一種牽引式AGV小車的制作方法

本實用新型涉及一種具備牽引式AGV小車，尤其適用于裝有全向輪的貨架的牽引，特別適用在路況不平的環境中，可保證貨架牽引過程中的平穩。

背景技術：

AGVAutomated Guided Vehicle，即自動導航小車，是一種裝備有電磁、光學或視覺等自動導航裝置，能夠識別軌跡路徑和標識位，按照預先設定的路徑自主運行，完成運送作業的無人駕駛自動化運輸設備。隨著物流行業的蓬勃發展，AGV小車慢慢得到了應用，普通的AGV大多采用4輪或4輪結構，驅動輪模塊集成在一起，模塊只能整體調整，不能單個輪子適應地面而自動調整，按三點決定一個平面的原則，當在不平整的地面運行時，至少有一個輪不能完全接觸地面，會使車體運動不平穩，這對于兩驅動輪差速運動來說，帶來了運動控制的困難。AGV小車可用于原材料或者貨物的搬運，隨著所搬運物品重量的增加，普通的AGV小車所用電機難以驅動車體搬運過重的物品。目前，AGV的驅動模塊大部分采用了直流電機，直流電機的轉速高、扭矩小，一般都要安裝減速機構才能滿足AGV驅動輪低速、大扭矩的需求。有些驅動模塊甚至需要2級或以上的減速機構，這樣的機構會變得復雜、可靠性低、維護不方便。AGV的驅動模塊由于直流電機和減速機構的限制，導致其整體尺寸不能進一步縮小，這限制了AGV技術的發展與推廣。本實用新型針對以上存在的問題，設計一種牽引式AGV小車，適用于裝有全向輪貨架的牽引，特別適用在路況不平的環境中，保證貨架牽引過程的平穩。

技術實現要素：

針對上述技術問題，本實用新型旨在提供一種結構簡單、維護方便、特別適用于在路況不平的環境中保證貨架牽引平穩的牽引式AGV小車。

本實用新型通過如下技術方案實現：

一種牽引式AGV小車，包括車架，所述的車架的底部設置有四套自帶動力的輪式驅動裝置，所述車架內設置有用于頂起貨物的頂桿裝置，所述車架與各個輪式驅動裝置之間設置有使輪式驅動裝置始終保持完全著地的減震裝置，所述減震裝置一端固定于車架底端，另一端固定于驅動裝置上。

進一步地，所述的車架包括底座、支撐座和外殼，所述的支撐座通過螺栓固定在底座上方，用于支撐安裝電池箱與控制板所需的空間，所述外殼套在支撐座四周，上方設有活動蓋板。

進一步地，所述輪式驅動裝置包括驅動電機、減速機、減震箱和輸出輪，所述的減速機為直角行星減速機，驅動電機與減速機的輸入軸連接，所述減震箱的輸入端與減速機的輸出軸連接，所述輸出輪與減震箱輸出端固定連接。

進一步地，所述的減震箱包括轉軸、軸承、箱體，所述轉軸通過軸承轉動設置在箱體內，所述轉軸的一端連接減速機的輸出軸，另一端連接輸出輪。

進一步地，所述的減震裝置包括L形固定架、彈簧、固定導柱，所述的固定架通過螺栓固定連接于底座上，用于整個減震裝置的固定；所述固定導柱穿過固定架的水平部的通孔并與之滑動配合，所述固定導柱下端通過螺紋固定連接在減震箱上，上端設置有直徑大于所述通孔的限位裝置，所述彈簧套在固定導柱上且緊抵于固定架和減震箱之間，所述固定架豎直部與減震箱側面滑動接觸。

進一步地，所述的減震裝置還包括支架導塊、支架導塊壓板，所述支架導塊上端對稱地豎直固定在固定架兩側；所述支架導塊壓板固定在減震箱上，與支架導塊形成使減震箱沿所述支架導塊上下運動的移動副。所述移動副對減震箱的運動起引導作用的，保證減震箱沿所述支架導塊上下運動。

進一步地，所述的限位裝置包括彈簧導套卡圈，所述固定導柱上端沿周向設置有與所述彈簧導套卡圈相配合的環形凹槽。

進一步地，所述的固定架的通孔內還固定設置有支架導套，所述的支架導套內壁設置有與所述固定導柱滑動配合的自潤滑軸承，從而提高耐用性和可靠性。

進一步地，所述的支架導套呈T字形，其直徑較小一端設置有與圓螺母相配合的外螺紋，所述的支架導套通過圓螺母及止動墊圈固定在所述固定架的通孔內，所述支架導套內設置有防止自潤滑軸承掉落的內部階梯部。止動墊圈防止圓螺母松動，保證支架導套緊固在固定架上，支架導套的連接方式方便安裝、拆卸及維護。

進一步地，所述的頂桿裝置包括推桿電機、加長桿和加長桿導套，所述的推桿電機固定于底座上，所述加長桿導套固定在外殼下方，所述加長桿一端通過銷釘固定連接在推桿電機輸出軸上，另一端設有方便加長桿在加長桿導套中上下運動的倒角。

相比現有技術，本實用新型的動力由驅動電機通過減速機和減震箱傳遞給輸出輪，四個輪子通過四臺驅動電機驅動，四臺電機轉速的不同可驅動輸出輪實現不同的運動，減震箱上方設置有減震模塊，減震箱一面與減震模塊的固定架平面接觸，可降低由于AGV小車承重產生的力矩對固定導柱的作用力，提高AGV小車行走的穩定性，車架上豎直安裝有推桿電機，推桿電機輸出軸連接加長桿，加長桿另一端設有倒角，可在加長桿導套中上下運動。加長桿通過頂住裝有全向輪的貨架的下方，帶動貨架一并運動，從而降低AGV小車的承重，實現貨物的搬運。本實用新型可有效對安裝有全向輪的貨架進行牽引，使用減震裝置降低該裝置輸出輪的剛性，避免由于路面不平導致拖運過程中的不穩定現象，增加該拖運裝置運行的穩定性和可靠性。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的軸測示意圖。

圖2為圖1刪去外殼后的軸測示意圖。

圖3為本實用新型實施例的驅動裝置與減震裝置軸測示意圖。

圖4為本實用新型實施例的驅動裝置與減震裝置附視圖。

圖5為圖4中A-A方向的剖視示意圖。

圖6為頂桿裝置軸測示意圖。

圖中所示：1-外殼，2-活動蓋板，3-底座，4-支撐座，5-輸出輪，6-固定架，7-支架導塊，8-彈簧導套卡圈，9-固定導柱，10-止動墊圈，11-圓螺母，12-驅動電機，13-減速機，14-減震箱，15-加長桿，16-電池箱，17-加長桿導套，18-彈簧，19-支架導套，20-自潤滑軸承，21-支架導塊壓板，22-推桿電機；23-轉軸；24-軸承；25-箱體。

具體實施方式

下面結合具體實施例及附圖對本實用新型進行詳細的說明。

如圖1和圖2所示，一種牽引式AGV小車，包括車架，所述的車架的底部設置有四套自帶動力的輪式驅動裝置，所述車架內設置有用于頂起貨物的頂桿裝置，所述車架與各個輪式驅動裝置之間設置有使輪式驅動裝置始終保持完全著地的減震裝置，所述減震裝置一端固定于車架底端，另一端固定于驅動裝置上。

具體而言，本實施例中，所述的車架包括底座3、支撐座4和外殼1，所述的支撐座4通過螺栓固定在底座3上方，用于支撐安裝電池箱16與控制板所需的空間，所述外殼1套在支撐座4四周，上方設有可以上下翻動的活動蓋板2，方便對內部電路的檢查以及電池的更換。

具體而言，如圖3本實施例中，所述輪式驅動裝置包括驅動電機12、減速機13、減震箱14和輸出輪5，所述的減速機13為直角行星減速機，驅動電機12與減速機13的輸入軸連接，所述減震箱14的輸入端與減速機13的輸出軸連接，所述輸出輪5與減震箱14輸出端固定連接。所述驅動電機12通過直角行星減速機與減震箱14連接，可大幅縮小AGV小車的寬度。

具體而言，如圖5所示，本實施例中，所述的減震箱14包括轉軸23、軸承24、箱體25，所述轉軸23通過軸承24轉動設置在箱體25內，所述轉軸23的一端連接減速機13的輸出軸，另一端連接輸出輪5。驅動電機12的動力依次經過減速機13、減震箱14的轉軸23傳遞至輸出輪5，驅動AGV小車運動。

具體而言，如圖3至5所示，本實施例中，所述的減震裝置包括L形固定架6、彈簧18、固定導柱9，所述的固定架6通過螺栓固定連接于底座3上，用于整個減震裝置的固定；所述固定導柱9穿過固定架6的水平部的通孔并與之滑動配合，所述固定導柱9下端通過螺紋固定連接在減震箱14上，上端設置有直徑大于所述通孔的限位裝置，所述的限位裝置包括彈簧導套卡圈8，所述固定導柱9上端沿周向設置有與所述彈簧導套卡圈8相配合的環形凹槽。所述彈簧18套在固定導柱9上且緊抵于固定架6和減震箱14之間，所述固定架6豎直部與減震箱14側面滑動接觸，降低由于承重產生的力矩對固定導柱9的作用。

具體而言，如圖3所示，本實施例中，所述的減震裝置還包括支架導塊7、支架導塊壓板21，所述支架導塊7上端對稱地豎直固定在固定架6兩側；所述支架導塊壓板21固定在減震箱14上，與支架導塊7形成使減震箱14沿所述支架導塊7上下運動的移動副。所述移動副對減震箱14的運動起引導作用的，保證減震箱14沿所述支架導塊7上下運動。

具體而言，如圖5所示，本實施例中，所述的固定架6的通孔內還固定設置有支架導套19，所述的支架導套19呈T字形，其直徑較小一端設置有與圓螺母11相配合的外螺紋，所述的支架導套19通過圓螺母11及止動墊圈10固定在所述固定架6的通孔內，此時彈簧18的下端頂住減震箱14，上端頂住支架導套19。所述的支架導套19內壁設置有與所述固定導柱9滑動配合的自潤滑軸承20，所述支架導套19內設置有防止自潤滑軸承20掉落的內部階梯部。所述止動墊圈10防止圓螺母11松動，保證支架導套19緊固在固定架6上，所述支架導套19的連接方式方便安裝、拆卸及維護，從而提高耐用性和可靠性。

具體而言，如圖6所示，本實施例中，所述的頂桿裝置包括推桿電機22、加長桿15和加長桿導套17，所述的推桿電機22固定于底座3上，所述加長桿導套17固定在外殼1下方，所述加長桿15一端通過銷釘固定連接在推桿電機22輸出軸上，另一端設有方便加長桿15在加長桿導套17中上下運動的倒角。

本實施例的動力由驅動電機通過減速機和減震箱傳遞給輸出輪，四個輪子通過四臺驅動電機驅動，四臺電機轉速的不同可驅動輸出輪實現不同的運動，減震箱上方設置有減震裝置，減震箱一面與減震模塊的固定架平面接觸，可降低由于AGV小車承重產生的力矩對固定導柱的作用力，使四個輪子在即使在不平整的地面運行時，每個都能完全接觸地面，提高AGV小車行走的穩定性。

上述實施例僅為本實用新型的較佳的實例而已，并非是對本實用新型實施方式的限定，對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動，這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的權利要求保護范圍之內。