用于拖掛車輛的道路坡度估計方法
【技術領域】
[0001]本發明大體涉及估計道路坡度，更具體地涉及估計拖掛車輛下面的道路坡度。
【背景技術】
[0002]牽引車輛牽引拖掛車輛。卡車是示例牽引車輛。船艇用拖車是示例拖掛車輛。它們都是示例車輛。
[0003]極端的道路坡度可以引起拖掛車輛在牽引車輛上施加相當大的拉力。如果牽引車輛不考慮此拉力，牽引車輛制動力可能會不足。
[0004]車輛下方的道路坡度可以用于確定道路傾斜度負載轉矩。測量或估計車輛下方的道路坡度至少對于這個原因來說是有用的。
[0005]雖然在牽引期間牽引車輛和拖掛車輛很靠近，但是牽引車輛下方的道路坡度與在拖掛車輛下方的道路坡度可能會顯著不同。雖然安裝到牽引車輛上的傳感器已用于適當地估計牽引車輛下方的道路坡度，但是監測拖掛車輛下方的道路坡度很困難。牽引車輛很少配備有能夠監測道路坡度的傳感器。
【發明內容】
[0006]根據本發明的示例性方面，一種車輛控制方法包括根據拖掛車輛道路坡度控制牽引車輛以及其他。
[0007]在前述方法的另一個例子中，拖掛車輛道路坡度是根據牽引車輛的牽引車輛道路坡度。
[0008]在前述方法的任何一個的另一個例子中，在某位置的拖掛車輛道路坡度是根據在該位置的牽引車輛道路坡度。
[0009]在前述方法的任何一個的另一個例子中，該方法包括當牽引車輛牽引拖掛車輛前進時記錄牽引車輛道路坡度，并轉換牽引車輛道路坡度的記錄以計算拖掛車輛道路坡度，其中轉換包含牽引車輛道路坡度的空間區域轉換。
[0010]在前述方法的任何一個的另一個例子中，該方法包括開始車輛控制調整以響應拖掛車輛道路坡度。
[0011]在前述方法的任何一個的另一個例子中，車輛控制調整包含增加應用于牽引車輛的制動力以響應拖掛車輛道路坡度。
[0012]在前述方法的任何一個的另一個例子中，拖掛車輛道路坡度是估計的拖掛車輛道路坡度。
[0013]根據本發明的示例性方面，一種用于控制牽引車輛的系統包括傳感器和控制器以及其他，傳感器用于監測牽引車輛的牽引車輛道路坡度，控制器配置用于根據拖掛車輛道路坡度控制牽引車輛。
[0014]在前述系統的另一個例子中，拖掛車輛道路坡度是根據牽引車輛道路坡度。
[0015]在前述系統的任何一個的另一個例子中，牽引車輛配置用于牽引拖掛車輛。
[0016]在前述系統的任何一個的另一個例子中，傳感器組件被安裝到牽引車輛上。
[0017]在前述系統的任何一個的另一個例子中，控制器被安裝到牽引車輛上。
[0018]在前述系統的任何一個的另一個例子中，在某位置的拖掛車輛道路坡度是根據在該位置的牽引車輛道路坡度。
[0019]根據本發明的另一個示例性方面，一種用于控制牽引車輛的系統包括道路坡度組件和控制器以及其他，道路坡度組件提供牽引車輛道路坡度和根據牽引車輛道路坡度的拖掛車輛道路坡度，控制器配置用于根據拖掛車輛道路坡度調整牽引車輛的操作。
[0020]在前述系統的另一個例子中，控制器根據拖掛車輛道路坡度調整車輛制動。
[0021]在前述系統的任何一個的另一個例子中，控制器根據拖掛車輛道路坡度調整車輛巡航控制。
[0022]在前述系統的任何一個的另一個例子中，控制器根據拖掛車輛道路坡度調整變速器換擋規律。
[0023]在前述系統的任何一個的另一個例子中，在某位置的拖掛車輛道路坡度是根據在該位置的牽引車輛道路坡度。
[0024]根據本發明的另一個示例性方面，一種用于控制牽引車輛的系統包括控制器以及其他，控制器配置用于根據拖掛車輛道路坡度調整牽引車輛的操作。
[0025]在前述系統的另一個例子中，控制器根據拖掛車輛道路坡度調整車輛制動。
[0026]在前述系統的任何一個的另一個例子中，控制器根據拖掛車輛道路坡度調整車輛巡航控制。
[0027]在前述系統的任何一個的另一個例子中，控制器根據拖掛車輛道路坡度調整變速器換擋規律。
[0028]在前述系統的任何一個的另一個例子中，該系統包括道路坡度傳感器組件以監測牽弓I車輛道路坡度以及提供拖掛車輛道路坡度。
[0029]在前述系統的任何一個的另一個例子中，在某位置的拖掛車輛道路坡度是根據在該位置的牽引車輛道路坡度。
【附圖說明】
[0030]從以下的詳細說明中，本公開示例的各種特點和優勢對本領域技術人員來說是顯而易見的。伴隨詳細說明的附圖簡略描述如下。
[0031]圖1說明了一種示例牽引車輛正在牽引拖掛車輛。
[0032]圖2說明了圖1的牽引車輛與圖1的牽引車輛和拖掛車輛之間的長度。
[0033]圖3說明了牽引車輛道路坡度和拖掛車輛道路坡度隨著行駛距離變化的示意圖。
[0034]圖4示出了用于確定圖1的拖掛車輛的道路坡度的示例方法的流程圖。
[0035]圖5說明了圖1的牽引車輛與另一個示例拖掛車輛之間的另一個長度。
【具體實施方式】
[0036]參考圖1的例子，牽引車輛10牽引拖掛車輛14。在本例中，牽引車輛10是卡車，拖掛車輛14是拖掛的船。它們都是示例車輛。機械臂18將牽引車輛10連接至拖掛車輛14ο
[0037]對于給定的被拖拽的車輛，它的相關道路坡度通常是車輛下方的區域的坡度(或斜率)。道路坡度可以表示為從水平(零)坡度H/變化的百分比。
[0038]牽引車輛道路坡度RGT_e是牽引車輛10下方的道路區域的坡度。拖掛車輛道路坡度RGtkai■是拖掛車輛14下方的道路的坡度。在本例中，拖掛車輛道路坡度RG-大于牽引車輛道路坡度RGTOWINe。
[0039]雖然被描述為道路坡度，本領域技術人員和本發明的受益人員可以理解，存在道路坡度并不必須有傳統的道路。道路坡度通常是指車輛下方的區域，不論那個區域是否是道路或那個區域在道路之外。
[0040]牽引車輛10包括傳感器組件20，其監測牽引車輛道路坡度RGT_e。該組件可以包括加速計、車輪轉速傳感器等。本領域技術人員和本公開的受益人員可以理解如何使用傳感器組件20監測或估計牽引車輛道路坡度RG—。
[0041]牽引車輛10進一步包括連接傳感器組件20的控制器組件30。控制器組件30是專門編程的控制器以根據牽引車輛道路坡度RGm估計拖掛車輛道路坡度RG ΤΚΑΙ.。控制器組件30和傳感器組件20 —起為控制拖掛車輛14提供拖掛車輛道路坡度組件或系統。
[0042]值得注意的是，示例拖掛車輛14不包括用以監測拖掛車輛道路坡度RGTEmEK的傳感器組件或控制器組件。在其他的例子中，拖掛車輛14可以包括傳感器組件20、控制器組件30或二者。
[0043]在本例中，牽引車輛10已從開始位置S牽引拖掛車輛至圖1所示的位置，行駛距離D。因此，牽引車輛10和傳感器組件20已經過位置Pp
[0044]因為牽引車輛10已經過位置P1，預先計算和測量在位置P1的牽引車輛道路坡度RGtowingo控制器組件30包括存儲緩沖器，其記錄或存儲牽引車輛道路坡度RG?的測試結果O
[0045]之后，拖掛車輛14位于位置位置。控制器組件30應用存儲的牽引車輛道路坡度RGrarae (當牽引車輛10處于位置PJt)的測試結果作為拖掛車輛道路坡度RG TEmEK。因此，牽引車輛10用作拖掛車輛14的道路坡度傳感器。
[0046]現在參考圖2，并繼續參考圖1，當計算拖掛車輛道路坡度RGtkamk.時，控制器組件30可以使用牽引車輛10的傳感器組件20和拖掛車輛14的中點40之間的長度L。在某些例子中，當牽引車輛10牽引拖掛車輛14行駛行駛距離D時，控制器組件30記錄沿著行駛距離D不同位置上的牽引車輛道路坡度RGT_e。穿過行駛距離D的每個位置具有相應的牽引車輛道路坡度RGTOWINe。
[0047]為了計算拖掛車輛道路坡度RGteamk,控制器組件30實際將牽引車輛道路坡度RGrarae轉換長度L，其相當于傳感器組件20和拖掛車輛14的中點40之間的距離。轉換是在具有長度L的空間區域內。
[0048]根據使用從傳感器組件20到中點4