一種建筑市政用機(jī)器人的制作方法

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種建筑市政用機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人的行走可通過多種方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，但是在靈活性上均存在不足之處，無法適應(yīng)復(fù)雜地形，容易傾翻；再者現(xiàn)有的機(jī)器人沒有又可以行走又可以飛行的，需要改進(jìn)；另外現(xiàn)有的機(jī)器人需要鋰電池等供電，續(xù)航時間短，需要改進(jìn)；最后現(xiàn)有的機(jī)器人缺乏好用的夾持裝置，需要改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種建筑市政用機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無法適應(yīng)復(fù)雜地形，可行走機(jī)器人無法飛行，續(xù)航時間短以及缺乏好用的夾持裝置的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種建筑市政用機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)，四組所述行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)于機(jī)架兩側(cè)的前后位置處，所述行走機(jī)構(gòu)包括空心軸和實(shí)心軸，所述空心軸套設(shè)于實(shí)心軸外圈，所述空心軸與實(shí)心軸之間通過軸承連接，所述空心軸外圈通過軸承連接于機(jī)架的側(cè)壁上，所述空心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處固連第一支撐臂，所述實(shí)心軸的兩端長出空心軸，所述實(shí)心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處設(shè)有第二支撐臂，所述第一支撐臂與第二支撐臂分別位于空心軸軸線的兩側(cè)，所述第一支撐臂的外端部通過轉(zhuǎn)軸連接有第三支撐臂，所述第二支撐部的外端部通過轉(zhuǎn)軸連接有第四支撐臂，所述第三支撐臂的另一端部與所述第四支撐臂的另一端部通過轉(zhuǎn)軸相連，所述空心軸上位于機(jī)架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)通過齒輪嚙合傳動于第一齒輪，所述實(shí)心軸位于機(jī)架內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第二齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上還設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過齒輪嚙合傳動于第二齒輪；

所述機(jī)架上端的四角各設(shè)有一旋翼裝置，所述旋翼裝置包括設(shè)于機(jī)架上的第三電機(jī)、與第三電機(jī)相連的旋翼以及設(shè)于旋翼周圈的滑環(huán)，所述滑環(huán)與旋翼之間具有間隙，所述第三電機(jī)驅(qū)動旋翼轉(zhuǎn)動，所述滑環(huán)上設(shè)有多個滑輪組，所述滑輪組包括兩個對應(yīng)設(shè)置的滑輪，所述滑輪上設(shè)有環(huán)形槽，所述滑輪組的其中一滑輪的環(huán)形槽與滑環(huán)的內(nèi)徑形成滾動摩擦，另一滑輪的環(huán)形槽與滑環(huán)的外徑形成滾動摩擦，所述滑輪通過軸承連接于豎軸上，所述豎軸設(shè)于機(jī)架上；

所述機(jī)架上端的中部位置設(shè)有太陽能裝置，所述太陽能裝置包括設(shè)于機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有安裝架，所述安裝架上方設(shè)有第一聯(lián)接單元，所述第一聯(lián)接單元通過第一連接軸轉(zhuǎn)動連接一太陽能安裝板，所述太陽能安裝板下方還設(shè)有滑動軸安裝架，所述滑動軸安裝架上設(shè)有滑動軸，所述滑動軸上設(shè)有滑套，所述安裝架側(cè)邊設(shè)有舉升臂安裝架，所述舉升臂安裝架上設(shè)有舉升臂，所述舉升臂上端設(shè)有第二聯(lián)接單元，所述第二聯(lián)接單元通過兩個第二連接軸轉(zhuǎn)動連接于滑套的兩側(cè)，所述太陽能安裝板上設(shè)有太陽能板；

所述機(jī)架的前部設(shè)有夾持裝置，所述夾持裝置包括兩個對應(yīng)設(shè)置的夾持部、設(shè)于機(jī)架上的驅(qū)動器以及設(shè)于機(jī)架前部的裝設(shè)板，所述驅(qū)動器前端設(shè)有驅(qū)動桿，所述驅(qū)動桿前端設(shè)有推板，所述裝設(shè)板的上端面設(shè)有滑槽，所述滑槽設(shè)置兩組并位于驅(qū)動桿的兩側(cè)，所述滑槽的設(shè)置方向與驅(qū)動桿的軸向相垂直，所述夾持部的一端設(shè)有滑條用以嵌設(shè)于滑槽內(nèi)滑動，所述推板和夾持部通過連桿相連，所述推板由驅(qū)動桿驅(qū)動其前后運(yùn)動從而帶動兩個夾持部沿滑槽運(yùn)動，使夾持部完成夾持或松開動作。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明通過四組行走機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走和跑跳，且能適應(yīng)復(fù)雜地形，各個行走機(jī)構(gòu)可獨(dú)立調(diào)節(jié)，相互配合，具有多種行走方式，機(jī)架可通過行走機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)來升降高度，具有實(shí)用性；另外還設(shè)有旋翼裝置，可供機(jī)器人飛行用，再者旋翼裝置中設(shè)有滑環(huán)，滑環(huán)即可以保護(hù)旋翼不受損毀，又可以對機(jī)器人在行走時起導(dǎo)正作用，不會直接去撞墻；由于設(shè)有可調(diào)節(jié)角度的太陽能裝置，可實(shí)現(xiàn)高效充電，續(xù)航時間長；由于在機(jī)架前端設(shè)有夾持裝置，因此可夾持物件以及運(yùn)輸，完成搬運(yùn)等工作，可拓展性強(qiáng)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體圖一。

圖2為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖3為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的著地點(diǎn)的示意圖。

圖4為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時的變化示意圖一。

圖5為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時的變化示意圖二。

圖6為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時的變化示意圖三。

圖7為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)在用于機(jī)架高度調(diào)整時的變化示意圖。

圖8為本發(fā)明的旋翼裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖9為本發(fā)明的立體圖二。

圖10為本發(fā)明的太陽能裝置的立體圖。

圖11為本發(fā)明的夾持裝置的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

為方便說明，圖1中左側(cè)方向?yàn)榍埃覀?cè)方向?yàn)楹蟆?/p>

如圖1至圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種建筑市政用機(jī)器人，包括水平設(shè)置的機(jī)架1，所述機(jī)架1上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)2，四組所述行走機(jī)構(gòu)2分別設(shè)于機(jī)架1兩側(cè)的前后位置處，位置分別為機(jī)架1的左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)、右后側(cè)，類似于汽車四輪安裝位置，所述行走機(jī)構(gòu)2包括空心軸21和實(shí)心軸22，所述空心軸21套設(shè)于實(shí)心軸22外圈，所述空心軸21與實(shí)心軸22之間通過軸承(未圖示)連接，軸承連接為現(xiàn)有技術(shù)，在此不作贅述，通過軸承連接可實(shí)現(xiàn)空心軸21與實(shí)心軸22同軸設(shè)置相可相對轉(zhuǎn)動，互不影響，所述空心軸21外圈通過軸承連接于機(jī)架1的側(cè)壁上，所述空心軸21與實(shí)心軸22水平設(shè)置，所述空心軸21的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處固連第一支撐臂23，所述實(shí)心軸22的兩端長出空心軸21，所述實(shí)心軸22的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處設(shè)有第二支撐臂24，所述第一支撐臂23與第二支撐臂24分別位于空心軸21軸線的兩側(cè)，所述第一支撐臂23的外端部通過轉(zhuǎn)軸3連接有第三支撐臂25，所述第二支撐部24的外端部通過轉(zhuǎn)軸3連接有第四支撐臂26，所述第三支撐臂25的另一端部與所述第四支撐臂26的另一端部通過轉(zhuǎn)軸3相連，所述空心軸21上位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪27，所述機(jī)架1的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)4，所述第一電機(jī)4通過齒輪嚙合傳動于第一齒輪27，所述實(shí)心軸22位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第二齒輪28，所述機(jī)架1的側(cè)壁上還設(shè)有第二電機(jī)5，所述第二電機(jī)5通過齒輪嚙合傳動于第二齒輪28。第一支撐臂23、第二支撐臂24、第三支撐臂25、第四支撐臂26組成了一個四邊形的行走機(jī)構(gòu)，第三支撐臂25和第四支撐臂26的連接處為著地點(diǎn)6(如圖3所示)，因此可將第三支撐臂25和第四支撐臂26與地面相接觸的端部做成圓弧形，使行走機(jī)構(gòu)與地面相接觸時更順暢。

下面介紹一種運(yùn)動方式，如圖4所示，行走機(jī)構(gòu)的初始位置為圖中實(shí)線位置所示，四個行走機(jī)構(gòu)2通過第一電機(jī)4驅(qū)動空心軸21轉(zhuǎn)動從而帶動第一支撐臂23沿逆時針方向轉(zhuǎn)動至圖示位置，第二電機(jī)5不轉(zhuǎn)動從而第二支撐臂24保持不動，因此著地點(diǎn)6向后側(cè)的斜下方運(yùn)動，因此給了機(jī)架一個向前向上的驅(qū)動力，如圖5所示，接著第一電機(jī)4順時針轉(zhuǎn)動從而帶動第一支撐臂23沿順時針方向轉(zhuǎn)動至圖示位置，第二電機(jī)5逆時針轉(zhuǎn)動從而帶動第二支撐臂24沿逆時針方向轉(zhuǎn)動至圖示位置，著地點(diǎn)6向前側(cè)的斜上方運(yùn)動，著地點(diǎn)6離地，使機(jī)架騰空離地，如圖6所示，然后第一電機(jī)4逆時針轉(zhuǎn)動從而帶動第一支撐臂23沿逆時針方向轉(zhuǎn)動至圖示位置，第二電機(jī)5順時針轉(zhuǎn)動從而帶動第二支撐臂24沿順時針方向轉(zhuǎn)動至圖示位置，著地點(diǎn)6向前向斜下方運(yùn)動，著地點(diǎn)與地面接觸，完成一個運(yùn)動周期，這個步驟能使機(jī)器人跳躍前進(jìn)。其他類似行走，跑步的步驟在此不再贅述。

由4個支撐臂組成的四邊形的行走機(jī)構(gòu)，只要通過電機(jī)控制了第一支撐臂和第二支撐臂的位置，那著地點(diǎn)的位置即是確定的，因此可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動。

如圖7所示，行走機(jī)構(gòu)2還可以通過將第一電機(jī)4順時針轉(zhuǎn)動，第二電機(jī)5逆時針轉(zhuǎn)動，來使著地點(diǎn)6上移，將上移后6的著地點(diǎn)作為運(yùn)動的起始點(diǎn)，這樣就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)架1的離地高度調(diào)節(jié)了。

如圖1和圖8所示，所述機(jī)架1上端的四角各設(shè)有一旋翼裝置7，所述旋翼裝置7包括設(shè)于機(jī)架1上的第三電機(jī)71、與第三電機(jī)71相連的旋翼72以及設(shè)于旋翼72周圈的滑環(huán)73，所述滑環(huán)73與旋翼72之間具有間隙，滑環(huán)73用于保護(hù)旋翼72不受損壞，所述第三電機(jī)71驅(qū)動旋翼72轉(zhuǎn)動從而產(chǎn)生升力使機(jī)架1升空，所述滑環(huán)73上設(shè)有多個滑輪組，至少是圖8中所示的2組，為了提高穩(wěn)定性也可以是3組以上，機(jī)架1也可以并不是圖上所示的中空框架結(jié)構(gòu)，可以是一個板型結(jié)構(gòu)，因此可以在機(jī)架1的上端面布置更多的滑輪組，所述滑輪組包括兩個對應(yīng)設(shè)置的滑輪74，所述滑輪74上設(shè)有環(huán)形槽741，所述滑輪組的其中一滑輪的環(huán)形槽與滑環(huán)73的內(nèi)徑形成滾動摩擦，另一滑輪的環(huán)形槽與滑環(huán)73的外徑形成滾動摩擦，所述滑輪74通過軸承連接于豎軸75上，所述豎軸75設(shè)于機(jī)架1上。所述滑輪組的滑輪74在同一平面上?；h(huán)73的設(shè)置即可以使機(jī)架在地面運(yùn)動時起導(dǎo)正作用，防止直接碰撞墻壁，在接觸墻壁時，滑環(huán)可滾動，另外也可以起到保護(hù)旋翼的作用。

如圖9和圖10所示，所述機(jī)架1上端的中部位置設(shè)有太陽能裝置8，所述太陽能裝置8包括設(shè)于機(jī)架1上的旋轉(zhuǎn)軸81，所述旋轉(zhuǎn)軸81上設(shè)有安裝架82，所述安裝架82上方設(shè)有第一聯(lián)接單元83，所述第一聯(lián)接單元83通過第一連接軸84轉(zhuǎn)動連接一太陽能安裝板85，所述太陽能安裝板85下方還設(shè)有滑動軸安裝架86，所述滑動軸安裝架86上設(shè)有滑動軸87，所述滑動軸87上設(shè)有滑套88，所述安裝架82側(cè)邊設(shè)有舉升臂安裝架89，所述舉升臂安裝架89上設(shè)有舉升臂90，所述舉升臂90上端設(shè)有第二聯(lián)接單元91，所述第二聯(lián)接單元91通過兩個第二連接軸92轉(zhuǎn)動連接于滑套88的兩側(cè)，第二連接軸92不穿透滑套88，因此不與滑動軸87相干涉，所述太陽能安裝板85上設(shè)有太陽能板93。所述太陽能板93連接蓄電池(未圖示)，所述蓄電池給機(jī)器人上的各個電機(jī)供電，舉升臂90的舉升運(yùn)動可通過電機(jī)傳動，在此不再贅述。旋轉(zhuǎn)軸可旋轉(zhuǎn)從而帶動太陽能板轉(zhuǎn)動，通過舉升臂的升降來調(diào)整太陽能板的俯仰角，因此可實(shí)現(xiàn)太陽能板的無死角轉(zhuǎn)動，從而提高太陽能的利用效率。

如圖1、9、11所示，所述機(jī)架1的前部設(shè)有夾持裝置50，所述夾持裝置50包括兩個對應(yīng)設(shè)置的夾持部51、設(shè)于機(jī)架1上的驅(qū)動器52以及設(shè)于機(jī)架1前部的裝設(shè)板53，所述驅(qū)動器52前端設(shè)有驅(qū)動桿54，所述驅(qū)動桿54前端設(shè)有推板55，所述裝設(shè)板53的上端面設(shè)有滑槽531，所述滑槽531設(shè)置兩組并位于驅(qū)動桿54的兩側(cè)，所述滑槽531的設(shè)置方向與驅(qū)動桿54的軸向相垂直，所述夾持部51的一端設(shè)有滑條511用以嵌設(shè)于滑槽531內(nèi)滑動，所述推板55和夾持部51通過連桿56相連，連桿56的兩端均為轉(zhuǎn)動連接，每個夾持部51連接兩個相互平行且等長的連桿56，所述推板55由驅(qū)動桿54驅(qū)動其前后運(yùn)動從而帶動兩個夾持部51沿滑槽531運(yùn)動，使夾持部51完成夾持或松開動作。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。