為了行駛安全的車輛控制方法及其裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及高速拍攝可視光線與紅外線來識別難以確保視野的狀況，以使能夠實施點亮霧燈、限制速度及障礙物能動躲避行駛的為了行駛安全的車輛控制方法及其裝置。
【背景技術】
[0002] —般地說，在霧氣彌漫的道路環境中可視距離縮短至lm的情況對車輛安全是威脅性的。在駕駛車輛時，在大霧、暴雨、暴雪等的狀況中由于很難確保可視距離及行駛安全，因此可能導致事故，作為為了應對這種狀況來確保駕駛員視野的方案，提出了利用廣角攝像機或多重攝像機來擴大駕駛員的視野角或利用車道及障礙物識別傳感器將在駕駛中發生的危險狀況告知駕駛員的適用于車輛的技術。但是，這種技術在大霧、暴雨、暴雪等狀況仍然很難確保視野。
[0003] 另一方面，作為安全行駛系統的一示例，韓國公開專利公報第10-2011-0008126
號“優化于氣候環境來最大限度的確保駕駛員視角的安全駕駛輔助功能。
【發明內容】
[0004](要解決的問題)
[0005] 為了解決上述的問題，本發明的實施例提供為了行駛安全的車輛控制方法及其裝置，高速拍攝可視光線與紅外線來識別難以確保視野的狀況，以使能夠實施點亮霧燈、限制速度及障礙物能動躲避行駛。
[0006](解決問題的手段)
[0007] 為了達成上述目的，根據本發明實施例的為了行駛安全的車輛控制方法，可包括:第一步驟，拍攝紅外線影像與可視光線影像；第二步驟，將所述拍攝的紅外線影像與可視光線影像傳送到影像識別比較模塊；第三步驟，在所述影像識別比較模塊使用高頻帶通濾波器，從紅外線影像與可視光線影像獲取對邊緣的頻率信息；及第四步驟，比較在所述第三步驟處理的頻帶分布，若差異在預定等級以上，則判斷為難以確保視野的狀況。
[0008] 并且，在所述第四步驟之后，還可包括第五步驟，在障礙物判斷模塊中利用車速信息，來計算各個速度分別的障礙物大小，與在影像識別比較模塊接收的障礙物大小進行比較，來判斷各個速度分別的障礙物大小及障礙物位置來傳送到障礙物能動躲避模塊。
[0009] 并且，在所述第五步驟中，將各個速度分為低速、中速、高速，低速為小于20 km /h，中速為20 km /h至60 km /h、高速為60 km /h以上。
[0010] 并且，所述可視光線影像與紅外線影像為以60fps以上的高速來進行拍攝。
[0011] 并且，在所述第五步驟之后，還可包括第六步驟，利用各個速度分別的障礙物大小與位置信息，來判斷是否停止、減速或躲避。
[0012] 并且，在所述第六步驟之后，還可包括第七步驟，在驅動裝置、制動裝置、轉向裝置中將所述判斷內容傳送到其中至少一個裝置。
[0013] 并且，所述紅外線影像與可視光線影像可由多個攝像機來進行拍攝。
[0014]并且，利用由所述多個攝像機拍攝的紅外線影像及可視光線影像的相位差實施三角測量，來測量障礙物與車輛的距離。
[0015]并且，感應所述難以確保視野的狀況之后，為了在紅外線區域中識別物體及測量距離，可由多個攝像機拍攝可視光線/紅外線、紅外線/紅外線、可視光線/可視光線的三種幀影像。
[0016]并且，在所述第三步驟中，將紅外線影像與可視光線影像FFT(Fast FourierTransform，快速傅立葉變換)之后可視用高頻帶通濾波器。
[0017]并且，拍攝所述可視光線影像與紅外線影像來識別難以確保視野的狀況，并且可實施點亮霧燈、限制速度及障礙物能動躲避行駛。
[0018]并且，根據本發明實施例的為了行駛安全的車輛控制裝置，可包括:拍攝部，拍攝紅外線影像與可視光線影像；影像比較判斷部，使用高頻帶通濾波器從在所述拍攝部拍攝的影像獲取對邊緣的頻率信息，并且分析所述頻率信息，若紅外線影像與可視光線影像的頻率分布差異在預定等級以上，則判斷為難以確保視野的狀況。
[0019]并且，在所述影像比較判斷部還可包括障礙物判斷模塊，利用車速信息計算各個速度分別的障礙物大小，與在影像識別比較模塊接收的障礙物大小進行比較，判斷各個速度分別的障礙物大小及障礙物位置，來傳送到障礙物能動躲避模塊。
[0020]并且，還可包括車輛控制部，從所述影像比較判斷部接收各個車速分別的障礙物大小信息與位置信息，來判斷是否停止、減速或躲避，并且在驅動裝置、制動裝置、轉向裝置中控制其中至少一種裝置來執行能動躲避障礙物。
[0021](發明的效果)
[0022]根據本發明實施例的為了行駛安全的車輛控制方法及其裝置，高速拍攝可視光線與紅外線來識別難以確保視野的狀況，并且可實施點亮霧燈、速度限制及障礙物能動躲避行駛。
【附圖說明】
[0023]圖1是根據本發明優選的一實施例的為了行駛安全的車輛控制裝置的框圖。
[0024]圖2是根據本發明優選的一實施例的獲取并處理紅外線影像與可視光線影像的框圖。
[0025]圖3是根據本發明優選的一實施例的影像處理流程圖。
[0026]圖4是根據本發明優選的一實施例的感應難以確保視野的狀況的流程圖。
[0027]具體實施方法
[0028]以下，參照附圖詳細說明本發明的優選實施例。將要在以下說明本發明的優選實施例，但是本發明的技術思想不限定于此且不被其限制，并且可被技術人員變形進行各種實施。
[0029]根據本發明實施例的為了行駛安全的車輛控制方法，高速拍攝可視光線與紅外線來識別難以確保視野的狀況。在識別到難以確保視野的狀況時，能夠進行自動點亮霧燈及限制速度，還有根據車輛速度及妨礙行駛的障礙物大小判斷障礙物等障礙物能動躲避行駛。
[0030]在這里，交替高速拍攝可視光線與紅外線時，攝像機的高速拍攝速度為，即每秒幀數為60fps。每秒幀數(FPS:Frame Per Second)為以秒為單位表示視頻或影片的幀(畫面)變換的速度單位。
[0031]圖1是根據本發明優選的一實施例的為了行駛安全的車輛控制裝置的框圖。如圖1所示，根據本發明實施例的為了行駛安全的車輛控制裝置，包括:拍攝部，選擇紅外線影像與可視光線影像來進行拍攝；影像比較判斷部，識別及比較拍攝到的影像，來判斷確保視野的狀況及是否存在障礙物；車輛控制部，為了行駛安全根據在影像比較判斷部決定的內容控制車輛。
[0032]圖2是根據本發明優選的一實施例的獲取并處理紅外線影像與可視光線影像的框圖，包括由多個攝像機拍攝可視光線/紅外線、紅外線/紅外線、可視光線/可視光線等3種幀影像來獲取邊緣部分的頻率分布的步驟。
[0033]圖3是根據本發明優選的一實施例的影像處理流程圖，圖4是根據本發明優選的一實施例的感應難以確保視野的狀況的流程圖。如圖3及4所示，具體地說第一步驟由能夠進行紅外線影像與可視光線影像的拍攝的2臺或其以上的多個攝像機來獲取紅外線影像與可視光線影像。為了測量障礙物與車輛的距離，多個攝像機進行同時拍攝。
[0034]第二步驟，作為第一步驟之后的步驟，拍攝到的紅外線影像與可視光線影像傳送到影像識別比較模塊。由于在難以確保視野的狀況的情況無法識別物體，因此實施紅外線拍攝。
[0035]第三步驟，作為第二步驟之后的步驟，拍攝到的紅外線影像與可視光線影像傳送到影像識別比較模塊，并且紅外線影像與可視光線影像在FFT之后使用高頻帶通濾波器而