感知信息的修正方法、裝置、電子設備和存儲介質與流程

本發明涉及感知信息處理，具體涉及一種感知信息的修正方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術：

1、隨著科技的發展，自動駕駛技術的應用已經越來越廣泛。在自動駕駛技術中，涉及的關鍵技術包括環境感知。目前，通常結合多源感知信息來感知環境，進而自動控制汽車行駛，多源感知信息的配合，可以提供環境感知的準確度。

2、多源感知信息包括視覺感知信息和傳感器感知信息(如激光、雷達等)等，其中，視覺感知因實時性強，準確性高且成本較低，成為不可缺少的感知方法。

3、自動駕駛系統中，一些感知設備的感知信息是基于車體坐標系，例如視覺感知信息，然而車體坐標系變化時，輸出的感知信息存在偏差，導致感知信息不準確。

技術實現思路

1、本發明的目的之一在于提供一種感知信息的修正方法，以解決現有技術中，車輛行駛過程中基于車體坐標系發生變化而導致輸出的感知信息存在偏差，進而導致感知信息不準確的問題；目的之二在于提供一種感知信息的修正裝置；目的之三在于提供一種電子設備。

2、為了實現上述目的，本發明采用的技術方案如下：

3、一種感知信息的修正方法，所述修正方法包括：

4、通過多次優化估算修正量，確定目標修正量，所述目標修正量使得待修正傳感器輸出的目標道路元素經過修正后的目標位置與基準位置的誤差小，所述基準位置是在基準坐標系下的所述目標道路元素對應的位置，所述待修正傳感器相對于車體坐標系輸出目標道路元素的位置；

5、根據所述目標修正量確定所述目標道路元素的目標位置。

6、根據上述技術手段，由于預先設定一個基準坐標系，通過多次優化估算修正量，確定待修正傳感器輸出的坐標系如車體坐標系，相對于基準坐標系的目標修正量，然后基于該目標修正量將待修正傳感器輸出的目標道路元素的位置進行修正，獲得目標道路元素的目標位置。也即將待修正傳感器的輸出修正到基準坐標系下，若待修正傳感器輸出的車體坐標系隨車體俯仰或傾斜而產生偏差時，由于待修正傳感器的輸出被修正到基準坐標系下，待修正傳感器的輸出不受車體坐標系的影響，進而減小誤差，提高待修正傳感器檢測的準確度。

7、作為一種可能的實現方式，所述根據所述目標修正量確定所述目標道路元素的目標位置，包括：

8、根據所述車體坐標系到待修正傳感器坐標系的逆轉換矩陣確定所述待修正傳感器輸出的目標道路元素在所述待修正傳感器坐標系下的初始位置；

9、根據所述目標修正量以及從所述待修正傳感器坐標系到所述車體坐標系的正轉換矩陣確定所述目標道路元素的修正轉換矩陣，所述修正轉換矩陣是從所述待修正傳感器坐標系到所述基準坐標系的修正轉換矩陣；

10、根據所述初始位置以及所述修正轉換矩陣確定所述目標道路元素的目標位置。

11、根據上述技術手段，由于先將待修正傳感器輸出的目標道路元素轉換到待修正傳感器坐標系下，以獲得目標道路元素的初始位置，然后從初始位置轉換到基準位置，可以避免初始位置到車體坐標系之間轉換時產生誤差，提高修正結果的準確度。

12、作為一種可能的實現方式，所述修正轉換矩陣表征所述目標道路元素相對于所述基準坐標的旋轉量和平移量，所述根據所述初始位置以及所述修正轉換矩陣確定所述目標道路元素的目標位置，包括：

13、按照所述旋轉量旋轉所述初始位置，以獲得所述目標道路元素的臨時位置；

14、確定所述初始位置旋轉后對應的縮放比例；

15、按照所述縮放比例以及所述基準坐標的原點調整所述臨時位置；

16、根據調整后的所述臨時位置和所述平移量確定所述目標道路元素的目標位置。

17、根據上述技術手段，實現了從待修正傳感器坐標系到基準坐標系的轉換，且確保轉換的準確度。

18、作為一種可能的實現方式，所述確定所述初始位置旋轉后對應的縮放比例，包括：

19、根據所述平移量在z軸方向上的坐標值和所述臨時位置在z軸坐標上的坐標值，確定所述初始位置旋轉后對應的縮放比例。

20、根據上述技術手段，實現將待修正傳感器的感知信息投影到基準坐標系上。

21、作為一種可能的實現方式，所述修正轉換矩陣為：

22、

23、其中，δtbase_v為所述目標修正量；tvc為所述正轉換矩陣；rbase_c表征所述目標道路元素相對于所述基準坐標的旋轉量，tbase_c表征所述目標道路元素相對于所述基準坐標的平移量。

24、作為一種可能的實現方式，所述通過多次優化估算修正量，確定目標修正量，所述目標修正量使得待修正傳感器輸出的目標道路元素經過修正后的目標位置與基準位置的誤差最小，包括：

25、預設至少一組估算修正量，每組包括多個估算修正量；

26、分別以各個估算修正量作為修正量，修正所述待修正傳感器輸出的目標道路元素，以獲得所述目標道路元素的目標位置，修正后的所述目標位置為所述基準坐標系下的位置；

27、獲取所述目標位置相對于所述基準位置的誤差；

28、獲取最小誤差，將計算得到所述最小誤差的估算修正量作為所述目標修正量。

29、根據上述技術手段，通過估算修正量并基于最優化方式驗證估算量的準確度，簡單便捷且易于實現。

30、作為一種可能的實現方式，所述基準坐標為車輛的一電子部件的坐標，所述獲取所述目標位置相對于所述基準位置的誤差，包括：

31、獲取所述目標位置到所述電子部件輸出的至少兩個相鄰道路元素之間的連接線段的距離；

32、判斷所述距離是否小于或等于預設閾值；

33、若是，則確定所述至少兩個相鄰道路元素為所述目標位置對應的基準位置，并根據所述基準位置和所述目標位置，確定所述目標位置相對于所述基準位置的誤差。

34、根據上述技術手段，通過采用目標元素和基準坐標系下的至少兩個道路元素的連接線段的距離來判定修正后的目標位置和基準位置之間的誤差，進而基于該誤差來確定目標修正量，提高目標修正量的準確度。

35、作為一種可能的實現方式，所述根據所述基準位置和所述目標位置，確定所述目標位置相對于所述基準位置的誤差，包括：

36、獲取所述目標位置分別到所述基準位置的距離；

37、根據所述距離確定距離平均值，所述距離平均值為所述目標位置相對于所述基準位置的誤差。

38、作為一種可能的實現方式，所述通過多次優化估算修正量，確定目標修正量，所述目標修正量使得待修正傳感器輸出的目標道路元素經過修正后的目標位置與基準位置的誤差最小，包括：

39、確定所述待修正傳感器輸出的目標道路元素經過迭代估算修正量修正后的目標位置與基準位置的誤差；

40、根據所述誤差更新所述迭代估算修正量；

41、返回執行所述確定所述待修正傳感器輸出的目標道路元素經過迭代估算修正量修正后的目標位置與基準位置的誤差的步驟，直至迭代至所述誤差最小，以確定所述迭代估算修正量為所述目標修正量。

42、根據上述技術手段，采用更新迭代模型或更新迭代算法來計算目標修正量，能夠獲得更準確、精度更高的目標修正量，提高道路元素修正后的準確度。

43、一種感知信息的修正裝置，所述裝置包括：

44、處理模塊，用于通過多次優化估算修正量，確定目標修正量，所述目標修正量使得待修正傳感器輸出的目標道路元素經過修正后的目標位置與基準位置的誤差最小，所述基準位置是在基準坐標系下的所述目標道路元素對應的位置，所述待修正傳感器相對于車體坐標系輸出目標道路元素的位置；

45、確定模塊，用于根據所述目標修正量確定所述目標道路元素的目標位置。

46、一種電子設備，所述電子設備，包括：存儲器，處理器；

47、所述存儲器用于存儲計算機程序/指令；所述處理器用于根據所述存儲器存儲的計算機程序/指令，實現如上所述的感知信息的修正方法。

48、一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序/指令，所述計算機程序/指令被處理器執行時用于實現如上所述的感知信息的修正方法。

49、一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序/指令，所述計算機程序/指令被處理器執行時實現上述的感知信息的修正方法。

50、本發明的有益效果：

51、(1)本發明應用在車輛上，對車輛行駛路面顛簸或急剎等導致的車輛俯仰，造成的感知誤差有較好的修正作用，為后續多源信息融合提供了很好的預處理，有利于提高融合精度，提升自動駕駛穩定性、安全性；

52、(2)待修正傳感器的輸出基于目標修正量，將其輸出修正到基準坐標系下，減少車體坐標系偏差的影響，進而減小待修正傳感器輸出的目標元素的位置的誤差。

53、(3)基于目標修正量在車輛行駛過程中會實時變化，通過多次優化方式獲取目標修正量，簡單便捷，能夠為本技術實施例的實現提供可能性。