一種將車輛影像與路面影像結合顯示的方法和裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及車輛影像顯示領域，尤其涉及一種將車輛影像與路面影像結合顯示的方法和裝置。
【背景技術】
[0002]汽車在倒車過程中，需要提供給駕駛員倒車輔助功能以確保行駛安全。現有技術中，提供的倒車輔助功能，普遍采用兩種方式，第一種方式是在汽車后方安裝攝像裝置，在汽車的影像顯示區實時顯示攝像裝置拍攝的汽車后方一定區域內的影像，第二種方式是采用超聲波檢測汽車與后方障礙物的距離以提醒駕駛員。第一種方式的缺陷是駕駛員只能通過影像看到汽車后方一定區域內的2D影像，無法準確的判斷汽車與后方一定區域內障礙物準確的相對位置關系，如車輪與地面石頭的相對位置關系。第二種方式的缺陷是對于較低的障礙物無法進行檢測，比如路面上的溝壑、石塊或兒童等，檢測時存在一定的盲區。
[0003]當汽車行駛在狹窄路面時，駕駛員同樣需要輔助功能以判斷車輪與路面邊緣或路面障礙物的相對位置關系，如當汽車行駛到狹窄的山路時，此時駕駛員無法判斷前車輪與山路邊緣之間的相對位置關系，一旦判斷失誤會造成車輛墜落山坡的危險。現有技術中，并沒有提供一種有效的輔助功能來解決這個問題。
[0004]因此，有必要為汽車倒車時和汽車在狹窄路面行駛時，提供一種有效的輔助功能使汽車駕駛更加安全。
【發明內容】
[0005]基于以上問題，本發明提出一種將車輛影像與路面影像結合顯示的方法，通過將路面影像與車輛影像結合形成車輛路面影像在車輛的顯示區域顯示，并使車輛影像在車輛路面影像中以可透視方式顯示的方式，解決了駕駛員在倒車時無法準確判斷車輪與障礙物的相對位置關系的問題，同時也解決了在山路行駛時無法準確判斷車輪與山路邊緣相對位置關系的問題。
[0006]—方面，本發明提出一種將車輛影像與路面影像結合顯示的方法，包括:
[0007]步驟SOOl，通過安裝在車輛上的攝像裝置攝錄所述路面影像的同時，獲取每一幀所述路面影像的攝錄時刻對應的所述車輛影像；
[0008]步驟S002，將每一幀所述路面影像與對應的攝錄時刻所獲取的所述車輛影像進行圖像結合形成一幀車輛路面影像，將所述車輛路面影像顯示在所述車輛的顯示區域，所述車輛路面影像中的所述車輛影像以可透視方式顯示，所述可透視方式為透過所述車輛影像可以看到被所述車輛影像覆蓋的所述路面影像；
[0009]步驟S003，在所述車輛的所述顯示區域連續顯示多幀所述車輛路面影像。
[0010]優選地，在所述車輛的車頭位置安裝所述攝像裝置用于獲取所述車輛前方的所述路面影像和/或在所述車輛的車尾位置安裝所述攝像裝置用于獲取所述車輛后方的所述路面影像。
[0011]優選地，所述獲取每一幀所述路面影像的攝錄時刻對應的所述車輛影像具體包括:從所述車輛的存儲裝置獲取預先存儲的所述車輛的車輛模型影像，在每一幀所述路面影像的攝錄時刻，從所述車輛的車輛控制系統中獲取攝錄時刻所述車輛的車輪角度信息，根據所述車輪角度信息調整所述車輛模型影像中的車輪的顯示角度得到所述車輛影像。
[0012]優選地，所述步驟S002中所述將每一幀所述路面影像與對應的攝錄時刻所獲取的所述車輛影像進行圖像結合形成一幀車輛路面影像，具體包括:通過所述攝像裝置的廣角參數及所述路面影像確定與每一幀所述路面影像對應的攝錄時刻所獲取的所述車輛影像在該幀所述路面影像中的顯示比例，根據所述顯示比例將所述車輛影像與該幀所述路面影像進行圖像結合形成一幀所述車輛路面影像。
[0013]優選地，在所述步驟SOOl之前還包括速度檢測步驟:若檢測到所述車輛的車速低于預設置的車速閾值，則將所述車輛的所述顯示區域的顯示影像切換為所述車輛路面影像。
[0014]優選地，在所述車輛的車頭位置安裝所述攝像裝置為前攝像裝置，在所述車輛的車尾位置安裝所述攝像裝置為后攝像裝置，在所述步驟SOOl之前還包括速度和行駛方向檢測步驟:若檢測到所述車輛的車速低于預設置的所述車速閾值且檢測到所述車輛向前行駛，則將所述車輛的所述顯示區域的顯示影像切換為前攝像裝置對應的所述車輛路面影像;若檢測到所述車輛的車速低于預設置的所述車速閾值且檢測到所述車輛倒車行駛，則將所述車輛的所述顯示區域的顯示影像切換為后攝像裝置對應的所述車輛路面影像。
[0015]優選地，若檢測到所述車輛路面影像中車輪與障礙物的距離小于預設置的距離閾值則進行提示;和/或若檢測到所述車輛路面影像中車輪與路面邊緣的距離小于預設置的邊緣距離閾值則進行提示。
[0016]優選地，所述進行提示具體包括:通過聲音提示和/或通過將所述車輪以區別于之前的顯示方式顯示。
[0017]優選地，在所述步驟S002中所述可透視方式的透明度調節方式包括:根據當前光線自動調節所述透明度的透明度調節方式和/或通過透明度設置項進行設置的透明度調節方式。
[0018]優選地，所述車輛影像為所述車輛的3D影像。
[0019]另一方面，本發明提出一種將車輛影像與路面影像結合顯示的裝置，包括:
[0020]獲取路面影像和車輛影像模塊，用于通過安裝在車輛上的攝像裝置攝錄所述路面影像的同時，獲取每一幀所述路面影像的攝錄時刻對應的所述車輛影像；
[0021]形成車輛路面影像模塊，用于將每一幀所述路面影像與對應的攝錄時刻所獲取的所述車輛影像進行圖像結合形成一幀車輛路面影像，將所述車輛路面影像顯示在所述車輛的顯示區域，所述車輛路面影像中的所述車輛影像以可透視方式顯示，所述可透視方式為透過所述車輛影像可以看到被所述車輛影像覆蓋的所述路面影像；
[0022]顯示模塊，用于在所述車輛的所述顯示區域連續顯示多幀所述車輛路面影像。
[0023]優選地，在所述車輛的車頭位置安裝所述攝像裝置用于獲取所述車輛前方的所述路面影像和/或在所述車輛的車尾位置安裝所述攝像裝置用于獲取所述車輛后方的所述路面影像。
[0024]優選地，所述獲取每一幀所述路面影像的攝錄時刻對應的所述車輛影像具體包括:從所述車輛的存儲裝置獲取預先存儲的所述車輛的車輛模型影像，在每一幀所述路面影像的攝錄時刻，從所述車輛的車輛控制系統中獲取攝錄時刻所述車輛的車輪角度信息，根據所述車輪角度信息調整所述車輛模型影像中的車輪的顯示角度得到所述車輛影像。
[0025]優選地，所述形成車輛路面影像模塊中所述將每一幀所述路面影像與對應的攝錄時刻所獲取的所述車輛影像進行圖像結合形成一幀車輛路面影像，具體包括:通過所述攝像裝置的廣角參數及所述路面影像確定與每一幀所述路面影像對應的攝錄時刻所獲取的所述車輛影像在該幀所述路面影像中的顯示比例，根據所述顯示比例將所述車輛影像與該幀所述路面影像進行圖像結合形成一幀所述車輛路面影像。
[0026]優選地，還包括速度檢測模塊:用于若檢測到所述車輛的車速低于預設置的車速閾值，則將所述車輛的所述顯示區域的顯示影像切換為所述車輛路面影像。
[0027]優選地，在所述車輛的車頭位置安裝所述攝像裝置為前攝像裝置，在所述車輛的車尾位置安裝所述攝像裝置為后攝像裝置，所述裝置還包括速度和行駛方向檢測模塊:用于若檢測到所述車輛的車速低于預設置的所述車速閾值且檢測到所述車輛向前行駛，則將所述車輛的所述顯示區域的顯示影像切換為前攝像裝置對應的所述車輛路面影