電動汽車的電動機異常檢測裝置的制造方法
【專利說明】電動汽車的電動機異常檢測裝置
[0001]相關申請
[0002]本發明要求申請日為2012年10月3日、申請號為JP特愿2012-221070號的申請的優先權，通過參照其整體，將其作為構成本申請的一部分的內容而進行引用。
技術領域
[0003]本發明涉及電動汽車的電動機異常檢測裝置，還涉及可以良好的精度檢測驅動單元的異常的技術。
【背景技術】
[0004]人們提出了一種電動汽車的控制方法和控制裝置，在該控制方法中，在電動汽車用的內輪電動機驅動裝置的電動機、或驅動單元的功能喪失等的異常時，可通過正常的電動機使車輛繼續行駛(專利文獻1、2)。在包括具有電動機的驅動單元，通過上述驅動單元獨立地驅動至少左右一對車輪的相應車輪的電動車輛中，在驅動單元中的任意一個異常時，檢測該驅動單元的異常的檢測機構是重要的。檢測手段示于下述的I?3。
[0005]1.將驅動用電動機的轉矩指令與供給到該驅動用電動機的驅動電流進行比較，在對應于轉矩指令的驅動電流異常時，判定為該驅動單元的異常。
[0006]2.將通過驅動單元而驅動的車輪的車輪速度與車輛速度或左右對稱車輪等的比較對象車輪的車輪速度進行比較，在車輪速度產生異常時，判定為該驅動單元的異常。
[0007]3.驅動單元包括檢測驅動用電動機的驅動轉矩的轉矩傳感器，在通過該轉矩傳感器檢測的驅動用電動機的輸出轉矩相對上述驅動用電動機的轉矩指令為異常時，判定為驅動用電動機的異常。
[0008]在將電動機判定為異常的場合，具有如下方法:沿抵消伴隨電動機的異常而產生的橫擺力矩的方向，產生轉向輔助轉矩。另外，具有下述的方法，在該方法中，通過降低判定為異常一側和同軸左右相反側的驅動電動機的驅動力，從而減小在車輛中產生的橫擺力矩，并且通過降低左右相反側的驅動力，從而減小其輪胎的滑移率，充分地確保在輪胎中產生的橫向摩擦力。
[0009]現有技術文獻
[0010]專利文獻
[0011]專利文獻1:JP特開2010-166740號公報
[0012]專利文獻2:JP特開2006-333603號公報
【發明內容】
[0013]在檢測上述驅動單元的異常的檢測手段中，具有下述那樣的問題。
[0014]1.為了檢測驅動用電動機的異常，在驅動單元中，必須要求檢測驅動用電動機的驅動轉矩的轉矩傳感器，驅動單元的價格變高。另外，因電池的電壓下降、在高速領域下弱界磁控制的實施等，轉矩指令和通過轉矩傳感器檢測的轉矩不一定在正常的誤差范圍內。由此，產生驅動電動機的異常的誤檢測的問題。
[0015]2.必須要求具有將車輪的車輪速度和車輛速度或左右對稱車輪等的比較對象車輪進行比較的車輪速度傳感器，會導致成本上升。
[0016]本發明的目的在于提供一種電動汽車的電動機異常檢測裝置，該電動汽車的電動機異常檢測裝置可以良好的精度檢測電動汽車的電動機的異常，并且與現有技術相比較，可謀求成本的降低。在下面采用表示實施方式的附圖中的標號，對本發明的概要進行說明。
[0017]用于解決問題的方案
[0018]本發明的電動汽車的電動機異常檢測裝置檢測電動汽車中的電動機6的異常，該電動汽車包括通過電動機6來驅動車輪2的驅動單元8，通過上述驅動單元8、8，獨立地驅動至少左右一對車輪2、2中的每個車輪，該電動汽車的電動機異常檢測裝置包括:轉向角檢測傳感器15b，該轉向角檢測傳感器15b檢測車輛的轉向角；旋轉角度傳感器36，該旋轉角度傳感器36獲得上述電動機6的旋轉角；車速傳感器9，該車速傳感器9檢測車速；控制圖10a，該控制圖1Oa設定下述之間關系，即分別驅動上述左右一對車輪2、2的左右的正常時的電動機6、6的基于旋轉角的差的值、轉向角以及車速之間的關系；異常判斷機構11，該異常判斷機構11在下述場合，將上述電動機6判定為異常，該場合指通過上述旋轉角度傳感器36獲得的左右電動機6、6的旋轉角的差脫離上述基于旋轉角的差的值場合，此時，該基于旋轉角的差的值是將上述轉向角檢測傳感器15b和上述車速傳感器9獲得的轉向角與車速對照上述控制圖1Oa而求出的。
[0019]按照該方案，在電動汽車運轉時，轉向角檢測傳感器15b檢測車輛的轉向角。旋轉角度傳感器36檢測電動機6的旋轉角。車速傳感器9檢測車速。在控制圖1Oa中，設定基于左右的正常時的電動機6、6的旋轉角的差的值、轉向角、以及車速的關系。在左右轉向時，由于產生與轉向角相對應的內外圈的旋轉差，故還在控制圖1Oa中添加轉向角。換言之，在控制圖1Oa中，設定考慮與轉向角相對應的內外圈的旋轉差的旋轉角，即使在車輛直行以外的情況下，仍進行電動機6的異常判斷。
[0020]異常判斷機構11在下述場合，將電動機6判定為正常，該場合指通過旋轉角度傳感器36獲得的當前的旋轉角的差在上述基于旋轉角的差的值之內的場合，此時，該基于旋轉角的差的值是將轉向角檢測傳感器15b和車速傳感器9獲得的當前的轉向角與車速對照控制圖1Oa而求出的。相反，異常判斷機構11在下述場合，將電動機6判定為異常，該場合指當前的旋轉角的差脫離基于對照控制圖1Oa求出的旋轉角的差的值的場合。在該場合，即使在具有電池19的電壓下降等的情況下，仍可以良好的精度而檢測電動機6的異常。另夕卜，由于可在不采用高價的轉矩傳感器等的情況下，檢測電動機6的異常，故與已有技術相比較，可謀求成本的降低。另外，在將電動機6判定為異常的場合，比如，提醒駕駛員注意到電動機6異常的情況，可在早期對該電動機6采取必要的措施。
[0021]也可在上述控制圖1Oa中，針對各車速設定下述閾值，該閾值指驅動左右一對車輪2、2中的任意一個車輪2的電動機6的正常時的旋轉角、與驅動上述左右一對車輪中的任意另一個車輪2的電動機6的正常時的旋轉角的差的閾值。在本例子中，基于該旋轉角的差的值為左右電動機6、6的正常時的旋轉角的差的閾值。通過如此針對車速而精細地設定正常時的旋轉角的差的閾值，可不管車速，以良好的精度而檢測電動機6的異常。
[0022]上述異常判斷機構(11)還可在驅動左右一對車輪2、2中的任意一個車輪2的電動機6的旋轉角、與驅動上述左右一對車輪中的任意另一個車輪2的電動機6的旋轉角的差脫離在上述控制圖1Oa中設定的上述閾值時，將任意一個或兩個電動機6判定為異常。
[0023]在上述異常判斷機構11將上述電動機6判定為異常時，上述異常判斷機構11還對下述差進行比較，將該差中的較大的任意一個上述電動機6判定為異常，該差為基于通過上述旋轉角度傳感器36獲得的旋轉角而求出的左右一對上述車輪2、2的上述電動機6、6的轉數、與通過上述車速傳感器9而獲得的車速的差。通過如此指定判定為異常的電動機6，可原樣采用正常的電動機6，并且可僅修理或更換異常的電動機6。于是，謀求作業工時的減少。
[0024]上述異常判定機構11還可在上述車輛的前進時、后退時這兩個場合均判定上述電動機6是否異常。由于不僅在車輛的前進時，而且在后退時，仍可將電動機6判定為異常，故不僅可在早期檢測出電動機6的異常，而且可提高作為電動機異常檢測裝置的通用性。
[0025]上述電動汽車也可通過上述電動機6而驅動車輛的前后輪3、2中的任意一個或兩個。上述驅動單元8還可構成內輪電動機驅動裝置，在該內輪電動機驅動裝置中，上述電動機6的一部分或整體設置于上述車輪2內部，該內輪電動機驅動裝置具有上述電動機6、車輪用軸承4與減速器7。
[0026]權利要求書和/或說明書和/或附圖中公開的至少兩個結構中的任意的組合均包含在本發明中。特別是，權利要求書中的各項權利要求的兩個以上的任意的組合也包含在本發明中。
【附圖說明】
[0027]根據參照附圖的下面的優選的實施方式的說明，會更清楚地理解本發明。但是，實施方式和附圖用于單純的圖示和說明，不應用于確定本發明的范圍。本發明的范圍由權利要求書確定。在附圖中，多個附圖中的同一部件標號表示同一或相應部分。
[0028]圖1為通過俯視圖而表示本發明的第I實施方式的電動汽車的構思方案的方框圖；
[0029]圖2為表示該電動汽車的電動機異常檢測裝置等的控制系統的方框圖；
[0030]圖3為該電動汽車的變頻裝置的電路圖；
[0031]圖4A為表示該電動機異常檢測裝置的控制圖的一個例子的圖；
[0032]圖4B為表示該電動機異常檢測裝置的控制圖的另一個例子