用于在自主車輛操作期間適應行人的系統的制作方法
【專利說明】用于在自主車輛操作期間適應行人的系統
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請要求2014年I月29日提交的編號61/933，110的美國臨時申請的優先權。
技術領域
[0003]本公開涉及機動車輛，且更特別地涉及自主車輛操作系統。
【背景技術】
[0004]傳感器技術上的進步已經導致了改進用于車輛的安全系統的能力。用于探測和避免碰撞的裝置和方法正變得可用。這種系統使用位于車輛上的傳感器來探測即將來臨的碰撞。該系統可以警告駕駛員各種駕駛情況來防止或最小化碰撞。這種系統對于增加操作在自主或半自主條件下的車輛中的安全性是特別有用的。
[0005]在此提供的【背景技術】描述是用于一般性介紹本公開的情境的目的。當前稱為發明人的工作，在其在這一【背景技術】部分中所被描述的程度上，以及在提交時可能另外不具有現有技術資格的該描述的各方面，既不明確地也不隱含地承認為針對本公開的現有技術。
【發明內容】
[0006]一種用于車輛的防撞系統，包括:電子制動系統，其能夠應用車輪制動以使所述車輛減速；轉向系統，其能夠改變用于所述車輛的轉向角；以及控制器。所述控制器包括指令，其用于利用至少一個傳感器探測接近車輛的物體，以及利用控制器分析來自所述傳感器的數據以確定探測到的物體是否是接近所述車輛的行人。所述控制器進一步包括指令，其用于確定將所述車輛維持在當前行駛車道內的同時與所述行人的最大間隔距離，以及基于可用的最大間隔距離來確定用于所述車輛經過所述行人的最大安全速度。所述控制器進一步包括指令，其用于執行行人避讓機動操作，所述行人避讓機動操作包括以下中的至少一個:將車輛轉向至所述最大間隔距離，以及將所述車輛制動至在所述車輛正經過所述行人的同時的最大安全速度。
[0007]雖然在圖示中示出了具有具體部件的不同示例，但本公開的實施例并不限于那些特定組合。可能的是，使用來自這些示例中的一個示例的部件或特征中的一些與來自這些示例中的另一個示例的特征或部件相組合。
[0008]在此公開的這些和其他特征可從下面的說明書和附圖中得以最佳理解，在此之后的是簡要描述。
【附圖說明】
[0009]本公開將根據詳細描述和附圖而變得被更全面地理解，其中:
[0010]圖1是利用本發明的安全系統的車輛的頂視圖的示意圖示；
[0011]圖2是速度和與物體的距離之間的示例關系；
[0012]圖3是用于經過行人的所公開方法的示例步驟的圖解圖示；
[0013]圖4是用于經過行人的所公開方法的另一示例步驟的圖解圖示。
【具體實施方式】
[0014]下面的描述實質上僅是示例性的，并且決不意圖限制本公開、其應用或使用。為了清楚的目的，相同的附圖標記將被用在附圖中以標識相似元素。圖1圖示了車輛10和駕駛員輔助系統，特別是防撞系統12，其可被用于在自主和半自主車輛操作期間使車輛10制動和/或轉向。
[0015]防撞系統12可包括攝像機30，其被安裝以提供用于車輛10的駕駛方向的視圖。攝像機30可以是單眼攝像機、雙眼攝像機或另一類型的感測裝置，其能夠提供車輛10周圍的接近區域和行駛路徑的視圖。控制器18可被連接至攝像機30，以分析圖像/數據且識別圖像內可能對于車輛10而言是障礙物的物體34。除了攝像機30，防撞系統12可使用其他系統和傳感器來輔助識別物體34。這種系統和傳感器可包括但不限于:接近度傳感器36、LIDAR、RADAR、超聲波、GPS 38、無線電傳感器、動力轉向系統14和電子制動系統(EBS) 16，等等。共用或單獨的控制器18可由系統12、14、16所使用。
[0016]防撞系統12確定何時需要發生制動和/或轉向事件、車輛10是正行駛在前進方向中還是倒退方向中，以避開物體和/或行人。防撞系統12、轉向系統14、EBS 16或類似系統在探測到障礙物時確定碰撞的可能性。如果碰撞的可能性在預定閾值之上，則提供至少一個車輛防撞動作。該防撞動作可包括:當探測到障礙物時致動警告以警示駕駛員和/或修改車輛速度或當前路徑以避開障礙物。
[0017]在繼續參考圖1的情況下參考圖2，圖表40圖示出了車輛速度48和與所識別物體34的距離之間的關系。取決于速度42，安全區域46與不安全區域相間隔。邊界58提供了用于當前速度42的可接受間隔距離44之間關系的圖解圖示。隨著車輛速度增加，與所識別物體之間的安全距離也增加。隨著速度42降低，與物體34的可接受安全距離降低。因此，在接近物體時，車輛10可降低速度或增加與物體的橫向距離。
[0018]如果系統12探測到與障礙物的碰撞看起來很可能，則一個防撞動作可以是使用EBS 16以應用制動器20來防止碰撞和/或應用轉向系統14來使車輛10轉向遠離該障礙物。例如，防撞系統12可探測物體并將物體識別為行人。在這樣的情形中，在自主車輛操作期間，在經過路側行人時，通過調整橫向間隔和車輛速度，可增加安全性。
[0019]在繼續參考圖1的情況下參考圖3，在探測到旁邊或當前車道中的行人34時，車輛10首先調整它的橫向位置50以提供在圖表52中以50指示的與行人的最大間隔距離，而不從相鄰車道中即將來臨的交通或車輛招致額外的危險。如所意識到的，車輛在給定車道內的橫向移動被限制，并因此在一些車輛速度42下，如以50指示的橫向移動在給定車輛當前速度的情況下不足以產生與行人的可接受的橫向間隔距離。
[0020]在繼續參考圖2和3的情況下參考圖4，如果足夠的間隔距離不可用于移動到邊界58，則可以降低速度。在這一示例中，車輛速度超過用于可用間隔距離的可接受限制。因此，當速度被確定為對于橫向間