車輛狀態推定裝置、車輛狀態推定方法及車輛控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及車輛狀態推定裝置、車輛狀態推定方法及車輛控制裝置。
【背景技術】
[0002] 以往，存在基于輪速來檢測車輛的側傾的檢測裝置。例如，在專利文獻1中公開了 一種側傾檢測裝置，檢測車輛的繞前后軸的旋轉運動，其具備：分別檢測車輛左右的車輪速 度的第一、第二車輪速度檢測單元；基于該檢測到的左右的車輪速度，求出左右輪各自的簧 上共振頻率區域的車輪速度的變動量的第一、第二輪速變動量提取單元；以及基于該求出 的左右輪的變動量的反相成分，來運算繞車輛前后軸的旋轉運動的大小的側傾運算單元。
[0003] 現有技術文獻
[0004] 專利文獻
[0005] 專利文獻1 :日本特開平5-319051號公報
【發明內容】
[0006] 在此，輪速的變動量不僅受到簧上的舉動的影響，而且也受到簧下的舉動的影響。 因此，例如，左右輪的輪速的差量不一定原封不動地表示側傾。而且，輪速的變動量包含由 于操作輸入引起的簧上舉動而產生的成分。當根據包含這樣的成分的狀態下的輪速的變動 量來推定車輛狀態時，存在無法高精度地推定的可能性。這樣，關于提高根據輪速來推定車 輛的狀態量時的精度，還存在改良的余地。
[0007] 本發明的目的在于提供一種能夠實現根據輪速來推定車輛的狀態量的推定精度 的提高的車輛狀態推定裝置、車輛狀態推定方法及車輛控制裝置。
[0008] 本發明的車輛狀態推定裝置的特征在于，具備：輪速檢測單元，檢測各車輪的輪 速；制動操作量檢測單元，檢測制動操作量；驅動操作量檢測單元，檢測驅動操作量；轉向 操作量檢測單元，檢測轉向操作量；第一狀態量推定單元，基于所述制動操作量、所述驅動 操作量及所述轉向操作量來推定由操作輸入引起的車輛的簧上狀態量；第一變動推定單 元，基于由所述操作輸入引起的簧上狀態量來推定由操作輸入引起的輪速變動量；第二變 動推定單元，根據由所述輪速檢測單元檢測到的輪速，推定將由制驅動力產生的輪速變動 量除去后的實際的輪速變動量；第三變動推定單元，通過從所述實際的輪速變動量中除去 由所述操作輸入引起的輪速變動量，來推定由路面輸入引起的輪速變動量；以及第二狀態 量推定單元，基于由所述路面輸入引起的輪速變動量來推定由路面輸入引起的簧上狀態量 及簧下狀態量的至少任一方。
[0009] 在上述車輛狀態推定裝置中，優選的是，根據基于所述制動操作量、所述驅動操作 量而推定的簧上重心的上下位移、前后位移及俯仰角和基于所述轉向操作量而推定的簧上 重心的左右位移、側傾角及橫擺角，來推定由所述操作輸入引起的輪速變動量。
[0010] 在上述車輛狀態推定裝置中，優選的是，所述車輛狀態推定裝置還具備推定總計 簧上狀態量的第三狀態量推定單元，所述總計簧上狀態量是將由所述操作輸入引起的簧上 狀態量的推定值與由所述路面輸入引起的簧上狀態量的推定值相加后的簧上狀態量。
[0011] 本發明的車輛控制裝置的特征在于，具備：輪速檢測單元，檢測各車輪的輪速；制 動操作量檢測單元，檢測制動操作量；驅動操作量檢測單元，檢測驅動操作量；轉向操作量 檢測單元，檢測轉向操作量；第一狀態量推定單元，基于所述制動操作量、所述驅動操作量 及所述轉向操作量來推定由操作輸入引起的車輛的簧上狀態量；第一變動推定單元，基于 由所述操作輸入引起的簧上狀態量來推定由操作輸入引起的輪速變動量；第二變動推定單 元，根據由所述輪速檢測單元檢測到的輪速，推定將由制驅動力產生的輪速變動量除去后 的實際的輪速變動量；第三變動推定單元，通過從所述實際的輪速變動量中除去由所述操 作輸入引起的輪速變動量，來推定由路面輸入引起的輪速變動量；第二狀態量推定單元，基 于由所述路面輸入引起的輪速變動量來推定由路面輸入引起的簧上狀態量及簧下狀態量 的至少任一方；以及控制單元，基于由所述路面輸入引起的簧上狀態量的推定值及簧下狀 態量的推定值的至少任一方來控制所述車輛的懸架裝置。
[0012] 本發明的車輛狀態推定方法的特征在于，包括：輪速檢測步驟，檢測各車輪的輪 速；制動操作量檢測步驟，檢測制動操作量；驅動操作量檢測步驟，檢測驅動操作量；轉向 操作量檢測步驟，檢測轉向操作量；操作輸入起因狀態量推定步驟，基于所述制動操作量、 所述驅動操作量及所述轉向操作量來推定由操作輸入引起的車輛的簧上狀態量；操作輸入 起因變動推定步驟，基于由所述操作輸入引起的簧上狀態量來推定由操作輸入引起的輪速 變動量；實際變動推定步驟，根據由所述輪速檢測步驟檢測到的輪速，推定將由制驅動力產 生的輪速變動量除去后的實際的輪速變動量；路面輸入起因變動推定步驟，通過從所述實 際的輪速變動量中除去由所述操作輸入引起的輪速變動量，來推定由路面輸入引起的輪速 變動量；以及路面輸入起因狀態量推定步驟，基于由所述路面輸入引起的輪速變動量來推 定由路面輸入引起的簧上狀態量及簧下狀態量的至少任一方。
[0013] 發明效果
[0014] 本發明的車輛狀態推定裝置具備：輪速檢測單元，檢測各車輪的輪速；制動操作 量檢測單元，檢測制動操作量；驅動操作量檢測單元，檢測驅動操作量；轉向操作量檢測單 元，檢測轉向操作量；第一狀態量推定單元，基于制動操作量、驅動操作量及轉向操作量來 推定由操作輸入引起的車輛的簧上狀態量；第一變動推定單元，基于由操作輸入引起的簧 上狀態量來推定由操作輸入引起的輪速變動量；第二變動推定單元，根據由輪速檢測單元 檢測到的輪速，推定將由制驅動力產生的輪速變動量除去后的實際的輪速變動量；第三變 動推定單元，通過從實際的輪速變動量中除去由操作輸入引起的輪速變動量，來推定由路 面輸入引起的輪速變動量；以及第二狀態量推定單元，基于由路面輸入引起的輪速變動量， 推定由路面輸入引起的簧上狀態量及簧下狀態量的至少任一方。根據本發明的車輛狀態推 定裝置，起到能夠實現根據輪速推定車輛的狀態量的推定精度的提高這樣的效果。
【附圖說明】
[0015] 圖1是實施方式的車輛狀態推定裝置的框圖。
[0016] 圖2是實施方式的車輛的簡要結構圖。
[0017] 圖3是說明車輪的旋轉角度的變動量的圖。
[0018] 圖4是前后位移變動量的說明圖。
[0019] 圖5是由俯仰產生的前后位移變動量的說明圖。
[0020] 圖6是由車輛的旋轉產生的前后位移變動量的說明圖。
[0021] 圖7是由懸架裝置的行程產生的前后位移變動量的說明圖。
[0022] 圖8是由俯仰產生的簧下俯仰角的說明圖。
[0023] 圖9是由懸架裝置的行程產生的簧下俯仰角的說明圖。
[0024] 圖10是表示實施方式的車輛狀態推定裝置的推定結果的一例的圖。
[0025] 圖11是表示跳振速度相對于輪速變動量的增益的頻率特性的圖。
[0026] 圖12是表示以路面輸入的相位為基準的跳振速度的相位的頻率特性的圖。
[0027] 圖13是表示簧上俯仰角速度相對于輪速變動量的增益的頻率特性的圖。
[0028] 圖14是表示以路面輸入的相位為基準的簧上俯仰角速度的相位的頻率特性的 圖。
[0029] 圖15是表示簧上側傾角速度相對于輪速變動量的增益的頻率特性的圖。
[0030]圖16是表示以路面輸入的相位為基準的簧上側傾角速度的相位的頻率特性的 圖。
[0031] 圖17是表示右前相對速度相對于輪速變動量的增益的頻率特性的圖。
[0032] 圖18是表示以路面輸入的相位為基準的右前相對速度的相位的頻率特性的圖。
[0033] 圖19是表示左前相對速度相對于輪速變動量的增益的頻率特性的圖。
[0034] 圖20是表示以路面輸入的相位為基準的左前相對速度的相位的頻率特性的圖。
[0035] 圖21是表示右后相對速度相對于輪速變動量的增益的頻率特性的圖。
[0036] 圖22是表不以路面輸入的相位為基準的右后相對速度的相位的頻率特性的圖。
[0037] 圖23是表示左后相對速度相對于輪速變動量的增益的頻率特性的圖。
[0038] 圖24是表不以路面輸入的相位為基準的左后相對速度的相位的頻率特性的圖。
[0039] 圖25是實施方式的懸架控制的說明圖。
【具體實施方式】
[0040] 以下，參照附圖，詳細說明本發明的實施方式的車輛狀態推定裝置、車輛狀態推定 方法及車輛控制裝置。