液體量的基礎上設定的。
[0019]該方法可進一步包括:當VDC關聯控制或TCS關聯控制的執行條件被解除時，打開相應車輪的入口側閥并關閉相應車輪的出口側閥。
【附圖說明】
[0020]圖1為根據本發明實施例的控制車輛再生制動系統的裝置的配置框圖。
[0021]圖2為根據本發明實施例的車輛再生制動系統的液壓回路圖。
[0022]圖3為示出了根據本發明實施例的控制車輛再生制動系統的方法的流程圖。
[0023]圖4為示出了根據本發明實施例的TVC控制期間輪壓追隨目標壓力的圖。
【具體實施方式】
[0024]下文中，將參照附圖詳細說明本發明的實施例。應注意，附圖未按照精確比例繪制，并且僅僅為了方便和清楚，可能放大了線的粗細或部件的尺寸。此外，在此使用的術語是通過考慮到其在本發明中的功能而定義，并可根據用戶或操作者的習慣或意愿而改變。因此，應該根據此處闡述的全部公開內容確定這些術語的定義。
[0025]圖1為根據本發明實施例的控制車輛再生制動系統的裝置的配置框圖。圖2為根據本發明實施例的車輛再生制動系統的液壓回路圖。
[0026]參照圖1和圖2，根據本發明實施例的控制車輛再生制動系統的裝置可包括踏板行程傳感器10、壓力傳感器20、入口側閥40、出口側閥50和電機60。在本實施例中，再生制動系統可包括在常規制動系統(CBS)中能夠執行有效制動的并包含電子穩定性控制(ESC)裝置的ESC集成的制動系統。
[0027]踏板行程傳感器10可檢測制動踏板的踏板行程并將檢測到的踏板行程輸入到控制單元30。
[0028]壓力傳感器20可安裝在從操縱閥到入口側閥40的液壓管路上，S卩，圖2的ESC集成的再生制動系統的液壓回路的縫隙，并檢測縫隙處形成的縫隙壓力。在VDC關聯控制和TCS關聯控制期間，可形成壓力與輪壓相同的縫隙壓力。因此，縫隙壓力和輪壓可理解為相同的壓力。這是因為輪壓由電機60直接控制。下文將說明這一點。
[0029]如圖2所示，壓力傳感器20可安裝在縫隙處，并將檢測到的縫隙壓力，即輪壓，輸入到控制單元30。
[0030]入口側閥40可——對應地安裝至各個車輪FL、FR、RL和RR并將制動油供給到相應的車輪。出口側閥50可——對應地安裝至各個車輪并排放相應車輪的制動油。
[0031]電機60可根據控制單元30的控制信號生成扭矩，并移動氣缸70的活塞，從而升高或降低各個車輪的輪壓。在這種情況下，在VDC關聯控制和TCS關聯控制期間，輪壓可由電機60直接控制。
[0032]控制單元30可接收車輛的運行情況，例如輪速、滑動或車速，并從踏板行程傳感器10接收踏板行程。基于運行情況和踏板行程，控制單元30可確定是否滿足ABS關聯控制、VDC關聯控制和TCS關聯控制的任何一個執行條件。
[0033]當滿足ABS關聯控制、VDC關聯控制和TCS關聯控制的任何一個執彳丁條件時，控制單元30可計算各個車輪的目標壓力。
[0034]于是，控制單元30可確定是否執行ABS關聯控制、VDC關聯控制或TCS關聯控制。
[0035]當確定執行ABS關聯控制時，控制單元30可向電機60施加電流，并生成用于輪壓控制的縫隙壓力。此時，控制單元30可補償連接到電機60的活塞往復運動到預定的位移所需要的液體量，以便連續地升高/降低輪壓。于是，控制單元30可打開各個車輪的入口側閥40，使得車輪的輪壓追隨目標壓力，并關閉各個車輪的出口側閥50，以便根據目標壓力控制輪壓。
[0036]當車輛的運行情況得以穩定，同時輪壓控制到上述的目標壓力，控制單元30可打開所有車輪的入口側閥40和出口側閥50，并結束ABS關聯控制。于是，控制單元30可執行CBS切換控制，從而根據當前的縫隙壓力調節活塞的位移，并根據壓力傳感器感測的縫隙壓力執行CBS壓力控制。
[0037]當確定執行VDC關聯控制或TCS關聯控制時，控制單元30可控制相應車輪的入口側閥40和出口側閥50，使得形成要控制的車輪(在下文中，“受控輪”)的升高/降低壓力。此時，控制單元30可控制電機60在受控輪形成目標壓力。S卩，控制單元30可執行受控輪的壓力升高/降低控制。
[0038]控制單元30可控制輪壓，只需要將電機60控制在受控輪的入口側閥40被打開的狀態。即，控制單元30可感測縫隙處形成地縫隙壓力(輪壓)，計算與受控輪的輪壓和目標壓力之間的壓力差對應的壓力增益，并根據計算的壓力增益控制電機60，使得輪壓追隨受控輪的目標壓力。
[0039]如上所述，縫隙壓力和輪壓彼此相等。這是因為當受控輪的入口側閥40被打開并且其他非受控輪的入口側閥40被關閉，只向受控輪施加相應的液壓，同時電機60的操作使活塞作往復運動。
[0040]由于縫隙壓力和輪壓彼此相等，控制單元30可通過縫隙處安裝的壓力傳感器20識別受控輪的輪壓，并且控制電機60使得受控輪的輪壓追隨目標壓力，從而直接控制受控輪的輪壓。
[0041]此外，壓力增益可以為各個車輪設定，并且預先根據目標壓力和輪壓之間的壓力差設定。壓力增益可以是在相對于CBS壓力控制期間所需要的液體總量的所述受控輪中所需要的液體量的基礎上設定的。
[0042]當CBS的整個壓力增益設定為100%，各個前輪FL和FR中所需要的液體量可設定為CBS中所需要的液體總量的35%，各個后輪RL和RR中所需要的液體量可設定為CBS中所需要的液體總量的30%。因而，各個前輪的壓力增益可設定為(CBS壓力增益X (35/100))，各個后輪的壓力增益可設定為(CBS壓力增益X (15/100)) ο
[0043]S卩，CBS壓力增益可以不作為各個車輪的壓力增益直接施加，而是各個車輪的壓力增益可設定為相應車輪中所需要的液體量與CBS中所需要的液體總量的比值。
[0044]當沒有滿足VDC關聯控制或TCS關聯控制的執行條件，而相應受控輪的輪壓被控制時，控制單元30可打開所有車輪的入口側閥40并且關閉所有車輪的出口側閥50。于是，控制單元30可根據壓力傳感器20感測的縫隙壓力執行CBS壓力控制。在這種情況下，由于所有車輪的出口側閥50被關閉，并