檢測車距的方法和裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及計算機領域，特別涉及一種檢測車距的方法和裝置。
【背景技術】
[0002] 城市交通擁堵現象是當今世界眾多國家面臨的嚴重交通問題，城市交通擁堵給人 們出行帶來了不便，同時也帶來了嚴重的社會問題和環境問題；為了解決城市交通擁堵帶 來的問題，智能跟車技術成為現如今車企行業研發的重點。智能跟車技術分為兩個模塊，分 別為環境感知模塊和控制模塊，環境感知模塊用于測量本車輛與前方車輛的車距，控制模 塊用于根據車距控制本車輛跟隨前方車輛行駛。
[0003]目前，檢測本車輛與前方車輛的車距的方法可以為：采用本車輛的攝像頭或者雷 達等傳感器拍攝車輛道路前方的圖像，利用圖像處理技術計算出本車輛與前方車輛相較于 本車輛的行駛方向的橫向距離和縱向距離。
[0004] 在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術至少存在以下問題：
[0005] 如果本車輛的行駛方向和車道線方向不一致時，則上述檢測的橫向距離和縱向距 離分別與實際的橫向距離和縱向距離存在一定偏差，導致檢測車距的準確性低。
【發明內容】
[0006] 為了解決現有技術的問題，本發明實施例提供了一種檢測車距的方法和裝置。所 述技術方案如下：
[0007] -種檢測車距的方法，所述方法包括：
[0008] 對第一車輛前方道路進行拍攝，得到道路圖像，并從所述道路圖像中提取車道的 內車道線；
[0009] 根據所述內車道線，計算所述第一車輛的行駛方向與所述內車道線之間的偏航 角；
[0010] 確定所述車道內是否存在第二車輛；
[0011] 如果所述車道內存在第二車輛，計算所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所 述第一車輛的行駛方向的第一橫向距離和第一縱向距離；
[0012] 根據所述偏航角、所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計算所述第一車輛與 所述第二車輛之間相對于所述內車道線方向的第二橫向距離和第二縱向距離。
[0013] 可選的，所述根據所述偏航角、所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計算所述 第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述內車道線方向的第二橫向距離和第二縱向距離， 包括：
[0014] 根據所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計算所述第一車輛與所述第二車輛 之間相對于所述第一車輛的行駛方向之間的第一夾角；
[0015] 根據所述偏航角和所述第一夾角，計算所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于 所述內車道線方向之間的第二夾角；
[0016] 根據所述第一橫向距離、所述第一縱向距離和所述第二夾角，計算所述第一車輛 與所述第二車輛之間相對于所述內車道線方向的第二橫向距離和第二縱向距離。
[0017] 可選的，所述根據所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計算所述第一車輛與 所述第二車輛之間相對于所述第一車輛的行駛方向之間的第一夾角，包括：
[0018] 計算所述第一橫向距離與所述第一縱向距離的比值；
[0019] 計算所述比值的反正切值；
[0020] 將所述反正切值確定為所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述第一車輛 的行駛方向之間的第一夾角。
[0021] 可選的，所述根據所述偏航角和所述第一夾角，計算所述第一車輛與所述第二車 輛之間相對于所述內車道線方向之間的第二夾角，包括：
[0022] 計算所述偏航角與所述第一夾角的角度差；
[0023] 將所述角度差確定為所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述內車道線方 向之間的第二夾角。
[0024] 可選的，所述根據所述第一橫向距離、所述第一縱向距離和所述第二夾角，計算所 述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述內車道線方向的第二橫向距離和第二縱向距 離，包括：
[0025] 根據所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計算所述第一車輛與所述第二車輛 之間的距離；
[0026] 計算所述第二夾角的正弦值和余弦值；
[0027] 計算所述距離與所述正弦值的乘積作為所述第一車輛與所述第二車輛之間相對 于所述內車道線方向的第二橫向距離；
[0028] 計算所述距離與所述余弦值的乘積作為所述第一車輛與所述第二車輛之間相對 于所述內車道線方向的第二縱向距離。
[0029] 一種檢測車距的裝置，所述裝置包括：
[0030] 拍攝模塊，用于對第一車輛前方道路進行拍攝，得到道路圖像；
[0031] 提取模塊，用于從所述道路圖像中提取車道的內車道線；
[0032] 第一計算模塊，用于根據所述內車道線，計算所述第一車輛的行駛方向與所述內 車道線之間的偏航角；
[0033] 確定模塊，用于確定所述車道內是否存在第二車輛；
[0034] 第二計算模塊，用于如果所述車道內存在第二車輛，計算所述第一車輛與所述第 二車輛之間相對于所述第一車輛的行駛方向的第一橫向距離和第一縱向距離；
[0035] 第三計算模塊，用于根據所述偏航角、所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計 算所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述內車道線方向的第二橫向距離和第二縱 向距離。
[0036] 可選的，所述第三計算模塊，包括：
[0037] 第一計算單元，用于根據所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計算所述第一 車輛與所述第二車輛之間相對于所述第一車輛的行駛方向之間的第一夾角；
[0038] 第二計算單元，用于根據所述偏航角和所述第一夾角，計算所述第一車輛與所述 第二車輛之間相對于所述內車道線方向之間的第二夾角；
[0039] 第三計算單元，用于根據所述第一橫向距離、所述第一縱向距離和所述第二夾角， 計算所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述內車道線方向的第二橫向距離和第二 縱向距離。
[0040] 可選的，所述第一計算單元，包括：
[0041] 第一計算子單元，用于計算所述第一橫向距離與所述第一縱向距離的比值；
[0042] 第二計算子單元，用于計算所述比值的反正切值；
[0043] 第一確定子單元，用于將所述反正切值確定為所述第一車輛與所述第二車輛之間 相對于所述第一車輛的行駛方向之間的第一夾角。
[0044] 可選的，所述第二計算單元，包括：
[0045] 第三計算子單元，用于計算所述偏航角與所述第一夾角的角度差；
[0046] 第二確定子單元，用于將所述角度差確定為所述第一車輛與所述第二車輛之間相 對于所述內車道線方向之間的第二夾角。
[0047] 可選的，所述第三計算單元，包括：
[0048] 第四計算子單元，用于根據所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計算所述第 一車輛與所述第二車輛之間的距離；
[0049] 第五計算子單元，用于計算所述第二夾角的正弦值和余弦值；
[0050] 第六計算子單元，用于計算所述距離與所述正弦值的乘積作為所述第一車輛與所 述第二車輛之間相對于所述內車道線方向的第二橫向距離；
[0051]