交通工具中的測量結果關聯的制作方法
【技術領域】
[0001]本公開主要涉及交通工具的領域，并且更具體地涉及用于關聯交通工具比如汽車中的測量結果的方法和系統。
【背景技術】
[0002]許多交通工具目前具有跟蹤可能鄰近交通工具的物體(例如，其它交通工具)的位置或移動的系統。這類系統可以包括例如自適應巡航控制(ACC)系統、回避系統、主動制動系統、主動轉向系統、駕駛員輔助系統、警告系統和類似物。然而，在某些情形中可能難以隨時間推移提供對這類物體的最佳跟蹤。
[0003]相應地，希望提供用于交通工具中的測量結果關聯的改善的方法和系統，例如相對于與可能鄰近交通工具檢測到的物體相關的測量結果。此外，從后續詳細描述和所附權利要求書，結合附圖和前述技術領域和【背景技術】來理解，本發明的其它所需特征和特性將變得清楚明了。
【發明內容】
[0004]依據一示例性實施例，提供了一種方法。所述方法包括:識別鄰近交通工具的物體；經由一個或多個傳感器獲得可能潛在地關聯于所述物體的一個或多個測量結果或分類；生成至少部分地基于用于獲得所述測量結果或分類的所述傳感器之一的特性的第一跟蹤門；以及生成至少部分地基于所述第一跟蹤門和測量歷史的第二跟蹤門。
[0005]依據另一示例性實施例，提供了一種方法。所述方法包括:經由第一類型的傳感器獲得初始的第一測量結果；經由不同于所述第一類型的傳感器的第二類型的傳感器獲得初始的第二測量結果；生成包含所述初始的第一測量結果和所述初始的第二測量結果的融合系統(fus1n system);使用所述初始的第一測量結果、所述初始的第二測量結果和所述融合系統生成預測值；經由所述第一類型的傳感器、所述第二類型的傳感器或兩者獲得附加測量結果；以及比較所述預測值與所述附加測量結果。
[0006]依據再一不例性實施例，提供了一種系統。所述系統包括一個或多個傳感器和處理器。所述一個或多個傳感器被構造成提供一個或多個測量結果。所述處理器聯接至所述一個或多個傳感器，并且被構造成至少促進:識別鄰近交通工具的物體；生成至少部分地基于用于獲得所述測量結果的所述傳感器之一的特性的第一跟蹤門；以及生成至少部分地基于所述第一跟蹤門和測量歷史的第二跟蹤門。
[0007]本公開還提供以下技術方案:
1.一種方法，包括:
識別鄰近交通工具的物體；
經由一個或多個傳感器獲得可能潛在地關聯于所述物體的一個或多個測量結果或分類；
生成至少部分地基于用于獲得所述測量結果的所述傳感器之一的特性的第一跟蹤門；以及
生成至少部分地基于所述第一跟蹤門和測量歷史的第二跟蹤門。
[0008]2.如技術方案I所述的方法，其中，所述第二跟蹤門設置有由所述第一跟蹤門限定出的邊界。
[0009]3.如技術方案I所述的方法，進一步包括:
使用所述測量結果或分類遞歸地更新所述第二跟蹤門。
[0010]4.如技術方案I所述的方法，進一步包括:
比較所述測量結果與所述第一跟蹤門；
比較所述測量結果與所述第二跟蹤門；
如果所述測量結果處于由所述第一跟蹤門限定出的邊界內，并且不處于由所述第二跟蹤門限定出的邊界內，則以第一權重使所述測量結果與所述物體關聯；以及
如果所述測量結果處于由所述第二跟蹤門限定出的邊界內，則以第二權重使所述測量結果與所述物體關聯，其中所述第二權重大于所述第一權重。
[0011]5.如技術方案I所述的方法，其中，使用卡爾曼濾波器生成所述第二跟蹤門。
[0012]6.如技術方案I所述的方法，進一步包括:
比較所述測量結果與所述第二跟蹤門；以及
如果所述測量結果處于由所述第二跟蹤門限定出的邊界內，則以所述測量結果更新所述第二跟蹤門。
[0013]7.如技術方案6所述的方法，其中，比較所述測量結果與所述第二跟蹤門的步驟包括:相對于所述第二跟蹤門計算用于所述測量結果的概率得分。
[0014]8.如技術方案I所述的方法，其中:
生成第一跟蹤門的步驟包括生成至少部分地基于用于獲得所述測量結果的第一類型的傳感器的特性的第一跟蹤門；
所述方法進一步包括生成至少部分地基于用于獲得所述測量結果的第二類型的傳感器的特性的第三跟蹤門；以及
生成第二跟蹤門的步驟包括生成至少部分地基于所述第一跟蹤門、所述第二跟蹤門和所述測量歷史的第二跟蹤門。
[0015]9.如技術方案8所述的方法，進一步包括:
使用所述測量結果和所述第二跟蹤門生成預測值；
獲得附加測量結果；
比較所述預測值與所述附加測量結果；以及
基于所述預測值與所述附加測量結果之間的比較來更新所述第二跟蹤門。
[0016]10.一種方法，包括:
經由第一類型的傳感器獲得初始的第一測量結果；
經由不同于所述第一類型的傳感器的第二類型的傳感器獲得初始的第二測量結果； 生成包含所述初始的第一測量結果和所述初始的第二測量結果的融合系統；
使用所述初始的第一測量結果、所述初始的第二測量結果和所述融合系統生成預測值；
經由所述第一類型的傳感器、所述第二類型的傳感器或兩者獲得附加測量結果；以及比較所述預測值與所述附加測量結果。
[0017]11.如技術方案10所述的方法，其中，獲得附加測量結果的步驟包括:
經由所述第一類型的傳感器和所述第二類型的傳感器獲得所述附加測量結果。
[0018]12.如技術方案10所述的方法，進一步包括:
使用所述預測值與所述附加測量結果的比較來更新所述融合系統。
[0019]13.一種系統，包括:
一個或多個傳感器，其被構造成提供一個或多個測量結果；和處理器，其聯接至所述一個或多個傳感器，所述處理器被構造成至少促進:
識別鄰近交通工具的物體；
生成至少部分地基于用于獲得所述測量結果的所述傳感器之一的特性的第一跟蹤門；
以及
生成至少部分地基于所述第一跟蹤門和測量歷史的第二跟蹤門。
[0020]14.如技術方案13所述的系統，其中，所述處理器進一步被構造成至少促進使用所述測量結果遞歸地更新所述第二跟蹤門。
[0021]15.如技術方案13所述的系統，其中，所述處理器進一步被構造成至少促進:
比較所述測量結果與所述第一跟蹤門；
比較所述測量結果與所述第二跟蹤門；
如果所述測量結果處于由所述第一跟蹤門限定出的邊界內，并且不處于由所述第二跟蹤門限定出的邊界內，則以第一權重使所述測量結果與所述物體關聯；以及
如果所述測量結果處于由所述第二跟蹤門限定出的邊界內，則以第二權重使所述測量結果與所述物體關聯，其中所述第二權重大于所述第一權重。
[0022]16.如技術方案13所述的系統，其中，使用卡爾曼濾波器生成所述第二跟蹤門。
[0023]17.如技術方案13所述的系統，其中，所述處理器進一步被構造成至少促進:
比較所述測量結果與所述第二跟蹤門；以及
如果所述測量結果處于由所述第二跟蹤門限定出的邊界內，則以所述測量結果更新所述第二跟蹤門。
[0024]18.如技術方案17所述的系統，其中，所述處理器進一步被構造成至少促進通過相對于所述第二跟蹤門計算用于所述測量結果的概率得分來比較所述測量結果與所述第_■足艮足宗11。
[0025]19.如技術方案13所述的系統，其中，所述處理器進一步被構造成至少促進: 至少部分地基于用于獲得所述測量結果的第一類型的傳感器的特性來生成所述第一跟蹤門；
生成至少部分地基于用于獲得所述測量結果的第二類型的傳感器的特性的第三跟蹤門；以及
至少部分地基于所述第一跟蹤門、所述第二跟蹤門