車道保持輔助裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本公開設及一種車道保持輔助裝置。
【背景技術】
[0002] 已知一種用于車輛的控制器，在基于磁釘傳感器（magneticnailsensor)檢測到 的磁力的幅度來執行用于通知本車偏離行駛車道的車道偏離警報功能和用于防止或禁止 偏離的轉向控制功能的情況下，當出現磁釘傳感器中的不能獲得信息的狀態時，該控制器 僅執行基于CCD相機拍攝的圖像的車道偏離警報功能。
[0003] [專利文獻1]日本公開專利公布No. 2001-273597
【發明內容】
[0004] 本發明要解決的問題 陽〇化]然而，根據專利文獻1中公開的配置，需要兩種類型的車道檢測部，即磁釘傳感器 和CCD相機，W確保冗余，運增加了成本。此外，專利文獻1沒有公開關于在磁釘傳感器正 常的情況下出現與轉向控制功能相關的其他部分（例如，轉向機構和致動機構的致動器） 的異常時的處理。
[0006] 因此，本公開的目的在于提供一種車道保持輔助裝置，其能夠在檢測到除了車道 檢測部等W外的相關部分中的異常的情況下部分地保持車道保持輔助功能。
[0007] 解決問題的手段
[0008] 根據本公開的一個方面，提供了一種車道保持輔助裝置，其包括：
[0009] 車道檢測部，其檢測車輛在其中行駛的車道；
[0010] 信息輸出設備；
[0011] 致動器，其生成用于改變車輛的方向的力；W及
[0012] 控制器，其在車道保持輔助功能處于啟用狀態的情況下，基于車道檢測部檢測到 的車道和車輛之間的位置關系來執行車道保持輔助控制，其中
[0013] 車道保持輔助控制包括用于經由信息輸出設備輸出警報的警報控制W及用于經 由致動器改變車輛的方向的干預控制，
[0014] 控制器根據關于與警報控制相關的部分和與干預控制相關的部分的異常確定結 果，選擇性地W第一模式、第二模式或第=模式操作，其中在第一模式中能夠執行警報控制 和干預控制，在第二模式中僅禁止警報控制和干預控制中的干預控制，W及在第=模式中 禁止警報控制和干預控制，W及
[0015] 在W第一模式操作期間，當異常確定結果指示僅設及與警報控制相關的部分和與 干預控制相關的部分中的、與干預控制相關的部分的異常狀態時，控制器執行向第二模式 的模式轉換。
[0016] 本發明的優點
[0017] 根據本公開的一個方面，可W獲得一種車道保持輔助裝置，其能夠在檢測到除了 車道檢測部等W外的相關部分中的異常的情況下部分地保持車道保持輔助功能。
【附圖說明】
[0018] 圖1是用于示意性圖示根據一個實施例的車道保持輔助裝置的配置的示圖。
[0019] 圖2(A)是用于圖示當通過轉向轉矩（轉向力）執行干預控制時的控制器15的示 例的框圖，并且圖2度）是用于圖示當通過制動力執行干預控制時的控制器15的示例的框 圖。
[0020] 圖3是用于圖示控制器15的操作模式和異常確定結果之間的關系的示例的表格。
[0021] 圖4是用于圖示控制器15可W執行的自動模式轉換處理的示例的流程圖。
[0022] 圖5是用于圖示控制器15可W執行的模式轉換時的通知處理的示例的流程圖。
[0023] 圖6是用于圖示控制器15執行的不操作（out-of-operation)車輛速度通知處理 的示例的流程圖。
[0024] 圖7是用于圖示控制器15執行的模式返回處理的示例的流程圖。 陽0巧]附圖標記說明
[0026] 11前向相機
[0027] 12白線識別設備 陽02引 14主開關
[0029] 15控制器
[0030] 16轉向致動器
[0031] 17制動致動器 陽0巧 18轉向軸 陽033] 100車道保持輔助裝置
【具體實施方式】
[0034] 在下文中，將參照附圖詳細描述實施例。
[0035] 圖1是用于示意性圖示根據一個實施例的車道保持輔助裝置100的配置的示圖。 在圖1中所示的示例中，車道保持輔助裝置100包括前向相機11、白線識別設備12、車輛速 度傳感器13、主開關14、控制器15、轉向致動器16、制動致動器17、蜂鳴器50和儀表42。
[0036] 前向相機11可W是拍攝主要包括車輛前方的預定區域的車輛周圍的場景的單個 相機或者立體相機。前向相機11的光電轉換元件可W是CCD(電荷禪合器件）、CMOS(互補 金屬氧化物半導體）等。前向相機11將通過拍攝本車前方的場景而獲得的圖像數據輸出 到白線識別設備12。用于拍攝本車前方的場景的操作可W按預定帖率（例如，30至60帖 每秒）定期執行。
[0037] 白線識別設備12可W從圖像數據識別車道邊界標記W計算道路信息。車道邊界 標記表示用于給行駛車道定界（限定）的路面標記。例如，車道邊界標記是通過沿道路W 線形施加能夠從路面識別的涂料諸如白色涂料而形成的線形標記。此外，存在根據道路規 則或國家W諸如黃色或橘色的彩色形成的白線。此外，除了線形標記之外，車道邊界標記包 括點線或虛線，具有其中W預定間隔不施加涂料的部分。此外，當諸如在美國通過諸如凸點 化Otsdots)的=維物體而非涂料定界行駛車道時，該=維物體也包括在車道邊界標記中。 此外，當通過沿道路布置諸如燈或貓眼的發光物體來定界行駛車道時，運些物體也包括在 車道邊界標記中。
[003引此外，道路信息可W包括車輛的行駛車道的方向與車輛的向前和向后方向之間的 角度（偏航角）巧？從行駛車道的中屯、到車輛的中屯、的橫向位移X;W及行駛車道的曲率 0。白線識別設備12將根據圖像數據計算的道路信息輸出到控制器15。注意，通過在豎直 方向上按圖像數據的預定間隔掃描水平方向上的亮度信息，檢測強度大于預定值的水平邊 緣，并且對檢測到的邊緣的位置應用曲線擬合（最小二乘法等），可W得到行駛車道的曲率 0。注意，白線識別設備12的部分功能或所有功能可W由控制計算部15實現。
[0039] 車輪速度傳感器13可W檢測左前輪化、右前輪FR、左后輪化和右后輪RR的各自 的車輪速度。控制器15可W采用各個車輪的車輪速度中的驅動輪的兩個車輪速度的平均 作為車輛的車輛速度。注意，可W基于變速箱的輸出軸的rpm、來自GNSS(全球導航衛星系 統）的測量位置測量的歷史等來計算車輛速度。
[0040] 主開關14由用戶操作。主開關14可W設置在轎廂中的任何位置。主開關14可 W是機械開關或觸摸開關。主開關14是用戶籍其向車道保持輔助裝置100輸入是否執行 后面描述的車道保持輔助控制的意圖的接口。作為一個示例，在下文中假設當用戶表達執 行車道保持輔助控制的意圖時接通主開關14。注意，可W在儀表42中輸出用于通知主開關 14的通/斷（0N/0F巧狀態（即車道保持輔助控制的通/斷狀態）的顯示。
[0041] 轉向致動器16可W包括用于生成轉向轉矩（轉向力）的任意配置。轉向致動器 16可W是用于輔助控制的電機，用于在駕駛員的轉向方向上添加輔助轉矩。例如，轉向致動 器16可W設置在轉向齒輪箱中，使得轉向致動器16與轉向齒條（未示出）共軸。在該情 況下，轉向致動器16可W經由滾珠絲桿螺母與轉向齒條接合。在該情況下，轉向致動器16 通過其驅動力輔助轉向齒條的移動。用于檢測用戶的駕駛員轉向轉矩的駕駛員轉向轉矩傳 感器44可W設置在轉向軸18上。轉向致動器16生成轉向轉矩，如下文所述，基于目標跡 線指示其值。通過該布置，可W生成用于保持在車道中的轉向轉矩（例如用于防止偏離）。
[0042] 制動致動器17連接到設置在各個車輪中的輪缸19(W下稱為輪缸化至RR)。為 了獨立地控制車輪的制動壓力，制動致動器17調整置于制動液的流體通道中的電磁閥的 開度W控制輪缸化至RR的輪缸壓力。通過該布置，可W將任意的偏航力矩施加到車體。通 過該布置，可W生成用于保持在車道中的制動力（并且因此生成偏航率）（例如用于防止偏 離）。
[0043] 控制器15可W由單個或多個電子控制單元形成。控制器15包括例如微計算機 152、輸入電路151和輸出電路153。在該情況下，當微計算機152的CPU執行程序時實現W 下描述的功能。
[0044] 控制器15基于道路信息執行車道保持輔助控制。車道保持輔助控制包括經由諸 如蜂鳴器40或儀表42的信息輸出設備的警報控制，W及經由轉向致動器16和制動致動器 17的用于改變車輛方向的干預控制。 W45] 警報控制可W通過各種方式實現。例如，警報控制的警報輸出條件可W與車道保 持輔助控制的執行條件相同。替選地，警報控制的警報輸出條件可W與下文描述的車道保 持輔助控制的操作條件不同。例如，可W在車輪在車道邊界標記上之前執行干預控制，而在 車輪在車道邊界標記上時個警報控制。此外，警報的輸出方式也是任意的。警報可W是顯 示在儀表42上的視覺警報、蜂鳴器40輸出的聲音警報或者它們的任何組合