一種無人機無線充電系統及無線充電方法與流程

本發明涉及無人機技術領域，特別涉及一種無人機無線充電系統及無線充電方法。

背景技術：

目前，無人機已在野外施工、勘探、交通運輸、旅游、救援等領域中得到廣泛應用，其主要作用是現場情況的觀察、信息的采集、少量物資的傳送等。其有著獨特的優勢，不受地形限制，可以迅速到達故障位置的現場，甚至是人跡罕至的地方，進行近距離的觀察；通過攝影、攝像設備，向有關部門發送視頻、圖像資料，供有關部門技術人員對現場進行分析判斷。但由于在巡查、觀察過程中能量消耗很大，而電池的容量有限，所以工作時間受到限制；目前，對電量耗盡的無人機處理的方式主要有以下兩種：(1)返回地面重新充電或更換電池；(2)在戶外設置多個充電平臺，無人機可直接降落至所述充電平臺上進行充電；前者由于無人機的作業地點距離地面充電地點距離較長，無人機在返回地面、充電過程或更換電池過程，以及重返作業地恢復作業，都需要耗費大量時間，中斷工作，耽擱空中作業的正常連續進行；后者雖然縮短了無人機到達充電平臺的距離，但充電過程中無人機仍需長時間的停落在充電平臺上，也將損耗大量時間，且由于戶外充電平臺長時間無人管理，若采取有線充電方式其充電插頭、插座之類的接口容易出現漏電觸電的危險。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是提供一種無人機無線充電系統及無線充電方法，解決現有技術中無人機因充電耗費大量時間，耽擱空中作業以及采取有線充電方式，充電插頭、插座容易出現漏電觸電的問題。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：

依據本發明的一個方面，提供了一種無人機無線充電系統，包括受電無人機和無線充電裝置，所述受電無人機包括向所述無線充電裝置發送充電請求信息的第一通信模塊；所述無線充電裝置包括第二通信模塊以及多架供電無人機，所述第二通信模塊用于接收所述受電無人機發送的充電請求信息，所述第二通信模塊還用于向一架閑置的所述供電無人機發送出行指令；每架所述供電無人機用于在接收到出行指令后與所述受電無人機同步飛行并為所述受電無人機進行無線充電。

進一步：所述受電無人機還包括第一控制模塊、飛控模塊、電源檢測模塊以及與機載電源連接的電能接收模塊，所述第一通信模塊、所述飛控模塊、所述電源檢測模塊和所述電能接收模塊均與所述第一控制模塊連接；所述飛控模塊用于控制所述受電無人機的飛行速度、軌跡以及姿態；所述電源檢測模塊用于實時監測所述受電無人機的剩余電量值；所述電能接收模塊用于與無線充電裝置相匹配，并對所述機載電源進行充電；

所述無線充電裝置還包括充電平臺和第二控制模塊，多個所述供電無人機均設于所述充電平臺上，所述第二通信模塊和多個所述供電無人機均與所述第二控制模塊連接；

每架所述供電無人機均包括第三控制模塊、第三通信模塊以及與供電單元連接的電能發射模塊，所述第三通信模塊和所述電能發射模塊均與所述第三控制模塊連接；所述第三通信模塊用于接收無線充電裝置發送的出行指令；所述電能發射模塊用于將供電單元的電量通過無線傳輸方式輸送至所述電能接收模塊。

進一步：所述充電平臺包括多層用于放置供電無人機的停機倉。

進一步：每架所述供電無人機與所述供電單元之間均通過電纜線連接，每層所述停機倉內均設有與所述供電無人機一一對應的收放機構，所述第三通信模塊還用于向所述收放機構發送所述供電無人機的飛行計劃信息，所述收放機構用于根據所述供電無人機的飛行計劃信息自動收放電纜線。

上述進一步方案的有益效果是：通過設置收放機構，一方面在供電無人機飛行過程中可實現電纜線的自動展開，確保供電無人機的正常飛行，另一方面，在供電無人機返回過程中可實現電纜線的自動收起，以避免造成電纜線堆積、打結的問題。

進一步：每層所述停機倉內均設有旋轉驅動裝置，所述旋轉驅動裝置包括電機和齒輪，所述電機固定于所述停機倉的底部，所述齒輪固定于所述電機的輸出軸上，所述停機倉的倉壁上設有與所述齒輪相嚙合的齒槽。

上述進一步方案的有益效果是：通過在停機倉內設置旋轉驅動裝置，當受電無人機從無線充電裝置的上方越過時，對該受電無人機進行供電的供電無人機所在的停機倉將旋轉，使該供電無人機的出倉口朝向所述供電無人機，以避免電纜線纏繞的問題；通過在每層停機倉內均設置旋轉驅動裝置，使各停機倉之間的旋轉相互獨立，不易受到干擾。

進一步：每個所述收放機構均包括安裝架以及設置于所述安裝架上的控制箱、傳動件以及線筒；所述控制箱內設有用于接收所述供電無人機的飛行計劃信息的第四通信模塊；所述傳動件包括鏈條以及用于驅動所述鏈條運轉的驅動裝置，所述驅動裝置與所述控制箱內的控制器連接；所述線筒上設有與所述鏈條相嚙合的第一鏈輪。

上述進一步方案的有益效果是：當供電無人機接收到第二通信模塊發送的出行指令后，收放機構將對控制電機的正轉、反轉、停止以及轉速進行控制，以實現線筒上電纜線的自動收放。

進一步：每架所述供電無人機上均設有用于將所述受電無人機進行固定的鎖緊裝置。

上述進一步方案的有益效果是：可避免飛行過程中供電無人機與受電無人機之間出現波動，影響無線充電效果。

進一步：所述鎖緊裝置包括氣動手指和用于調節所述氣動手指位置的調節件，所述調節件包括水平桿和兩個豎直桿，兩個所述豎直桿的上端與所述供電無人機之間均為沿x軸方向可移動連接，且兩個所述豎直桿均為升降桿；所述水平桿設置于兩個所述豎直桿的下端；所述氣動手指與所述水平桿之間為沿y軸方向可移動連接。

上述進一步方案的有益效果是：通過設置調節件使氣動手指的位置可以靈活調動，以適應更多規格的受電無人機。

本發明的另一個方面，提供了一種無人機無線充電方法，包括以下步驟：

步驟s1：受電無人機向無線充電裝置發送充電請求信息；

步驟s2：無線充電裝置接收到受電無人機發送的充電請求信息后，匹配出相應的供電無人機，并向所述供電無人機發出飛行指令；

步驟s3：所述供電無人機接收到所述飛行指令后，與所述受電無人機同步飛行并為所述受電無人機進行無線充電。

進一步：所述充電請求信息包括受電無人機的位置信息、運行軌跡信息以及飛行速度信息。

上述進一步方案的有益效果是：利于無線充電裝置規劃供電無人機的航線。

進一步：所述步驟s2的具體實現方式為：

步驟s21：第二通信模塊接收受電無人機發送的充電請求信息，并將所述充電請求信息發送至第二控制模塊；

步驟s22：第二控制模塊對所述充電請求信息進行處理，并生成所述受電無人機的導航結果；

步驟s23：第二通信模塊根據所述導航結果向所述供電無人機發出飛行指令。

上述進一步方案的有益效果是：第二控制模塊直接向供電無人機發送具有導航信息的飛行指令，利于無線充電裝置對充電平臺上多個供電無人機的管理，同時可加快無線充電裝置的響應速度。

本發明的有益效果是：無線充電裝置上設置多架供電無人機，可同時滿足多架受電無人機的充電請求；供電無人機采取同步飛行的充電方式，大大縮短了受電無人機的充電耽擱時間；供電無人機采用無線充電方式為受電無人機提供電量，可將受電無人機設計成完全密封結構，而不必再增設外部充電接口，有助于其在惡劣環境中作業。

附圖說明

圖1為本發明中一種無人機無線充電系統的原理圖；

圖2為本發明中充電平臺的在打開一個倉門時的結構示意圖；

圖3為本發明中充電平臺的主視截面圖；

圖4為圖3中a處結構的放大示意圖；

圖5為本發明中充電平臺的內部結構以及放置有供電無人機時的示意圖；

圖6為本發明中收放機構的結構示意圖；

圖7為本發明中供電無人機的結構示意圖；

圖8為本發明中一種無人機無線充電方法的流程圖；

圖中：1為受電無人機、11為第一控制模塊、12為第一通信模塊、13為飛控模塊、14為電源檢測模塊、15為電能接收模塊、2為無線充電裝置、21為充電平臺、211為停機倉、2111為旋轉驅動裝置、21111為電機、21112為齒輪、2112為倉壁、21121為出倉口、2113為底板、2114為頂板、2115為倉門、2116為停機位、212為支撐柱、2121為第一環型槽、2122為第二環型槽、213為底座、214為自助充電臺、22為第二控制模塊、23為第二通信模塊、24為供電無人機、241為第三控制模塊、242為第三通信模塊、243為電能發射模塊、244為鎖緊裝置、2441為氣動手指、2442為水平桿、2443為豎直桿、2444為夾爪、245為計費模塊、25為收放機構、251為安裝架、252為控制箱、2531為鏈條、2532為電機、2533為第一傳動軸、2534為第二傳動軸、2535為第三鏈輪、2536為第四鏈輪、2537為軸承座、254為線筒、2541為第一鏈輪、26為箱體、271為環形導電軌、272為導電滑塊。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本發明，并非用于限定本發明的范圍。

實施例一，一種無人機無線充電系統，下面將結合圖1至圖7對本實施例提供的一種無人機無線充電系統進行詳細的說明。一種無人機無線充電系統包括受電無人機1和無線充電裝置2，所述受電無人機1包括第一控制模塊11、第一通信模塊12、飛控模塊13、電源檢測模塊14以及與機載電源連接的電能接收模塊15，所述第一通信模塊12、所述飛控模塊13、所述電源檢測模塊14和所述電能接收模塊15均與所述第一控制模塊11連接；

所述第一通信模塊12用于向無線充電裝置2發送充電請求信息；

所述飛控模塊13用于控制所述受電無人機1的飛行速度、軌跡以及姿態；

所述電源檢測模塊14用于實時監測所述受電無人機1的剩余電量值；

所述電能接收模塊15用于與無線充電裝置2相匹配，并對所述機載電源進行充電；

所述無線充電裝置2包括充電平臺21、第二控制模塊22、第二通信模塊23以及設于所述充電平臺21上的多架供電無人機24，所述第二通信模塊23和多個所述供電無人機24均與所述第二控制模塊22連接；

所述第二通信模塊23用于接收所述受電無人機1發送的充電請求信息，所述第二通信模塊23還用于向一架閑置的所述供電無人機24發送出行指令；

每架所述供電無人機24用于在接收到出行指令后與所述受電無人機1同步飛行并為所述受電無人機1進行無線充電；

每架所述供電無人機24均包括第三控制模塊241、第三通信模塊242以及與供電單元連接的電能發射模塊243，所述第三通信模塊242和所述電能發射模塊243均與所述第三控制模塊241連接；

所述第三通信模塊242用于接收無線充電裝置2發送的出行指令；

所述電能發射模塊243用于將供電單元的電量通過無線傳輸方式輸送至所述電能接收模塊15。

當無線充電裝置2接收到受電無人機1的充電請求后，將匹配一架閑置的供電無人機24為其充電，此時該閑置供電無人機24將飛行至所述受電無人機1位置并與所述供電無人機24同步飛行完成對所述受電無人機1的充電任務；本發明通過設置有多架供電無人機24，可實現對多架受電無人機1的同時充電；另供電無人機24采取同步飛行的充電方式，大大縮短了受電無人機1的充電耽擱時間；供電無人機24采用無線充電方式為受電無人機提供電量，可將受電無人機1設計成完全密封結構，而不必再增設外部充電接口，有助于其在惡劣環境中作業。

所述電能發射模塊243包括設于所述供電無人機24機身內部的發射線圈；所述電能接收模塊15包括設于所述受電無人機1機身內部的接收線圈。

如圖2至圖5所示，所述充電平臺21包括多層用于放置供電無人機24的停機倉211。每架所述供電無人機24與所述供電單元之間均通過電纜線連接，每層所述停機倉211內均設有與所述供電無人機24一一對應的收放機構25，所述第三通信模塊242還用于向所述收放機構25發送所述供電無人機24的飛行計劃信息，所述收放機構25用于根據所述供電無人機24的飛行計劃信息自動收放電纜線。通過設置收放機構25，一方面在供電無人機24飛行過程中可實現電纜線的自動展開，確保供電無人機24的正常飛行，另一方面，在供電無人機24返回過程中可實現電纜線的自動收起，以避免造成電纜線堆積、打結的問題。

如圖3所示，每層所述停機倉211內均設有旋轉驅動裝置2111，所述旋轉驅動裝置2111包括電機21111和齒輪21112，所述電機21111固定于所述停機倉211的底部，所述齒輪21112固定于所述電機21111的輸出軸上，所述停機倉211的倉壁2112上設有與所述齒輪21112相嚙合的齒槽。通過在停機倉211內設置旋轉驅動裝置2111，當受電無人機1從充電平臺21的上方越過時，對該受電無人機1進行供電的供電無人機24所在的停機倉211將旋轉，使該供電無人機24的出倉口21121朝向所述供電無人機24，以避免電纜線纏繞的問題；通過在每層停機倉211內均設置旋轉驅動裝置2111，使各停機倉211之間的旋轉相互獨立，不易受到干擾。

所述停機倉211的數量可選為一層至六層，最好是兩層至四層，優選為四層；每層所述停機倉211上的供電無人機24的數量可選為一至四架，最好是兩層至四層，優選為兩層；每層所述停機倉211的旋轉方向一致，均為順時針方向旋轉或逆時針方向旋轉，可避免不同層停機倉211的供電無人機24發生繞線問題。因電纜線的長度有限，因此所述供電無人機24只用于對受電無人機1進行有限區域內的同步飛行充電；在某一停機倉211內的第一架供電無人機進行充電且所述停機倉211已旋轉至與第一架供電無人機對準的情況下，此時同一停機倉211內的第二架供電無人機又接到充電指令時，且需要停機倉211進行旋轉時，若該旋轉角度小于90°，則第一架供電無人機繼續供電，直至飛行到規定區域；若該旋轉角度大于或等于90°，則第一架供電無人機直接飛回，結束充電任務。

如圖3所示，所述充電平臺21還包括支撐柱212和底座213，所述支撐柱27貫穿每層所述停機倉211，且所述支撐柱27設置于每層所述停機倉211的中心位置；所述底座213設置于多層所述停機倉211的底部，所述支撐柱27的底部固定于所述底座213上。

如圖2和圖3所示，每層所述停機倉211還包括底板2113和頂板2114，所述頂板2114固定于所述支撐柱27上，所述底板2113與所述支撐柱27轉動連接；所述倉壁2112的上端與所述頂板2114轉動連接，所述倉壁2112的下端固定于所述底板2113上；所述倉壁2112上開設有與所述供電無人機24一一對應的若干個出倉口21121，所述出倉口21121處設有倉門2115。控制中心可通過控制電機21111運轉，進一步的帶動齒輪21112轉動，因齒輪21112相對于頂板2114、頂板2114相對于支撐柱27的位置固定，因此齒輪21112轉動的同時將帶動倉壁2112旋轉，進一步的帶動底板2113、停機倉211內的電纜線、收放機構25以及閑置的供電無人機24轉動，使供電無人機24的出倉口21121朝向所述供電無人機24，以避免電纜線纏繞的問題。

如圖5所示，每層所述停機倉211內均設有與該層停機倉211內供電無人機24數量相等的停機位2116，每架所述供電無人機24均對應的設置于一個所述停機位2116上；每個所述停機位2116上均設有壓力傳感器。控制中心可根據壓力傳感器的檢測數據判斷供電無人機24的工作狀態，進一步的選擇合適的供電無人機24為受電無人機1進行供電。

如圖2至圖5所示，所述充電平臺21還包括自助充電臺214，所述自助充電臺214設于多層所述停機倉211的上方。當受電無人機1有充足的充電時間或沒有與該受電無人機1相匹配的供電無人機24時，受電無人機1可直接降落至自助充電臺214上進行充電；適用范圍更加廣泛。自助充電臺214即可采用無線充電方式也可有線充電方式。所述自助充電臺214采用有線充電或無線充電的方式為現有技術，在此不再贅述。

如圖6所示，每個所述收放機構25均包括安裝架251以及設置于所述安裝架251上的控制箱252、傳動件以及線筒254；所述控制箱252內設有用于接收所述供電無人機24的飛行計劃信息的第四通信模塊；所述傳動件包括鏈條2531以及用于驅動所述鏈條2531運轉的驅動裝置，所述驅動裝置與所述控制箱252內的控制器連接；所述線筒254上設有與所述鏈條2531相嚙合的第一鏈輪2541。所述驅動裝置包括電機2532、第一傳動軸2533、第二傳動軸2534、套設于所述第一傳動軸2533上的第三鏈輪2535和第四鏈輪2536、套設于所述第二傳動軸2534上的第五鏈輪和第六鏈輪，所述第一傳動軸2533和所述第二傳動軸2534均通過軸承座2537設置于所述安裝架251上；所述電機2532的輸出軸與所述第一傳動軸2533連接，用于帶動所述第一傳動軸2533旋轉；所述鏈條2531和所述第一鏈輪2541的數量均為兩個，兩個所述第一鏈輪2541分別設置于所述線筒254的左右兩端，其中一個所述鏈條2531套設于所述第三鏈輪2535和所述第五鏈輪上，另一個所述鏈條2531套設于所述第四鏈輪2536和第六鏈輪上。所述飛行計劃信息包括飛行路線信息以及飛行速度信息；使用時，當供電無人機24接收到第二通信模塊23發送的出行指令后，首先生成飛行計劃信息，并將該飛行計劃信息發送至第四通信模塊，收放機構25接收到所述飛行計劃信息之后通過控制箱252內的控制器對所述電機2532的正轉、反轉、停止以及轉速進行控制，以實現線筒254上電纜線的自動收放。

每層所述停機倉211內還設有與所述收放機構25一一對應的箱體26，所述箱體26固定于所述底板2113上，每個所述收放機構25均對應的設置于一個所述箱體26內，且每個收放機構25上的電纜線均對應的與一個所述箱體26上的接口電連接；當底板2113轉動時，箱體26以及收放機構25將與其同步轉動。

如圖3和圖4所示，所述支撐柱212的內部為中空結構，所述供電單元設置于所述支撐柱212內；所述支撐柱212上設有由外向內的第一環型槽2121和第二環型槽2122，所述第一環型槽2121的高度大于所述第二環型槽2122的高度；所述支撐柱212還設有環形導電軌271和導電滑塊272，所述環形導電軌271固定于所述第二環型槽2122內，且與所述供電單元電連接；所述導電滑塊272呈t型結構，所述導電滑塊272的一端嵌設于所述第一環形槽21內，所述導電滑塊272的另一端嵌設于所述環形導電軌271內，且所述導電滑塊272與所述環形導電軌271電連接，所述導電滑塊272還與所述箱體26上的接口電連接。當底板2113、箱體26以及收放機構25轉動時，導電滑塊272將在環形導電軌271內轉動，并時刻保持與環形導電軌271之間電連接，以確保供電無人機24完成充電過程。

如圖7所示，每架所述供電無人機24上均設有用于將所述受電無人機1進行固定的鎖緊裝置244。可避免飛行過程中供電無人機24與受電無人機1之間出現波動，影響無線充電效果。

如圖7所示，所述鎖緊裝置244包括氣動手指2441和用于調節所述氣動手指2441位置的調節件，所述調節件包括水平桿2442和兩個豎直桿2443，兩個所述豎直桿2443的上端與所述供電無人機24之間均為沿x軸方向可移動連接，且兩個所述豎直桿2443均為升降桿；所述水平桿2442設置于兩個所述豎直桿2443的下端；所述氣動手指2441與所述水平桿2442之間為沿y軸方向可移動連接。通過設置調節件使氣動手指2441的位置可以靈活調動，以適應更多規格的受電無人機1。優選地，每個所述鎖緊裝置244可設置兩個氣動手指2441，兩個所述氣動手指2441分別設于所述水平桿2442的兩端；所述鎖緊裝置244的數量可選為兩個、三個、四個等，當鎖緊裝置244的數量為兩個時，兩個所述鎖緊裝置244分別設置于所述供電無人機24機身的兩端，可實現對四旋翼類的受電無人機1的牢固抓緊。優選地，所述氣動手指2441的夾爪2444內側設有磁條，所述受電無人機1的機翼上設有與所述磁條磁性吸合的磁環；利于氣動手指2441快速的捕捉到受電無人機1的機翼并對其抓緊。所述供電無人機24的機身上設置有與所述豎直桿2443一一對應的第一滑動氣缸，所述第一滑動氣缸用于驅動所述豎直桿2443在所述供電無人機24上進行x軸方向的移動；同理地，所述水平桿2442上設置有用于驅動所述氣動手指2441沿y軸方向移動的第二滑動氣缸。所述供電無人機24內還設有用于驅動所述發射線圈移動的調節裝置，當鎖緊裝置244實現對受電無人機1的鎖緊后，所述調節裝置運轉使發射線圈與受電無人機1內的接收線圈對準，提高充電效率。

每架所述受電無人機1的殼體上均嵌設有多個紅外光源，多個所述紅外光源設置于所述受電無人機1的接收線圈的外周，每架所述供電無人機24上均設有用于接收所述紅外光源發出的紅外信號的攝像機。借助安全的、小功率的紅外光源，便于供電無人機24捕捉受電無人機1上接收線圈的位置，加快供電無人機24與受電無人機1之間的對接速度。第三控制模塊241首先根據攝像機獲取的圖像信息生成最佳對準位置，然后再根據所述最佳對準位置生成移動控制指令，之后根據所述移動控制指令調整所述供電無人機24內發射線圈的位置，實現發射線圈與接受線圈的對準。所述攝像機可選用微型攝像機，所述攝像機設于所述供電無人機24的機身的底部，避免因攝像機體積較大，影響受電無人機1充電。

每架所述受電無人機1上均設有電子標簽。便于無線充電裝置2判斷發送充電請求信息的受電無人機1是否具備充電資格。

每架所述供電無人機24上還設有計費模塊245，所述計費模塊245用于根據所述受電無人機1的充電時長生成相應的充電費用，并通過第三通信模塊242向所述受電無人機1發送收費信息。

實施例二，一種無人機無線充電方法，下面將結合圖8對本實施例提供的一種無人機無線充電方法進行詳細的說明。一種無人機無線充電方法，包括以下步驟：

步驟s1：受電無人機1向無線充電裝置2發送充電請求信息；

步驟s2：無線充電裝置2接收到受電無人機1發送的充電請求信息后，匹配出相應的供電無人機24，并向所述供電無人機24發出飛行指令；

步驟s3：所述供電無人機24接收到所述飛行指令后，與所述受電無人機1同步飛行并為所述受電無人機1進行無線充電。

優選地：在步驟s1中受電無人機1發送充電請求信息之前，需先經電源檢測模塊14檢測所述受電無人機1的剩余電量值，當剩余電量值小于預設電量值時，發送充電請求信息，否則，不作任何處理。

優選地：所述充電請求信息包括受電無人機1的位置信息、運行軌跡信息以及飛行速度信息。利于無線充電裝置2規劃供電無人機24的航線。所述充電請求信息還包括受電無人機1的輪廓信息以及受電無人機1的身份信息。這里的輪廓信息主要是指機翼的數量以及排列信息，便于無線充電裝置2匹配出與該受電無人機1的輪廓相似的供電無人機24為其充電，利于鎖緊裝置244對受電無人機1上機翼的抓緊固定。通過發送身份信息，便于無線充電裝置2判斷發送充電請求信息的受電無人機1是否具備充電資格。

優選地：所述步驟s2的具體實現方式為：

步驟s21：第二通信模塊23接收受電無人機1發送的充電請求信息，并將所述充電請求信息發送至第二控制模塊22；

步驟s22：第二控制模塊22對所述充電請求信息進行處理，并生成所述受電無人機1的導航結果；

步驟s23：第二通信模塊23根據所述導航結果向所述供電無人機24發出飛行指令。

優選地，所述步驟s3的具體實現方式為：

步驟s31：所述供電無人機24接收到所述飛行指令，并向所述受電無人機1靠攏；

步驟s32：所述供電無人機24飛行至與所述受電無人機1的距離小于15m時，發送靜止信息至所述受電無人機1；

步驟s33：所述受電無人機1接收到所述靜止信息，停止飛行并點亮紅外光源；

步驟s34：第三控制模塊241控制所述供電無人機24飛行至受電無人機1的正上方，并控制鎖緊裝置244移動實現對受電無人機1的抓緊固定；

步驟s35：所述供電無人機24上的攝像機獲取受電無人機1的圖像信息，第三控制模塊241根據所述圖像信息控制發射線圈移動實現與接收線圈的對準，并進行無線充電；

步驟s36：所述供電無人機24沿著受電無人機1的剩余航線持續前行直至充電結束。

優選地，所述步驟s36的具體實現方式為：

步驟s361：所述供電無人機24沿著受電無人機1的剩余航線持續前行；

步驟s362：所述供電無人機24所在的停機倉211旋轉，使該供電無人機24的出倉口21121始終對準所述供電無人機24；

步驟s363：所述供電無人機24到達限定充電區域或受電無人機1電量已充滿，供電無人機24返回至停機倉211內。

優選地，所述步驟s362中，若所述停機倉211已旋轉至與所述供電無人機24對準的情況下，此時同一停機倉211內的另一供電無人機接到充電指令，且需要該停機倉211進行旋轉時，若該旋轉角度小于90°，則前一架供電無人機24繼續供電，直至飛行到規定區域或受電無人機1電量充滿；若該旋轉角度大于或等于90°，則前一架供電無人機24直接飛回，結束充電任務，以避免因停機倉211的多次旋轉造成前一架供電無人機24的電纜線纏繞現象。

優選地，在步驟s3中供電無人機24完成對受電無人機1的充電后，還需經過步驟s4向所述受電無人機1索取充電費用，所述步驟s4的具體實現方式為：

步驟s41：計費模塊245根據受電無人機1的充電時長生成相應的充電費用；

步驟s42：第三通信模塊242根據所述充電費用向所述受電無人機1發送收費信息；

步驟s43：第一通訊模塊12接收到所述收費信息，并向所述無線充電裝置2繳納了充電費用，則進入步驟s44；

步驟s44：鎖緊裝置244松開所述受電無人機1，使其正常工作。

以上所述僅為本發明的較佳實施例，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。